1、機電綜合課程設計機電綜合課程設計陳白寧陳白寧 段智敏段智敏2014.12交流伺服驅(qū)動器（手冊第交流伺服驅(qū)動器（手冊第12頁）頁）伺服啟動伺服啟動伺服準備好伺服準備好脈沖、方向脈沖、方向編碼器反饋編碼器反饋交流變頻器（手冊交流變頻器（手冊2-27頁）頁）多速開關多速開關正反轉正反轉模擬輸入模擬輸入交流電源交流電源交流電機交流電機變頻器多速開關控制變頻器多速開關控制通過通過PLC控制控制KA1-KA6的的繼電器線圈繼電器線圈步進電機驅(qū)動器（手冊第步進電機驅(qū)動器（手冊第2頁）頁）接接+5V接信號接信號PLC公共公共端接端接5V電電源的地源的地最大數(shù)字量最大數(shù)字量32000輸出送到輸出送到AQW0接變

2、頻接變頻器的模器的模擬公共擬公共端端AC接變頻接變頻器的器的A2接變頻接變頻器的器的A1兩者兩者任選任選其一其一PLC的的CPU模塊和模塊和AD、DA模塊模塊選擇可以參照選擇可以參照PLC選型手冊選型手冊第第2932頁頁編程可以參照編程可以參照機電傳動控制基機電傳動控制基礎礎教材的教材的9.6節(jié)相關內(nèi)容或者節(jié)相關內(nèi)容或者S7-200手冊手冊 9.6.5數(shù)據(jù)處理指令數(shù)據(jù)處理指令(1) 比較指令比較指令 T33ENI0.0TONPT10msT33Q0.0T33Q0.1=I40100IB0=BVB100IB0=BVB100IB0=BVB100IB0BVB100MW0=IVW10MW0=IVW10MW

3、0=IVW10MW0IVW10MD0=DVD10MD0=DVD10MD0=DVD10MD0DVD10MD0=RVD10MD0=RVD10MD0=RVD10MD0RVD10（2）數(shù)據(jù)傳送指令）數(shù)據(jù)傳送指令 MOV_WENI0.0ENOINOUTMW100VW20MOV_BENENOINOUTMOV_WENENOINOUTMOV_DWENENOINOUTMOV_RENENOINOUT9.6.6數(shù)據(jù)運算指令數(shù)據(jù)運算指令ADD_IENENOIN1OUTIN2SUB_DIENENOIN1OUTIN2MUL_DIENENOIN1OUTIN2DIV_IENENOIN1OUTIN29.6.7中斷程序與中斷指令

4、中斷程序與中斷指令（1）中斷程序創(chuàng)建）中斷程序創(chuàng)建: 右鍵右鍵插入插入-中斷程序中斷程序 （2）中斷事件）中斷事件: 通信中斷通信中斷 通信口通信口0：中斷號：中斷號8、9、23通信口通信口1：中斷號：中斷號24、25、26PTO0脈沖輸出完成：中斷號脈沖輸出完成：中斷號19PTO1脈沖輸出完成：中斷號脈沖輸出完成：中斷號20外部中斷外部中斷（I0.0-I0.3）：）：上升沿中斷，中斷號上升沿中斷，中斷號0、2、4、6下降沿中斷，中斷號下降沿中斷，中斷號1、3、5、7高速計數(shù)中斷高速計數(shù)中斷（HSC0-HSC5）：）：當前值當前值=設定值設定值 中斷中斷輸入方向改變輸入方向改變 中斷中斷外部復

5、位外部復位 中斷中斷高速脈沖高速脈沖 輸出中斷輸出中斷（2）中斷事件）中斷事件: 定時中斷定時中斷 定時中斷定時中斷0：中斷號：中斷號10定時中斷定時中斷1：中斷號：中斷號11定時器中斷定時器中斷T32：中斷號：中斷號21定時器中斷定時器中斷T96：中斷號：中斷號22ATCHENENOINTEVNTINT:中斷程序名中斷程序名EVNT:中斷號中斷號啟動中斷啟動中斷DTCHENENOEVNT斷開中斷斷開中斷ENIDISIRETI允許中斷允許中斷禁止中斷禁止中斷中斷有中斷有條件返回條件返回編碼器編碼器高速計數(shù)器與高速脈沖輸出高速計數(shù)器與高速脈沖輸出1、高速計數(shù)、高速計數(shù)單相脈沖模式：單相脈沖模式：

6、A相脈沖輸入相脈沖輸入當前值當前值 1 2 3 4 5 6單相脈沖單相脈沖+方向：方向：A相脈沖輸入相脈沖輸入當前值當前值 10 9 10 11 12 13B相方向輸入相方向輸入雙向脈沖模式：雙向脈沖模式：A相脈沖輸入相脈沖輸入當前值當前值 1 2 3 4 3 2B相脈沖輸入相脈沖輸入 正交正交4X模式：模式：A相脈沖：相脈沖：B相脈沖：相脈沖：012349210方向改變時產(chǎn)生中斷方向改變時產(chǎn)生中斷PV=CV時產(chǎn)生中斷時產(chǎn)生中斷PV=CV時產(chǎn)生中斷時產(chǎn)生中斷初始寫入當前值初始寫入當前值0、預置值、預置值5、加計數(shù)、允許計數(shù)、加計數(shù)、允許計數(shù)5678910876543HDEFENENOHSCHS

7、CENENONMODEHDEF:用于定義高數(shù)計數(shù)器用于定義高數(shù)計數(shù)器HSC：高數(shù)計數(shù)器號：高數(shù)計數(shù)器號MODE：工作模式：工作模式一般在首次掃描時定義一般在首次掃描時定義HSC：用于啟動某一編號：用于啟動某一編號的高數(shù)計數(shù)器的高數(shù)計數(shù)器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4SM37.0 -SM37.2SM37.3SM37.4SM37.5SM37.6SM37.7HSC5SM47.0SM47.1SM47.2SM47.3SM47.4SM47.5SM47.6SM47.7SM57.0SM57.1SM57.2SM57.3SM57.4SM57.5SM57.6SM57.7SM137.3SM137.4SM13

8、7.5SM137.6SM137.7SM147.0 -SM147.2SM147.3SM147.4SM147.5SM147.6SM147.7SM157.3SM157.4SM157.5SM157.6SM157.70=復位高有效復位高有效;1=低有效低有效0=啟動高有效啟動高有效;1=低有效低有效0=4倍頻模式倍頻模式;1=1倍頻倍頻0=減計數(shù)減計數(shù);1=加計數(shù)加計數(shù)0=不更新方向不更新方向;1=更新更新0=不更新預置值不更新預置值;1=更新更新0=不更新當前值不更新當前值;1=更新更新0=禁止計數(shù)禁止計數(shù);1=允許計數(shù)允許計數(shù)高速計數(shù)器的控制字高速計數(shù)器的控制字HSC0HSC1HSC2HSC3HSC

9、4SMD38SMD42HSC5SMD48SMD52SMD58SMD62SMD148SMD152要裝入的值要裝入的值高速計數(shù)器的控制字高速計數(shù)器的控制字新的當前值新的當前值新的預置值新的預置值SMD138SMD142SMD158SMD162也可以用下面指令讀出當前值也可以用下面指令讀出當前值MOV_DWENENONHC1SM0.0OUTVD400主程序主程序高速計數(shù)器高速計數(shù)器0的當前值存的當前值存放地址清放地址清0模式模式6：見：見P260的表的表9.25控制字含義見控制字含義見P261的表的表9.28高數(shù)計數(shù)器初始化子程序高數(shù)計數(shù)器初始化子程序2、高速脈沖輸出高速脈沖輸出PTO:生成指定脈沖

10、數(shù)目的方波（占空比生成指定脈沖數(shù)目的方波（占空比50%）脈沖序列）脈沖序列周期范圍：周期范圍：10-65535s或或2-65535ms脈沖范圍：脈沖范圍：1-4294967295指定脈沖輸出完成可以產(chǎn)生中斷指定脈沖輸出完成可以產(chǎn)生中斷使用使用Q0.0，控制字寫入，控制字寫入SMB67，使用，使用Q0.1，控制字寫入，控制字寫入SMB771、使、使Q0.1，2、多段管線，周、多段管線，周期為期為ms3、共、共12段包絡曲段包絡曲線線4、指定起始字節(jié)、指定起始字節(jié)地址為地址為VB1003、中斷事件、中斷事件20，為為PTO1脈沖輸出脈沖輸出完成中斷完成中斷高速脈沖輸出高速脈沖輸出初始化初始化計算包

11、絡曲線各段的起始周期（計算包絡曲線各段的起始周期（VW）、周期增量）、周期增量（VW）、脈沖數(shù)（）、脈沖數(shù)（VD），分別填入對應的地址單），分別填入對應的地址單元元中斷子程序中斷子程序從首地址開始的偏移量從首地址開始的偏移量包絡段數(shù)包絡段數(shù)描述描述013591113. 1 2 . .初始周期（初始周期（2-65535個基準時間單位）個基準時間單位）每個脈沖的周期增量每個脈沖的周期增量-32768-32767個基準時間單位個基準時間單位脈沖數(shù)脈沖數(shù)1-4294967295段數(shù)（段數(shù)（1-255）PTO/PWM的控制字的控制字初始周期（初始周期（2-65535個基準時間單位）個基準時間單位）每個脈

12、沖的周期增量每個脈沖的周期增量-32768-32767個基準時間單位個基準時間單位脈沖數(shù)脈沖數(shù)1-4294967295 . .V存儲器地址存儲器地址數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)VB500VW501VW503VD505VW509VW511VD513500（1段初始周期）段初始周期）-2（1段周期增量）段周期增量）200（1段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）3（段數(shù)）（段數(shù)）多段多段PTO包絡表包絡表100（2段初始周期）段初始周期）0（2段周期增量）段周期增量）3400（2段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）VW517VW519VD521100（3段初始周期）段初始周期）1（3段周期增量）段周期增量）400（3段脈沖數(shù)）段脈沖數(shù)）2004004

13、000題目題目1：交流伺服電機驅(qū)動的刀庫換刀控制設計：交流伺服電機驅(qū)動的刀庫換刀控制設計一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫下方為換刀位，換刀位有一個原位檢下方為換刀位，換刀位有一個原位檢測傳感器。每個刀位有一個指示燈，測傳感器。每個刀位有一個指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個選刀按鈕個選刀按鈕SB0-SB7。刀庫電機為。刀庫電機為交流伺服電機交流伺服電機。控制要求：當按下某個選刀按鈕時，控制要求：當按下某個選刀按鈕時，對應刀

14、位指示燈亮，通過計算，確定對應刀位指示燈亮，通過計算，確定電機行走位移，按照最近路徑正轉或電機行走位移，按照最近路徑正轉或者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，停下。電機運行過程加速停下。電機運行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運行低速運行-到換刀位停下。假設已知到換刀位停下。假設已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個刀位的距離。個刀位的距離。題目題目2：步進電機驅(qū)動的刀庫換刀控制設計：步進電機驅(qū)動的刀庫換刀控制設計一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#

15、位置。位置。每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫下方為換刀位，換刀位有一個原位檢下方為換刀位，換刀位有一個原位檢測傳感器。每個刀位有一個指示燈，測傳感器。每個刀位有一個指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個選刀按鈕個選刀按鈕SB0-SB7。刀庫電機為。刀庫電機為步進電機步進電機。控制要求：當按下某個選刀按鈕時，控制要求：當按下某個選刀按鈕時，對應刀位指示燈亮，通過計算，確定對應刀位指示燈亮，通過計算，確定電機行走位移，按照最近路徑正轉或電機行走位移，按照最近路徑正轉或者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，停下。電機運行過程加速停下。

16、電機運行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運行低速運行-到換刀位停下。假設已知到換刀位停下。假設已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個刀位的距離。個刀位的距離。題目題目3：交流電機與變頻器（模擬量）驅(qū)動的：交流電機與變頻器（模擬量）驅(qū)動的刀庫換刀控制設計刀庫換刀控制設計一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫下方為換刀位，換刀位有一個原位檢下方為換刀位，換刀位有一個原位檢測傳感器。每個刀位有一個指示燈，測傳感

17、器。每個刀位有一個指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個選刀按鈕個選刀按鈕SB0-SB7。刀庫電機為可以變頻調(diào)速刀庫電機為可以變頻調(diào)速的交流電機，變頻器通過模擬量控制的交流電機，變頻器通過模擬量控制。控制要求：當按下某個選刀按鈕時，控制要求：當按下某個選刀按鈕時，對應刀位指示燈亮，通過計算，確定對應刀位指示燈亮，通過計算，確定電機行走位移，按照最近路徑正轉或電機行走位移，按照最近路徑正轉或者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，停下。電機運行過程加速停下。電機運行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運行低速運行-到換刀位停下。假設已知到換刀位停下。假設已知加速度、

18、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個刀位的距離。個刀位的距離。題目題目4：交流電機與變頻器（多速開關）驅(qū)動的：交流電機與變頻器（多速開關）驅(qū)動的刀庫換刀控制設計刀庫換刀控制設計一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上一個圓形刀庫如圖所示。在刀庫架上裝有裝有8種刀具，分別放在種刀具，分別放在0#到到7#位置。位置。每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫每個刀具位置有一個感應鐵，在刀庫下方為換刀位，換刀位有一個原位檢下方為換刀位，換刀位有一個原位檢測傳感器。每個刀位有一個指示燈，測傳感器。每個刀位有一個指示燈，分別為分別為HL0-HL7。有。有8個選刀按鈕個選刀按鈕SB0-SB7。刀庫電

19、機為可以變頻調(diào)速刀庫電機為可以變頻調(diào)速的交流電機，變頻器通過的交流電機，變頻器通過2個多速開個多速開關控制。關控制。控制要求：當按下某個選刀按鈕時，控制要求：當按下某個選刀按鈕時，對應刀位指示燈亮，通過計算，確定對應刀位指示燈亮，通過計算，確定電機行走位移，按照最近路徑正轉或電機行走位移，按照最近路徑正轉或者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，者反轉，直至所選刀位轉至換刀位，停下。電機運行過程加速停下。電機運行過程加速-勻速勻速-減速減速-低速運行低速運行-到換刀位停下。假設已知到換刀位停下。假設已知加速度、勻速、低速的速度以及相鄰加速度、勻速、低速的速度以及相鄰2個刀位的距離。個刀位的距離。題目題

20、目5：基于交流伺服電機的倉儲機器人搬運控制設計：基于交流伺服電機的倉儲機器人搬運控制設計有有8層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。機器人的升降電機為交流伺服電機機器人的升降電機為交流伺服電機，可以把儲物架的某層工件取，可以把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲物架的指定層。通過出，也可以將工件放到儲物架的指定層。通過4位撥碼開關位撥碼開關（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個按鈕決定動作順序。）選擇

21、要存取的層數(shù)，通過存、取兩個按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇例如撥碼開關選擇0100，按動取貨按鈕，則機器人上升到，按動取貨按鈕，則機器人上升到4層，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行過程中按照過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速停”運動。自己設定機器人的初始運動。自己設定機器人的初始位置。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰位置。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目6

22、：基于步進電機的倉儲機器人搬運控制設計：基于步進電機的倉儲機器人搬運控制設計有有8層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。機器人的升降電機為步進電機機器人的升降電機為步進電機，可以把儲物架的某層工件取出，可以把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲物架的指定層。通過也可以將工件放到儲物架的指定層。通過4位撥碼開關（位撥碼開關（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個按鈕決定動作順序。例如撥選擇要存取的層數(shù)，通

23、過存、取兩個按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇碼開關選擇0100，按動取貨按鈕，則機器人上升到，按動取貨按鈕，則機器人上升到4層，手臂伸層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應該能出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行過程中夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行過程中按照按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速停”運動。自己設定機器人的初始位置。運動。自己設定機器人的初始位置。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目7：基于交流電機變頻調(diào)速

24、（模擬量）的：基于交流電機變頻調(diào)速（模擬量）的倉儲機器人搬運控制設計倉儲機器人搬運控制設計有有8層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。機器人的升降電機為可以變頻調(diào)速交流電機，配有編碼器機器人的升降電機為可以變頻調(diào)速交流電機，配有編碼器，可以，可以把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲物架的指定層。把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲物架的指定層。通過通過4位撥碼開關（位撥碼開關（8421）選擇要存取的

25、層數(shù)，通過存、取兩個）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇0100，按動取貨按鈕，則，按動取貨按鈕，則機器人上升到機器人上升到4層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行過程中按照然后電動機在運行過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速停”運動。自己運動。自己設定機器人的初始位置。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰設定機器人的初始位置。假設已知加速度、勻速的

26、速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目8：基于交流電機變頻調(diào)速（多速開關）的：基于交流電機變頻調(diào)速（多速開關）的倉儲機器人搬運控制設計倉儲機器人搬運控制設計有有8層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)層儲物架可以取放工件，前面有搬運機器人，機器人可以實現(xiàn)上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。上升、下降、手臂伸出、手臂縮回、手臂微抬、手臂微降等動作。機器人的升降電機為可以變頻調(diào)速交流電機，配有編碼器機器人的升降電機為可以變頻調(diào)速交流電機，配有編碼器，可以，可以把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲物架的指定層。把儲物架的某層工件取出，也可以將工件放到儲

27、物架的指定層。通過通過4位撥碼開關（位撥碼開關（8421）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個）選擇要存取的層數(shù)，通過存、取兩個按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇按鈕決定動作順序。例如撥碼開關選擇0100，按動取貨按鈕，則，按動取貨按鈕，則機器人上升到機器人上升到4層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，層，手臂伸出，手臂微抬，手臂縮回，手臂微降，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，手臂下降到原位。應該能夠根據(jù)選擇的層數(shù)計算出升降的距離，然后電動機在運行過程中按照然后電動機在運行過程中按照“加速加速-勻速勻速-減速停減速停”運動。自己運動。自己設定機器人的初始位置。假設已知

28、加速度、勻速的速度以及相鄰設定機器人的初始位置。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰2層的距離。層的距離。題目題目9：基于交流電機變頻調(diào)速（多速開關）的：基于交流電機變頻調(diào)速（多速開關）的數(shù)控車床進給系統(tǒng)數(shù)控車床進給系統(tǒng)PLC控制設計控制設計數(shù)控車床進給電機為交流電機，可以通過數(shù)控車床進給電機為交流電機，可以通過2位多速開關進行變頻調(diào)位多速開關進行變頻調(diào)速速，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可以正反轉。假設已知加速度、減速，可以正反轉。假設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。勻速的速度以及運行的距離。題目題目10：基于交流電機變頻調(diào)速（模擬量）的：基于交流電機變頻調(diào)速（模擬量）

29、的數(shù)控車床進給系統(tǒng)數(shù)控車床進給系統(tǒng)PLC控制設計控制設計數(shù)控車床進給電機為交流電機，可以通過模擬量進行變頻調(diào)速數(shù)控車床進給電機為交流電機，可以通過模擬量進行變頻調(diào)速，速度曲線為加速速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可以正反轉。假設已知加速度、勻減速，可以正反轉。假設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。速的速度以及運行的距離。題目題目11：基于步進電機的數(shù)控車床進給系統(tǒng)：基于步進電機的數(shù)控車床進給系統(tǒng)PLC控制設計控制設計數(shù)控車床進給電機為步進電機數(shù)控車床進給電機為步進電機，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，可減速，可以正反轉。假設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。以正反轉。假

30、設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。題目題目12：基于交流伺服電機的數(shù)控車床進給系統(tǒng)：基于交流伺服電機的數(shù)控車床進給系統(tǒng)PLC控制設計控制設計數(shù)控車床進給電機為交流伺服電機數(shù)控車床進給電機為交流伺服電機，速度曲線為加速，速度曲線為加速-勻速勻速-減速，減速，可以正反轉。假設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。可以正反轉。假設已知加速度、勻速的速度以及運行的距離。題目題目13：基于交流伺服電機的送料車呼叫系統(tǒng)：基于交流伺服電機的送料車呼叫系統(tǒng)PLC控制設計控制設計送料車由交流伺服電機驅(qū)動送料車由交流伺服電機驅(qū)動，可以正反轉，送料車運行軌道上有，可以正反轉，送料車運行軌道上有5個檢測開關等間

31、距排布，每個開關位置對應一個呼叫按鈕。當某個檢測開關等間距排布，每個開關位置對應一個呼叫按鈕。當某個呼叫按鈕按下時，小車應該能夠自動計算出到呼叫位置的距離個呼叫按鈕按下時，小車應該能夠自動計算出到呼叫位置的距離和方向，并運行到呼叫位置停下，運行過程按照和方向，并運行到呼叫位置停下，運行過程按照“加速加速-勻速勻速-減減速速-停停”的速度曲線運行。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰的速度曲線運行。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰2個檢測開關的距離。個檢測開關的距離。題目題目14：基于步進電機的送料車呼叫系統(tǒng)：基于步進電機的送料車呼叫系統(tǒng)PLC控制設計控制設計送料車由步進電機驅(qū)動送料車由步進電機

32、驅(qū)動，可以正反轉，送料車運行軌道上有，可以正反轉，送料車運行軌道上有5個檢個檢測開關等間距排布，每個開關位置對應一個呼叫按鈕。當某個呼測開關等間距排布，每個開關位置對應一個呼叫按鈕。當某個呼叫按鈕按下時，小車應該能夠自動計算出到呼叫位置的距離和方叫按鈕按下時，小車應該能夠自動計算出到呼叫位置的距離和方向，并運行到呼叫位置停下，運行過程按照向，并運行到呼叫位置停下，運行過程按照“加速加速-勻速勻速-減速減速-停停”的速度曲線運行。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰的速度曲線運行。假設已知加速度、勻速的速度以及相鄰2個檢測個檢測開關的距離。開關的距離。題目題目15：基于交流變頻調(diào)速（模擬量）的：基于交流變頻調(diào)速（模擬量）的送料