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文檔簡介

1、工程學院設計匯報答辯水下攀爬式機器人中國海洋大學工程學院設計總結4.設計內容3.設計過程2.意義與目標1.匯報內容1.1 設計意義中國海洋大學工程學院1 攜帶相應設備進行立式水下在役管道的檢測；2 彌補管內爬行機器人攜帶的工作設備較小，無法實現對管道外的維修等諸多不足；2 在國內水下管道外壁爬行機器人研究非常稀少的情況下，該機器人的設計具有很強的創新性，課題創新、原理創新、功能創新。1.2 設計目標中國海洋大學工程學院1.2.1功能目標 1）能在直徑為15000mm的管道上爬行； 2）可翻越高度為100mm的焊接環； 3）能實現機器人的往返及暫停。1.2.2具體功能參數如下：2 設計路線中國海

2、洋大學工程學院設計要求夾緊和越障功能傳動功能返回停止功能三維模型運動仿真零件分析校核繪制二維圖中國海洋大學工程學院2.1確定各功能的實現方案一 夾緊和越障功能滑塊夾緊裝置凸輪夾緊裝置一 夾緊和越障功能越障裝置一 夾緊和越障功能 二 傳動功能對心曲柄滑塊機構密封箱內電機旁接控制電路，通過無線藍牙模塊與主機進行無線傳輸，單片機接受控制信號，對電機正反轉及停轉進行控制，如此可實現水下攀爬機器人的的前進、返回，與停止。三 往返暫停功能2.2 原理中國海洋大學工程學院爬行機器人原理圖2.3 三維總裝圖中國海洋大學工程學院三維裝配圖中國海洋大學工程學院1）機械夾緊裝置2)曲柄連桿機構3 運動仿真分析將上肢A固定的運動仿真將下肢B固定的運動仿真中國海洋大學工程學院1）機械夾緊裝置運動仿真曲線下肢B的位移曲線圖機械臂C的張弛位移曲線圖2上肢A的位移曲線圖機械臂C的位移曲線圖1下肢B固定時上肢A固定時中國海洋大學工程學院4 設計總結大直徑立式水下管道外壁爬行機器人是水下管道爬行機器人的一員，對它的設計、探索有利于水下爬管機器人的設計和研究。 這次設計也讓我認識到了團隊的重要性，

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