1、上上下下近近1電電 氣氣 控控 制制 與與 P L C項目項目4.3 4.3 機械手機械手. .搬運工件過程搬運工件過程的的PLCPLC順序控制順序控制 PLC實操考實操考1PLC實操考實操考29 課程設計課程設計3 經典經典法法案例案例1 原理初步原理初步8 仿真調試仿真調試4 工序工序法法案例案例5 功能指令功能指令6 聯網監控聯網監控7 機床控制機床控制基本項目基本項目高端項目高端項目綜合項目綜合項目2 基本指令基本指令鄂東職業技術學院教研項目優秀成果鄂東職業技術學院教研項目優秀成果設計：胡漢文設計：胡漢文制作：胡漢文制作：胡漢文 張蓮花張蓮花 劉景東劉景東 余余 貴貴 高雙喜高雙喜策劃

2、：陳新耘策劃：陳新耘 管管 劍劍 丁如春丁如春配套教材：電氣控制與配套教材：電氣控制與PLCPLC應用，胡漢文應用，胡漢文 丁如春，人民郵電出版社丁如春，人民郵電出版社主講：主講： 目錄目錄上上下下近近2PLC切換法應用：切換法應用：機械手機械手.小球搬運案例小球搬運案例示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖任務任務用用PLCPLC實現實現“機械手搬運工件的順序控制機械手搬運工件的順序控制”，運用切換法編寫其程序。

3、，運用切換法編寫其程序。 目標目標通過通過PLCPLC切換法切換法. .機械手機械手. .順控案例的教學做，要達到順控案例的教學做，要達到2 2個教學目標：個教學目標：(1)(1)應知：本次任務的應知：本次任務的工序圖工序圖、I/OI/O圖圖、程序圖程序圖(SFC(SFC圖圖梯形圖梯形圖) )等；等； (2)(2)應會應會：本次任務本次任務的的安裝接線、安裝接線、切換法切換法編程、調試、新方案試探編程、調試、新方案試探等。等。問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切

4、法切法.機械手機械手上上下下近近3機械手機械手工作流程工作流程連續演示、及記錄連續演示、及記錄X1左限位y3右行y4左行X2右限位y2升y1降Y5吸降吸T211秒秒 升原位M8041啟續T2X4下限下限X3上限上限降釋T611秒秒 計數計數 增增11升右行X2T6X4X3左行M8044原點X3X4滑臺上限下限 左、上、松左、上、松 初初始始升升降降M1M1吸吸頭頭X1左限M2SA20bb b自動自動計滿燈SA20a選點動點動SA20b示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯

5、梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近4機械手機械手工作流程工作流程逐步演示、及記錄逐步演示、及記錄X1左限位y3右行y4左行X2右限位y2升y1降Y5吸降吸T211秒秒 升原位M8041啟續T2X4下限下限X3上限上限降釋T611秒秒 計數計數 增增11升右行X2T6X4X3左行M8044原點X3X4滑臺上限下限 左、上、松左、上、松 初初始始升升降降M1M1吸吸頭頭X1左

6、限M2SA20反b b自動自動計滿燈示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近5表表4.3-1 4.3-1 機械手機械手- -元件動作表元件動作表序號序號工作步工作步下降下降KM1KM1吸持吸持YAYA上升上升KM2KM

7、2右行右行KM3KM3左行左行KM4KM4步步0 0原位原位( (松開松開) )- - - - - -步步1 1下降下降+ +- - - - -步步2 2吸持吸持- -+ +- - - -步步3 3上升上升- -+ + +- - -步步4 4右行右行- -+ +- -+ +- -步步5 5下降下降+ + +- - - -步步6 6釋放釋放- - - - - -步步7 7上升上升- - -+ +- - -步步8 8回移回移( (左行左行) )- - - - -+ +注注1 1：KM1KM1、KM2KM2升降電機升降電機M1M1的正、反轉接觸器的正、反轉接觸器注注2 2：KM3KM3、KM4KM4

8、移行電機移行電機M2M2的正、反轉接觸器的正、反轉接觸器注注3 3：吸持線圈：吸持線圈YVYV通電時吸持鋼球、斷電后釋放鋼球通電時吸持鋼球、斷電后釋放鋼球示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近6機械手機械手-I/0-

9、I/0分配圖分配圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近7機械手機械手- -程序的組成、初始程序程序的組成、初始程序 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意

10、圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近8切換程序切換程序-SFC-SFC圖圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討

11、論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近9切換程序切換程序- -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3P

12、lc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近10計數及定時程序計數及定時程序- -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近11動作輸出程序動作輸出程序( (自動、點動自動、點動) ) - -梯形圖梯形

13、圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近12信號指示程序信號指示程序 - -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配

14、圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近13機械手機械手- -電氣原理圖電氣原理圖 示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實

15、況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近14 PLC切換法切換法.機械手機械手.問題討論問題討論 PLC-PLC-切換法切換法. .機械手程序支持哪機械手程序支持哪2 2種相互獨立的工作方式？種相互獨立的工作方式？ 手動、單周半自動。手動、單周半自動。本例程序中，使原點繼電器本例程序中，使原點繼電器M8044M8044變變1 1態態 ，需要同時具備哪幾個條件需要同時具備哪幾個條件 ？左限左限X11X11態態 、上限、上限X31X31態態 吸頭吸頭 釋放態釋放態 ，計數計數

16、C0C0欠態欠態 。時序圖時序圖開機開機RUNRUN檔檔 M8002M8002開機脈沖開機脈沖系統程序生成因因1 1掃周掃周M8002M8002開機脈沖開機脈沖是在開機時是在開機時由系統程序由系統程序自動生成嗎？自動生成嗎？是。是。示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4

17、.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近15 PLC切換法切換法.機械手機械手.關鍵點提醒關鍵點提醒小結：小結： 切換法編程訣竅：切換法編程訣竅：步的流程步的流程 先先 切換程序切換程序 后后 輸出程序輸出程序切換程序是關鍵，切換程序是關鍵，輸出程序主要由切換程序控制，但也可脫離其控制輸出程序主要由切換程序控制，但也可脫離其控制。機械手機械手 2 2種獨立工作方式種獨立工作方式手動、單周半自動手動、單周半自動： 方式選擇：由方式開關方式選擇：由方式開關SA20點動檔點動檔/自動檔自動檔即即X201態態/0態態來實現；來實現；原點條件滿足之后原點條件滿足之后才能切換到半自動方式。才

18、能切換到半自動方式。實訓步驟：實訓步驟：1安裝接線安裝接線2編程編程3調試。調試。實訓依據：實訓依據：3圖圖( (工序圖、工序圖、I/OI/O圖、程序圖圖、程序圖) )1表表( (指令表指令表) )。示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機

19、械手機械手上上下下近近16PLC-機械手機械手實操步驟及演示實操步驟及演示接線、編程接線、編程調試調試(及故障分析及故障分析)1 1斷電接線斷電接線斷開電源開關，按照接線圖，接好設備連線斷開電源開關，按照接線圖，接好設備連線2 2編程編程將梯形圖程序，錄入計算機，然后寫到將梯形圖程序，錄入計算機，然后寫到PLC.接線圖接線圖.梯形圖梯形圖.錄入演示錄入演示.工序圖工序圖實訓器材實訓器材演示面板演示面板電腦電腦PLCPLC臺臺1 1查驗：查驗： 單周半自動工作循環是否正常？單周半自動工作循環是否正常？.調試順序表調試順序表2查驗：查驗： 手動工作方式是否正常？手動工作方式是否正常？示意圖示意圖.

20、連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近17實操任務單實操任務單基本任務：基本任務：PLC-PLC-機械手順控機械手順控的的接線、編程、調試接線、編程、調試自擬相關創新任務：如自擬相關創新任務：如請大家請大家利用利用設備，擬設備，擬

21、好好方案，完成實操任務方案，完成實操任務。理論未通莫放棄理論未通莫放棄 實踐通了理自明實踐通了理自明示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近18實況實況 點評點評最后，我們最后，我們將就將就實操過程中實操過程中所遇到的

22、所遇到的實際問題實際問題進行進行點評，點評，要求大家要求大家課后認真研究本例的實現過程，課后認真研究本例的實現過程，并自學拓展知識。并自學拓展知識。課外作業：無。課外作業：無。 =完完=好，好，現在現在請大家請大家利用利用設備，擬設備，擬好好方案，方案，完成完成實操任務實操任務。紙上得來終覺淺紙上得來終覺淺深知此事要躬行深知此事要躬行示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評

23、實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手上上下下近近19機械手機械手實訓實訓接線圖接線圖及及接線順序接線順序(部分部分)COM運RUN停STOPPLCPLC內部內部220V50HZ220V50HZQF1 3ALN220V50HZPLC電源開關Y0KMYKMY(+)24VQF21A(-)COM2先先斷開斷開負載負載電源開關電源開關1 1 接接啥啥電源線？電源線？2 2 接接啥啥輸出線？輸出線？0V？24V?通Y4端端接通接通時時綠綠2兩端電壓？兩端電壓？Y1KMKMY2KM1KM1Y3KM2

24、KM2Y5紅燈紅燈COM13 3 接接啥啥輸入線？輸入線？X0X1K0K1Y4示意圖示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手實操演示實操演示上上下下近近20機械手機械手梯形圖程序梯形圖程序的的錄入步驟錄入步驟FXGP“FXGP“梯形圖梯

25、形圖”編程界面編程界面文件編輯工具工具視圖視圖PLC基母線元件“繪圖工具箱”( ) (1)(1)(點擊點擊) )左上角左上角(2)(2)(點擊點擊) )常開點常開點X1(3)輸入該元件的ID號確定X X 1 1( (回車回車) )按類似步驟，將其它元件的圖形按類似步驟，將其它元件的圖形(拼接到拼接到)梯形圖上梯形圖上X1X4梯形圖梯形圖 程序(M8044)Y4M0(M8044)M8000IST X10 S20 S30(點點)工具工具|轉換轉換0LD X1 1AND X4 指令表指令表 程序 2ANI Y4 (點點)文件文件|保存保存文件名：文件名：*.PMW0613-14.PMW更改更改示意圖

26、示意圖.連續連續元件動作表元件動作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計數程序計數程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號程序信號程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關鍵點提醒關鍵點提醒實況點評實況點評實操演示實操演示實操任務單實操任務單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調試順序表調試順序表項目項目4.3Plc高端應用例切法切法.機械手機械手實操演示實操演示上上下下近近21機械手順控程序機械手順控程序調試順序表調試順序表 4.3序號序號切入操作切入操作切入的工作步切入的工作步信號指示信號指示0.00.0PLCPLC開機開機RUNRUN

27、檔檔 步步0 0：原位：原位( (停留停留) )步步0 0燈燈HL10HL10亮亮 1.01.0SA20(K8)SA20(K8)點動檔點動檔X201X201態態 ：點左鈕點左鈕X14X14按下按下 點降鈕點降鈕X12X12點釋鈕點釋鈕X16X16點升鈕點升鈕X11X11清清0 0鈕鈕X0X0左、左、上、釋：上、釋：M80441M80441態態 步步1010：點動：點動點動左移點動左移點動下降點動下降點動釋放點動釋放點動上升點動上升點動清點動清0 0原點條件指示燈原點條件指示燈H0H0亮亮 2.02.0SA20(K8)SA20(K8)自動檔自動檔X200X200態態 步步0 0：原位：原位( (

28、停留停留) )步步0 0燈燈HL10HL10亮亮 原點燈原點燈HL0HL0亮亮 2.12.1SB5SB5短時按下短時按下X5X5短時短時1 1態態 M8041M8041保持保持1 1態態 步步1 1：空手下降：空手下降步步1 1燈燈HL11HL11亮亮 原點原點HL0HL0亮亮滅滅 2.22.2離開上限位：離開上限位：SQ3(K3)0SQ3(K3)0態態 降至下限位：降至下限位：SQ4(K4)1SQ4(K4)1態態 步步2 2：吸持：吸持步步2 2燈燈HL12HL12亮亮 2.32.3吸牢定時吸牢定時T21T21態態 步步3 3：抓球上升：抓球上升步步3 3燈燈HL13HL13亮亮 2.42.4離開下限位：離開下限位：SQ4(K4)0SQ4(K4)0態態 升至上限位：升至上限位：SQ3(K3)1SQ3(K3)1態態 步步4 4：抓球右行：抓球右行步步4 4燈燈HL14HL14亮亮 2.52.5離開左限位：離開左限位：SQ1(K1)0SQ1(K1)0態態 到達右限位：到達右限位：SQ2(K2)1SQ2(K2)1態態 步步5 5：抓球下降：抓球下降步步5 5燈燈HL15HL15亮亮 2.