1、主肢機器人焊接系統主肢機器人焊接系統技術說明技術說明制造商：廈門 XX 機器人系統有限公司地址：廈門市金龍路 893 號目目 錄錄1 1 設計依據設計依據.31.1 產品產品.31.2 現場環境信息現場環境信息.32 系統構成概述系統構成概述.42.1 系統布局圖系統布局圖.42.2 設備構成設備構成.52.3 系統說明系統說明.53 工藝方案工藝方案.63.1 節拍計算節拍計算.63.2 工藝分析工藝分析.63.3 電氣控制方案電氣控制方案.63.4 夾具設計方案夾具設計方案.64 供貨范圍供貨范圍.85 項目進度計劃項目進度計劃.96 安裝調試安裝調試.106.1 在在 XX 的安裝調試的

2、安裝調試 .106.2 在客戶處安裝調試在客戶處安裝調試.107 培訓培訓.118 質保期質保期.129 驗收驗收.139.1 預驗收預驗收.139.2 終驗收終驗收.1310 責任責任.1410.1 買方責任買方責任.1410.2 賣方責任賣方責任.1411 附件一：技術資料附件一：技術資料.1511.1 TA-1400 工業機器人工業機器人 .1511.2 控制柜標準規格控制柜標準規格.1611.3 YM-500GR3 逆變弧焊電源逆變弧焊電源 .1611.4 接觸傳感系統接觸傳感系統.1611.5 TBI清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置.171 1 設計依據設計依據1 1. .1 1 產產品品編

3、號名稱圖號外形/照片毛重(Kg)焊縫長(mm)1主肢約 1101600注意：1.工件尺寸精度需能保證焊縫位置誤差在 1mm 以內。 2.每條焊縫需要焊接 4 層焊道完成。1 1. .2 2 現現場場環環境境信信息息使用溫度: 545電源電壓: 380V/220V10% 50HZ壓縮空氣源: 0.50.7Mpa2 系系統統構構成成概概述述2 2. .1 1 系系統統布布局局圖圖系統預估站地尺寸：長 5000mm，寬 3000mm，高 2300mm。注：以上數據僅供參考，實際尺寸以設計尺寸為準。三維視圖三維視圖俯視圖俯視圖2 2. .2 2 設設備備構構成成 系統由二套 Panasonic 工業機

4、器人系統 TA-1400（含接觸傳感系統） ，二套 Panasonic 焊接電源 YM-500GR3，二套變位機（氣動） ，二套焊接夾具（手動） ，及一套 PLC 控制系統構成等外圍設備組成。 （注：詳細資料見附件。 ）2 2. .3 3 系系統統說說明明系統的設計以產品工藝要求為基礎，以設備的生產能力為條件，力求作業人員便捷的操作與維護，使設備的性價比達到最高。設計設備時以經濟性、安全性、良好的操作性、可靠性作為我們的設計準則，并把設備的可靠性作為我們首要追求的目標 。使用雙臺機器人配合動作，因為工件長度超出單臺機械人手臂焊接范圍，通過雙機器人固定形式分布在工件的兩端可以很好的解決此問題。機

5、器人在接觸傳感系統的配合下，能自行確定真實焊縫位置，確保最佳焊接效果。電源采用日本松下全數字逆變焊機 YM-500GR3，電弧穩定，飛濺小，成形美觀，焊接性能好。 由于焊接工件為碳鋼，工件批量化，一致性好，可裝夾定位性強，焊道性能要求高。故采用機器人與變為機相結合，同時雙臺機器人配合動作實現在工件范圍內定位焊接。盡可能使焊縫處在較佳的焊接位置，可得到極好的焊接一致性，工作效率。3 3 工工藝藝方方案案3 3. .1 1 節節拍拍計計算算生產節拍：生產節拍：=800（焊縫長度）4（層）/5（焊接速度）+3（機器人焊縫間行走時間）16(焊縫數) +6（機器人尋位時間）8（次）+10(每次清槍時間)

6、4（清槍次數/每米清槍一次）+6（機器人進出工位時間）+10（變位機翻轉時間）=792(792(秒秒) )單班產能：8小時360090%(效率)/792=32.732.7 件件/ /天天3 3. .2 2 工工藝藝分分析析1)操作人員采用手動方式把工件固定于焊接工作臺的夾具上后，按下啟動按鈕。2)雙臺機器人就同時定位，開始焊接。3)焊接過程中變位機翻轉以適應焊接需要。4)同時卸下另一工位工作臺已焊接工件，裝夾新工件，如此循環操作。3 3. .3 3 電電氣氣控控制制方方案案1) 雙臺機器人分布在工件的兩端，可同時配合動作，最大限度擴展了機器人的工作范圍。2) 變位機采用氣缸驅動，實現翻轉臺 0

7、 度和 180 度精確定位。 3) 操作人員使用帶按鈕、狀態指示燈的操作盒進行作業。4) 所有電氣元件采用國際品牌，確保系統穩定可靠工作：PLC-三菱，低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。3 3. .4 4 夾夾具具設設計計方方案案焊接夾具為手動夾具，在保證強度的前提下設計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋。焊接夾具的設計力求模塊化和標準化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩定性。主肢放置于定位塊上，手工靠緊右側固定夾具后夾緊。調整左側活動夾具以適應主肢長度。連接套用孔定位手工鎖緊。 （見下圖）夾具局部示意圖夾具局部示意圖 1夾具示意圖夾具示意圖 2變位機示意圖變位機示意圖4 4

8、供供貨貨范范圍圍下表所列的內容為乙方負責提供或制造的設備內容： 序 號名 稱規 格數量品牌備注1 1機器人本體TA-140021.1TA-140021.2控制器21.3變壓器18kVA21.4全數字焊機YM-500GR321.5接觸傳感套件21.6接觸傳感專用焊槍及送絲機2松下2 2機器人抬高座2XX3 3系統底座1XX4 4變位機（氣動）300Kg2XX5 5焊接夾具2XX6 6自動清槍器BRG20002TBi7 7電氣控制系統1XX8 8集成及安裝調試1XX9 9運輸及保險1XX5 5 項項目目進進度度計計劃劃簽訂合同和技術協議2 周設計會簽4 周設備制造及調試10 周設備預驗收2 周設備

9、完成調試并運輸至客戶現場1 周XX 在合同生效后 4 個月內將設備運至客戶現場。6 6 安安裝裝調調試試6 6. .1 1 在在 X XX X 的的安安裝裝調調試試所報的設備，將在發貨前，在我方進行組裝和完整的功能測試。6 6. .2 2 在在客客戶戶處處安安裝裝調調試試我們將派工程師在用戶現場進行設備的安裝、調試及使用培訓。安裝計劃和技術要求將在安裝前 2 周內交給客戶。客戶應按照要求及時做好準備，以配合發貨期，不要因此產生不必要的費用。地基被默認為有足夠的強度和剛度。安裝前用戶應準備好合適的設備安裝地。安裝調試期間用戶應提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統應適當與周邊設

10、備隔離，并且工作區域會有適當裝置安全限制，這部分由買方負責。7 7 培培訓訓我們提供 4 人周的設備使用培訓，受訓人員應有一定電腦基礎。注： 1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術人員大專以上熟悉英文、計算機。2）對每名學員，提供 ABB 機器人操作培訓中文教材一套。8 8 質質保保期期本套設備的質保期限為用戶最終驗收合格后一年。設備發生故障以后，用戶應將故障內容以傳真形式及時通知廈門 XX，廈門 XX 在接到通知后以最快速度予以答復。若屬正常使用狀態下發生的故障破損，對屬廈門 XX 責任的只要在上述質保期內，可進行無償修理或部品更換。 （廈門 XX 指定的消耗品、維護部品及保險管、

11、指示燈等易耗品不在此限。 ）質保期結束后，XX 仍繼續終身服務，提供全面的技術支持及所需備品配件。注：如果發生以下情況,不在保修范圍之內-沒有進行使用說明書中記載的保養、維修及定期檢查而發生故障。由于天災等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統以外的異常而引發的故障。由于誤操作,異常運轉,及其它不屬于本公司責任而引起的故障。9 9 驗驗收收9 9. .1 1 預預驗驗收收預驗收在 XX 進行（買方提供必要數量的試件） ，雙方有關人員參加，驗收合格后發貨。9 9. .2 2 終終驗驗收收設備在買方現場安裝、調試完成后，雙方有關人員一起對設備進行試運行。以下兩種情況下，買方與 XX 簽定兩份驗收證明

12、，之后設備轉移至買方，質保期開始。1. 設備試運行合格后一周內；2. 設備安裝完成 20 天內，驗收無法完成，但主要原因不在于 XX。1 10 0 責責任任1 10 0. .1 1 買買方方責責任任買方應承擔以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。在安裝、啟動和驗收階段，買方應提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。1 10 0. .2 2 賣賣方方責責任任滿足合同所寫的發貨期。保證發出的貨物和提供的服務的質量。1 11 1 附附件件一一：技技術術資資料料1 11

13、 1. .1 1 T TA A- -1 14 40 00 0 工工業業機機器器人人 手腕持重： 6 kg最大臂展半徑：1.34m軸數： 6 軸重復定位精度：0.1mm機器人版本：標準版軸運動：軸 最大速度 動作范圍：1. RT 軸 170/s 最大到達距離 1374mm2. UA 軸 190/s 最小到達距離 352mm3.FA 軸 190/s 前后動作范圍 1022mm4.RW 軸 370/s5.BW 軸 3750/s 6.TW 軸 600/s電源：3 相 AC200/220V(+10%，-10%). 耗電量：6 KVA 機器人尺寸： 底座：350X350 mm機器人重量：約 161 kg環

14、境溫度：5C- 45C最大濕度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 控控制制柜柜 標標準準規規格格 名 稱規 格型號YD-350GR3構造箱型密閉式外形尺寸(W)420X(D)600X(H)530大概質量約 48KG(含示教盒電纜)冷卻方式機器人控制部：間接風冷（外界空氣不進入設備的內部循環方式）內存容量標準 40000 點（可擴充）位置控制方式軟件伺服方式串行 I/FTP：2 個 PCMCIA 卡插口 PS/2控制軸數同時 6 軸輸入輸出信號專用信號：輸入 6 輸出 8通用信號：輸入 40 輸出 40最大輸入信號（任選）：輸入 504 輸出 504輸入電源3 相 AC2

15、00/220V10 6KVA適用焊接電源50kg1 11 1. .3 3 Y YM M- -5 50 00 0G GR R3 3 逆逆變變弧弧焊焊電電源源40C 時 100 %占載率可達400 A40C 時 80 % 占載率可達420 A電源 350/60 Hz 400-15%+20%焊接電流 10A420A名義功率因數 0.93外形尺寸 L x W x H 530 x 230 x 520重量 41kg1 11 1. .4 4 接接觸觸傳傳感感系系統統接觸系統用于焊接前確定工件上的定位點。系統使用焊絲作為感應裝置，而不需要在焊槍上安裝體積龐大的附加感應器。在傳感模式下系統會給噴嘴通電，當焊絲和工件接觸時形成的電流會轉換為停止信號給機器人控制系統。在比較實際工件位置與程序設定位置之后，系統 對路徑進行修正。傳感功能可用于確定焊道的開始點和結束點，或者可以對曲線焊道上的多個點進行定位。接觸傳感的原理使得本系統僅適用于表面可導電的工件。焊絲的狀態會影響尋位精度，必須配備自動清槍剪絲器以解決這個問題。1 11 1. .5 5 T TB Bi i 清清槍槍剪剪絲絲裝裝置置清槍前 清槍后優點優點TBi 清槍站的噴硅油