1、 PAGE- 33 - / NUMPAGES37基于PLC多層電梯控制系統設計作者:誠畢業設計說明書（論文）中文摘要 隨著科學技術的發展，我國的電梯生產技術得到了迅速發展。隨著自動控制理論與微電子技術的發展、電梯的拖動方式與控制手段均發生了很大的變化，交流調速是當前電梯拖動的主要發展方向。目前電梯控制系統主要有三種控制方式：繼電器控制系統、PLC控制系統、微機控制系統。繼電器控制系統由于故障率高、可靠性差、控制方式不靈活以與消耗功率大等缺點，目前已逐步被淘汰，微機控制系統雖智能控制方面有較強的功能，但也存在抗擾性差，系統設計復雜，一般維修人員難以掌握其維修技術等缺陷。而PLC控制系統由于運行可

2、靠性高，使用維修方便，抗干擾性強，設計和調試周期較短等優點，備受人們重視等優點，已成為目前在電梯控制系統中使用最多的控制方式。關鍵詞: 電梯 PLC目錄摘要11緒論21.1可編程控制器簡介.2 1.1.1可編程控制器的定義2 1.1.2 S7-200 Micro PLC 的概述.21.1.3可編程控制器的工作原理2 1.1.4編程控制器與其它工業比較.3 1.2變頻器簡介.4 1.2.1變頻器的定義.41.2.2變頻器的工作原理.51.2.3變頻器面板按鈕功能.5 1.3傳感器簡介.6 1.3.1傳感器的定義.6 1.3.2傳感器的分類.62多層電梯控制系統設計方案論證.72.1設計方案比較.

3、72.2可編程控制器（PLC）的選擇.72.3 變頻器的選擇73硬件設計83.0系統框圖.83.1 變頻器參數設置.83.2減速與平層控制.93.3 電梯機房里的主要部件.103.4 電梯井道里的主要部件.113.5 轎廂上的主要部件.113.6 電梯層門口的主要部件.123.7電梯的安全保護環節.123.8電梯控制系統操作過程.123.9電梯控制系統實現的功能.134軟件設計.144.1：I/O(輸入/輸出)端口分配.144.2：外部接線圖.154.3：梯形圖.164.4梯形圖控制分析.30結束語.33致.33參考文獻.331緒論1.1可編程控制器簡介1.1.1可編程控制器的定義PLC英文全

4、稱Programmable Logic Controller，中文全稱為可編程邏輯控制器， 定義：一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境中而設計的。它采用一類可編程的控制器，用于其部存儲程序執行邏輯運算，順序控制，定時，技術與運算操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。1.1.2 S7-200 Micro PLC 的概述S7-200系列是一類可編程邏輯控制器(Micro PLC)。這一系列產品可以滿足多種多樣自動化控制需要，（如圖1.2）展示一臺S7-200Micro PLC。由于具有緊湊的設計、良好的擴展性、低廉的價格以與強大的指令，使得S7-20

5、0可以近乎完美地滿足小規模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的工業自動化問題時，具有很強的適應性。圖1.2 西門子PLC S7-200外部結構1.1.3可編程控制器的工作原理（一）PLC的工作方式PLC雖然以微處理器為核心，具有微型計算機的許多特點，但它的工作方式卻與微型計算機有很大的不同，微型計算機一般采用等待命令或中斷的工作方式，如常見的鍵盤掃描方式或I/O掃描方式，當有按鍵按下或I/O動作，則轉入相應的子程序或中斷服務程序，無按鍵按下，則繼續掃描等待。PLC采用循環掃描的工作方式，即順序掃描，不斷循環這種工作方式是在系統軟件控制下進行對。當PLC運行時，CPU根據

6、用具按控制要求編寫好并存于用戶存儲器中的程序，按序號作周期性的程序循環掃描，程序從第一條指令開始，逐條順序執行用戶的程序直到程序結束。然后重新返回第一條指令，在開始下一次掃描；如此周而復始。實際上PLC掃描工作除了執行用戶程序外，還要完成其他工作，整個工作過程分為自診斷。通訊服務、輸入處理、輸出處理、程序執行五個階段。自診斷 每次掃描用戶程序之前，都先執行故障自診斷程序。自診斷容包括I/O部分、存儲器、CPU等，并通過CPU設置定時器來監視每次掃描是否超過規定的時間，如果發現異常，則停機并顯示出錯，若自診斷正常，則繼續向下掃描。(2) 通訊服務PLC檢查是否有與編程器、計算機等的通訊要求，若有

7、則驚醒相應處理。輸入處理 PLC在輸入刷新階段，首先以掃描方式按順序從輸入縮存器中寫入所有輸入端子的狀態或數據，并將其存入存中為其專門開辟的暫存區輸入狀態映像區中，這一過程稱為輸入采樣，或是如刷新，隨后關閉輸入端口，進入程序執行階段，即使輸入端有變化，輸入映像區的容也不會改變，變化的輸入信號的狀態只能在下一個掃描周期的輸入刷新階段被讀入。輸出處理 同輸入狀態映像區一樣，PLC存中也有一塊專門的區域稱為輸出狀態映像區，當程序的所有指令執行完畢，輸出狀態映像區中所有輸出繼電器的狀態就在CPU的控制下被一次集中送至輸出鎖存器中，并通過一定的輸出方式輸出，推動外部的相應執行器件工作，這就是PLC輸出刷

8、新階段。(5) 程序執行 PLC在程序執行階段，按用戶程序順序掃描執行每條指令。從輸入狀態映像區獨處輸入信號的狀態，經過相應的運算處理等，將結果寫入輸出狀態映像區。通常將自診斷和通訊服務合稱為監視服務。輸入刷新和輸出刷新稱為I/O刷新。可以看出，PLC在一個掃描周期，對輸入狀態的掃描只是在輸入采樣階段進行，對輸出賦的值也只有在輸出刷新階段才能被送出，而在程序執行階段輸入、輸出會被封鎖。這種方式稱做集中采樣、集中輸出。（二）掃描周期 掃描周期即完成一次掃描（I/O刷新、程序執行和監視服務）所需要的時間，有PLC的工作過程可知，一個完整的掃描周期T應為：T=（輸入一點時間*輸入點數）+（運算速度*

9、程序步數）+（輸出一點時間*輸出點數）+監視服務時間 掃描周期的長短主要取決于三個要素：一時CPU執行指令的速度；二是每條指令占用的時間；三是執行指令條數的多少，即用戶程序的長度。掃描周期越長，系統的響應速度越慢。現在廠家生產的基型PLC的一個掃描周期大約為10ms，這對于一般的控制系統來說完全是允許的，不但不會造成影響，反而可以增強系統的抗干擾能力，這是因為輸入采樣僅在輸入刷新階段進行。PLC在一個工作周期的大部分時間里實際上是與外設隔離的，而工業現場的干擾常常是脈沖式的，短期的，由于系統響應慢，往往要幾個掃描周期才相應一次，多次掃描因瞬時干擾而引起的誤動作將會大大減少，從而提高了系統的抗干

10、擾能力。但是對控制時間要求較嚴格、相應速度要求較快的系統，就需要精心編制程序，必要時還需要采取一些特殊功能，以減少因掃描周期造成的影響帶來的不良影響。1.1.4編程控制器與其它工業比較基于PLC控制的電梯自動控制管理系統，PLC就物理結構來說有豐富的輸入輸出端，而從PLC的邏輯結構來看，部有許多軟元件，如輸入輸出繼電器、輔助繼電器、狀態器、計數器、計時器和數據寄存器與器件所對應的常開常閉接點，方便對電梯上下、召喚信號自動定位、召喚信號自動排序、樓層顯示、欠壓保護、短路保護、過載保護等； 大所數PLC的編程方式都用梯形圖編程、指令表編程和順序功能圖（SFC）編程，特別是梯形圖編程方式，方便編寫，

11、直觀易懂，容易修改。除了運用基本指令可以完成大量工作，功能指令的擴展更為系統開發、調試和維護帶來許多便利，本文以梯形圖編程方式設計多層電梯自動控制系統，無論從設計到功能分析都是極為方便的。 可編程控制器的原理是在確立了工作任務，裝入了專用程序后成為一種專用機，它采用循環掃描工作方式，系統工作管理與應用程序執行都是按循環掃描方式完成的。一次循環可分五個階段，分別為部處理階段、通信服務階段、輸入處理階段、程序執行階段、輸出處理階段。1.2變頻器簡介1.2.1變頻器的定義：變頻器（如圖2.1）是利用電力半導體期間的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置，能實現對交流異步電動機的啟動、變頻調速

12、、提高運轉精度、改變功率因數、過流/過壓/過載保護等功能。圖2.1 西門子MM440變頻器示意圖1.2.2變頻器的工作原理：主電路是給異步電動機提供調壓調頻電源的電力變換部分，變頻器的主電路大體上可分為兩類：電壓型是將電壓源的直流變換為交流的變頻器，直流回路的濾波是電容。電流型是將電流源的直流變換為交流的變頻器，其直流回路濾波是電感。它由三部分構成，將工頻電源變化為直流功率的“整流器”，吸收在變流其和逆變器產生的電壓脈動的“平波回路”，以與將直流功率變換為交流功率的“逆變器”。2.3變頻器面板按鈕功能（如圖2.3）:圖2.3 變頻器控制面板示意圖1:改變電動機的轉動方向；2:啟動變頻器；3:停

13、止變頻器；4:電動機點動；5:訪問參數；6:減小數值：減小面板上顯示的參數數值；7:增加數值：增加面板上顯示的參數數值；8:功能:變頻器運行過程中,在顯示任何一個參數時按下此鍵并保持2秒鐘,將顯示直流回路電壓、輸出電流、輸出頻率、輸出電壓、由P0005選定的數值。1.3傳感器簡介1.3.1傳感器的定義： 傳感器（如圖3.1）是能感受規定的被測量并按照一定規律將其轉換成可用輸出信號的器件或裝置。圖3.1 壓力傳感器1.3.2傳感器的分類：（1）按被測量原理分類：可分為位移、力、力矩、轉速、振動、加速度、溫度、壓力、流量、流速等傳感器。（2）按測量原理分類：可分為電阻、電容、電感、光柵、熱電偶、超

14、聲波、激光、紅外、光導纖維等傳感器。（3）按傳感器轉換能量供給形式分類：可分為能量變換型（發電型）和能量控制型（參量型）兩種。2多層電梯控制系統設計方案論證2.1設計方案比較電梯控制方式主要分為三種，分別是繼電器控制方式、微機控制方式和可編程控制器（PLC）控制方式，由于繼電器控制存在功能弱、故障多、可靠性差和工作壽命短的缺陷現在已逐漸被淘汰，微機控制可靠性差故也不多采用，而PLC控制采用一種巡回掃描的方式分時處理各項任務，而且依靠程序運行，這就保證只有正確的程序才能運行，否則電梯不會工作。又由于PLC中的部輔助繼電器與保持繼電器等是它本身系統存工作單元，即無線圈又無觸點，使用次數不受限制，因

15、此，它比繼電器控制有明顯的優越性，比微機控制有明顯的可靠性，自動化水平更高。綜上所述PLC控制是三種控制方式中最具有可靠性、優越性和實用性的控制方式，它更適合用在電梯的技術改造和控制系統的更新換代，是電梯控制系統中理想的控制新技術，所以本次課程設計采用可編程控制器(PLC)作為控制方式。2.2可編程控制器（PLC）的選擇目前市場是可編程控制器種類繁多，有西門子的、三菱的、歐姆龍的等。同一品牌的可編程控制器也有很多類型，僅西門子就S7-200/S7-300/S7-400這三個系列。結合自身學習特點，在學習期間接觸西門子s7-200的時間比較長，熟悉s7-200的各種功能指令，可以熟練利用s7-2

16、00各種功能指令編程。結合PLC s7-200本身具有的：模塊結構、可靠性好、多功能性、易編程性等特點，本次課題設計需要輸入端口26個，輸出端口11個。故設計中選用西門子PLC S7-200 CPU224。2.3 變頻器的選擇電梯的調速要求除了一般工業控制的靜態、動態性能外，他的舒適度指標往往是選擇的一項重要容。本設計中拖動調速系統的關鍵在于保證電梯按理想的給定速度曲線運行以改善電梯運行的舒適度。 由于西門子MM440變頻器具有：(1)調試簡單；（2）模塊化的結構，配置靈活性最大；（3）6個可編程，帶隔離的數字輸入；（4）2個可表定的模擬輸入（0V至10V，0mA至20mA），它們也可作為第7

17、和第8個數字輸入；（5）2個可編程的模擬輸出（0mA至20mA）；（6）3個完全可編程的繼電器輸出（30V直流/5A，阻性負載；250V交流/2A，感性負載）；（7）當使用較高的開關頻率時，電機可以低噪音運行（在開關頻率較高情況下，要降格使用）（8）完善的變頻器和電動機保護功能。所以本次課題設計采用西門子MM440變頻器。3硬件設計3.0系統框圖（1）控制系統框圖（如圖3.01）圖3.01 控制系統框圖（2）系統結構圖（如圖3.02）圖3.02 系統結構圖3.1 變頻器參數設置參數設置原則(如表3. 1)：為減小啟動沖擊與增加調速的舒適感，其斜坡上升時間和斜坡下降時間應當長一些(如圖3.1.1

18、時間t（s）/f（Hz）曲線)；為了提高運行效率，快車頻率應選為工頻，而爬行頻率要盡可能低些，以減小停車沖擊；零速一般設置為Oft，帶速抱閘將影響舒適感；表3.1變頻器參數設置圖3.1.1 時間t（s）/f（Hz）曲線3.2減速與平層控制電梯的工作特點是頻繁啟制動,為了提高工作效率、改善舒適感，要求電梯能平滑減速至速度為零時，準確平層，即“無速停車包閘”，不要出現爬行現象或低速抱閘,即直接停止,要做到這一點是要準確發出減速信號,在接近層樓面時按距離精確的自動矯正速度給定曲線。本設計采用旋轉編碼器檢測轎廂位置，只要電梯運行，計數器就可以精確地確定走過的距離，達到與減速點相應的預制數時即可發出減速

19、命令。3.3 電梯機房里的主要部件（如圖3.5）圖3.5電梯構架圖1.拽引機(1) 驅動電動機：交流梯專用的雙速電動機制動器：在電梯上通常采用雙瓦塊常閉式電磁制動器。電梯停止或電源斷電情況下制動抱閘，以保證電梯不致移動。(2) 減速箱：渦輪蝸桿減速箱。(3) 拽引輪：拽引機上的繩輪稱為拽引輪。兩端借助拽引鋼絲繩分別懸掛轎廂和對重，并依靠拽引鋼絲繩與拽引輪繩槽間的靜摩擦力來實現電梯轎廂的升降(4) 導向輪或復繞輪（導向輪又稱抗繩輪）：因為電梯轎廂尺寸一般都比較大，所以轎廂懸掛中心和對重懸掛中心間的距離往往大于設計上所允許的拽引輪直徑。因此對一般電梯而言，通常要設置導向輪，以保證兩股向下的拽引鋼絲

20、繩之間的距離等于或接近轎廂懸掛中心和對重懸掛中心間的距離。對于復繞的無齒輪電梯而言，改變復繞輪的位置同樣可以達到上述目的。2.限速器：當轎廂運行速度達到限定值時，能發出電信號并產生機械動作的安全裝置3.控制柜：各種電子元器件和電氣元器件安裝在一個防護用的柜形結構，按預定程序控制轎廂運行的電控設備。4.電源開關、照明開關5選層器、極限開關。機械樓層指示器、發電機組等部件3.4 電梯井道里的主要部件（如圖3.5）1.轎廂：轎廂是電梯的主要部件，是容納乘客或貨物的裝置。2.導軌：供轎廂和對重在升降運行中起導向作用的組件。3.對重裝置：設置在井道中，由拽引鋼絲繩經拽引輪與轎廂連接，在運行過程中起平衡作

21、用的裝置。4緩沖器：當轎廂超過下線位置時，用來吸收轎廂或對重裝置所產生動能的制停安全裝置。緩沖器一般設置在井道低坑上。5.限位開關：該裝置是可以裝載轎廂上，也可以裝在電梯井道上端站和下端站附近，當轎廂運行超過端站時，用于切斷控制電源的安全裝置。6.接線盒：固定在井道壁上，包括井道中間接線盒與各層站接線盒。7.控制電纜：電纜兩端分別與井道中間接線盒和轎操作箱連接。8.補償鏈或補償繩：用于補償電梯在升、降過程中由于拽引鋼絲繩在拽引輪兩邊的重量變化。9.平層感應器或井道傳感器：在平層區，使轎廂地坎與廳門地坎自動準確對準的裝置。3.5 轎廂上的主要部件1操作箱：裝載轎廂靠近轎廂門附近。用指令開關、按鈕

22、或手柄等操作轎廂運行的電氣裝置。2. 轎指層燈：設置于轎廂，客梯一般裝在轎門上方，貨梯一般裝在轎廂側壁，用以顯示電梯運行位置和運行方向的裝置。3. 自動門機：裝于轎廂頂的前部，以小型的交流、直流、變頻電動機為動力的自動門開關轎門和廳門的裝置。4. 安全觸板（光電裝置）：設置在層門轎門之間，在層門、轎門關閉過程中，當有乘客或障礙物觸與時，門立刻停止并返回開啟的安全裝置。5. 轎門：設置在轎廂入口的門。6. 稱重裝置：能檢測轎廂的負載變化狀態，并發出信號的裝置，適用于乘客或貨物電梯等。7. 安全鉗：由于限速器作用而引起動作，迫使轎廂或對重裝置制停在導軌上，同時切斷控制回路的安全裝置。8. 導靴：設

23、置在轎廂架和對重裝置上，使轎廂和對重裝置沿著導軌運行的裝置。9. 其他部件：轎頂安全窗、光電保護、超載裝置、鄰梯指示等部件，要視電梯規格、型號、種類與客戶要求而設置。3.6 電梯層門口的主要部件1 層門：設置在層站入口的封閉門。2. 層門門鎖：設置在層門側，門關閉后，將門鎖緊，同時接通控制回路，轎廂可運行的機電聯鎖安全裝置。3. 樓層指示燈；設置在層站層門上方或一側，用以顯示轎廂運行層站位置和方向的裝置。4. 層門方向指示燈：設置在層站層門上方或一側，用以顯示轎廂欲運行方向并裝有到站音響機構的裝置。5. 呼梯盒：設置在層站門側，當乘客按下需要的召喚按鈕時，在轎廂即可顯示或登記，令電梯運行停靠在

24、召喚層站的裝置。6. 電梯門側壁上裝有壓力傳感器，當電梯在關門時施加一定壓力，梯門從新打開。3.7電梯的安全保護環節(一)斷繩與超速保護； (二)轎門與層門鎖保護； (三)安全電路保護； (多)梯門入口安全保護； (五)上、下端站的強迫減速保護； (六)上、下方向限位保護與終端保護； （七）缺相、錯相保護； （八）電梯電氣控制系統中的短路保護； （九）拽引電動機（交流原動機、主變壓器）的過載保護； （十）電動機運轉時間限制保護； （十一）緊急停止保護； （十二）轎廂上行超速保護；3.8電梯控制系統操作過程(1)按動召喚按鈕,電梯牽引機啟動到達召喚層停止、響鈴、電梯門和轎廂門同時打開。(2)人進

25、入轎廂，超重保護沒有報警。(3)電梯門開的同時計時器開始計時5秒鐘,5秒鐘到電梯門和轎廂門自動關閉。(4)按動選層鍵,電梯牽引機啟動到達選擇層停止、響鈴、電梯門和轎廂門同時打開。(5)電梯門打開的同時計時器開始計時5秒鐘，5秒鐘到電梯門和轎廂門自動關閉。(6)當電梯行駛過程中收到正向召喚信號,則到達召喚樓層時停止,接收到反向召喚信號,電梯繼續執行當前信號,在順向信號執行完畢后執行反向信號,執行過程中自動相應最近的信號。(7)電梯門和轎廂門設有壓力傳感器,當受到一定推力時,門自動返回計時5秒后重新關閉。3.9電梯控制系統實現的功能1.電梯外當前樓層顯示；2.各層廳外召喚按鈕；3.轎廂樓層選擇指令

26、鍵 ；4.一臺交流電動機拽引轎廂上升和下降；5待客召喚自動開門，當電梯在某層時，按下召喚信號自動開門；6感到壓力與時自動重新開關門；7.到站有自動響鈴提示并自動開門經5秒自動關門；8.指令記憶，當轎廂接收多個指令后，電梯能按順序自動停靠車門，并自動選擇最佳運行方向；9.自動定向功能，當轎廂接收多個指令時，按照先入為主原則，自動確定運行方向；10.呼梯記憶和順向截梯功能，當電梯運行時，遇到順向召喚信號能停靠應答；11.自動換向功能，當電梯運行到頂層或最底層時，能自動換向運行；12.自動關門待客功能，當電梯全部完成轎廂指令，又無廳外召喚信號時，電梯能自動關門停在原位待客。4軟件設計4.1：I/O(

27、輸入/輸出)端口分配根據控制要求I/O端口分布（如圖4.1）圖4.1 輸入輸出端口分配4.2：外部接線圖（如圖4.2）根據I/O端口設計外部接線圖圖4.2 外部接線圖4.3：梯形圖4.4梯形圖控制分析網絡1至網絡6：當按下召喚按鈕I0.0、I0.1、I0.2、I0.3時，對應輔助繼電器，M0.0、M0.1和M0.2、M0.3和M0.4、M0.5得電，如果轎廂在呼叫層上方M0.0、M0.1、M0.3接通電梯下行輸出Q0.1，反之M0.2、M0.4、M0.5接通電梯上行輸出,當電梯開門時,才能將當前呼梯信號清除,只有當前信號有效,轎廂到達時,才能自動開。當有多個呼梯信號同時發生，根據轎廂位置，利用

28、時間繼電器，管理轎廂上行或者下行，例如轎廂在二層，一層、三層和多層同時有呼梯，轎廂先去三層多層，最后去一層。網絡7至網絡網絡18：當按下選層按鈕，如果是向上輔助繼電器M0.6、M0.7、M1.0、M1.2、M1.3、M1.6接通電梯上行輸出，電梯上行；反之M1.1、M1.4、M1.5、M1.7、M2.0、M2.1接通電梯下行輸出，電梯下行。網絡19至網絡24:利用時間繼電器，將多個同時呼梯信號排序，如果轎廂在三層，這時一層、二層和多層同時有呼梯，通過網絡22輔助繼電器M2.5先斷開網絡1的M0.0和網絡6的M0.5，然后分別利用時間繼電器T41定時1秒、T42定時2秒接通M0.0和M0.5。使

29、轎廂先去二層再去一層最后去多層。網絡25至網絡30：當有多個選層信號時，分別利用定時繼電器將信號延時輸入,起到對選層信號智能逐一執行的作用。例如網絡25如果轎廂在二層當去一層、三層/多層時按下時，利用輔助繼電器M3.4先斷開網絡M1.3和網絡M1.4輸入，利用定時器T46延時5秒鐘接通M1.2和M1.3，使轎廂先去一層。網絡31至網絡38：當轎廂運行時正好有順向呼梯信號，電梯運行到呼梯層停止并開門接客，然后繼續運行。網絡39至網絡40為電梯上行和下行輸出。上行和下行互鎖，都設有開門、關門、故障、開門限位保護。網絡41至網絡45為電梯開門輸出，碰到開門限位開關I2.4時電梯停止開門。網絡45設有

30、電梯門側壓力傳感器輸入I1.3，當側門感受到一定壓力時重新將門打開。Q0.4是電鈴，與開門輸出并聯，當門開時電鈴同時響。網絡46至網絡47是電梯關門過程，當門碰到極限開關I2.4時停止開門，并接通定時器T45定時5秒鐘，T45接通關門輸出Q0.3，電梯門自動關閉，當碰到關門限位開關I2.5時斷開關門輸出Q0.3，電梯停止關門。網絡48為電梯的安全保護輸入，當任何一個元器件發生故障時，Q1.1會立即被接通得電，并通過Q1.1的常閉觸點斷開電梯所有的輸入輸出，使電梯立即停止運行。網絡49是電梯超載保護輸入，當電梯超載時發出警告信號，并斷開關門輸出。當超載解除時繼續執行關門輸出。網絡50至網絡53是電梯運行顯示指示信號輸出，用于顯示轎廂當前所在樓層。結束語這次畢業設計從開始到結束用力一個多月的時間，非常高興能夠圓滿完成。通過設計由最初對電梯工作過程一竅不通到自己獨立設計，漸漸明白了利用PLC就可以實現控制電梯復雜的運行。在本次設計中學到最多的是電梯的控制過程，比如說當有多個呼層指令發出時，電梯會根據自己的位置最先響應距離自己最近的信號，當運行時再有呼梯信號進來，就先完成當前任務，如果這個