1、平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件第一章12 平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)桁架BACDBAEDCCD一 平面機(jī)構(gòu)的自由度1 構(gòu)件的自由度AXYO 2 兩構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，彼此的相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些約束。 機(jī)構(gòu)自由度是指機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的可能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。3 機(jī)構(gòu)自由度的一般公式F=3n-2Pl-Phn 活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；Pl 低副數(shù)；Ph 高副數(shù)n = 3, Pl= 4F = 3324 = 1n = 4, Pl = 5F = 3425 = 2平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：）機(jī)構(gòu)自由 度數(shù) F1。2） 原動(dòng)件數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F.三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的幾種情況1) 正確確定運(yùn)動(dòng)副

2、的數(shù)目 由三個(gè)或三個(gè)以上構(gòu)件組成的軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副稱為復(fù)合鉸鏈。 由m個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。321 n = 7 Pl = 10F = 37210 = 1BCDE12345678A n =7 Pl = 10F = 37210 = 12)局部自由度（多余自由度）1、局部自由度：機(jī)構(gòu)中個(gè)別構(gòu)件不影響其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，即對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度。2、處理辦法：在計(jì)算自由度時(shí)，拿掉這個(gè)局部自由度，即可將滾子與裝滾子的構(gòu)件固接在一起。ABC321ABC321n=3 Pl=3 Ph=1F=33-2 3-1 1=2n=2 Pl=2 Ph=1F=23-2 2-1 1=13）虛約束 1、虛約

3、束：在機(jī)構(gòu)中與其他運(yùn)動(dòng)副作用重復(fù)，而對(duì)構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束。2、處理辦法：將具有虛約束運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件連同它所帶入的與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的運(yùn)動(dòng)副一并不計(jì)。拿掉一個(gè)F = -1的自由度，即去掉一個(gè)約束。常見的虛約束1)機(jī)構(gòu)中某兩構(gòu)件用轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)的聯(lián)結(jié)點(diǎn)，在未組成運(yùn)動(dòng)副之前，其各自的軌跡已重合為一，則此聯(lián)結(jié)帶入的約束為虛約束。虛約束一虛約束二2）兩構(gòu)件組成的若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平行或重合的移動(dòng)副。x1x2ABC1234x1x23）兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。ABmyh5）機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的自由度F=-1的對(duì)稱部分存在虛約束。行星齒i輪傳動(dòng)計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度n = 5 P5= 6F = 3 5 2 6 = 3213456n = 5 P5