1、二、二、 最少拍控制器的可實(shí)現(xiàn)性和穩(wěn)定性要求最少拍控制器的可實(shí)現(xiàn)性和穩(wěn)定性要求 、物理上的可實(shí)現(xiàn)性要求：、物理上的可實(shí)現(xiàn)性要求： nanZanZambmZbmZbZEZUzD.110.110)()()(nZnaZaanZmbnmZbnmZbZEZUzD.110.110)()()(mn 要求：要求：則：則：且且a00控制器當(dāng)前輸出與當(dāng)前的輸入和以前的輸入信號有控制器當(dāng)前輸出與當(dāng)前的輸入和以前的輸入信號有關(guān)，而與將來的信號無關(guān)，既關(guān)，而與將來的信號無關(guān)，既D(Z)不能有不能有Z的正次的正次冪冪 項。項。 概念：概念：公式：公式： G(Z)含純滯后含純滯后Z-p:則則:D(Z)將含有將含有Zp，既不

2、能實(shí)現(xiàn)，因此：，既不能實(shí)現(xiàn)，因此：).2211()(lZlmZmZmpZZ 、穩(wěn)定性要求：、穩(wěn)定性要求：1、對輸出而言穩(wěn)定必須不僅是采樣點(diǎn)穩(wěn)定，、對輸出而言穩(wěn)定必須不僅是采樣點(diǎn)穩(wěn)定， 而且輸出序列是收斂的。而且輸出序列是收斂的。2、D(Z)輸出應(yīng)穩(wěn)定，既輸出應(yīng)穩(wěn)定，既D(Z)傳遞函數(shù)無單位傳遞函數(shù)無單位 圓上和圓外的極點(diǎn)。圓上和圓外的極點(diǎn)。3、閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定是指、閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定是指(Z)無單位圓上及無單位圓上及 圓外的極點(diǎn)。圓外的極點(diǎn)。穩(wěn)定內(nèi)容：穩(wěn)定內(nèi)容：)(1)()(1)(zzzGzD 穩(wěn)定關(guān)系穩(wěn)定關(guān)系：)()()()()(ZCZGZUZZR)()()()(ZRZGZZUG(Z)的零點(diǎn)是

3、的零點(diǎn)是U(Z)的極點(diǎn)，若的極點(diǎn)，若G(Z)有單位圓上和外零點(diǎn)，有單位圓上和外零點(diǎn)，則則 U(Z)不穩(wěn)定。若不穩(wěn)定。若G(Z)有單位圓外的極點(diǎn)，則有單位圓外的極點(diǎn)，則 對象不穩(wěn)定對象不穩(wěn)定。)()(1)()()()()(ZGZDZGZDZRZCZ G(Z)和和D(Z)成對出現(xiàn)，若成對出現(xiàn)，若G(Z)有單位圓上和圓外的零有單位圓上和圓外的零點(diǎn)和極點(diǎn)，則不能用點(diǎn)和極點(diǎn)，則不能用D(Z)的極點(diǎn)和零點(diǎn)去抵消的極點(diǎn)和零點(diǎn)去抵消G(Z)的零極的零極點(diǎn)構(gòu)造系統(tǒng)閉環(huán)點(diǎn)構(gòu)造系統(tǒng)閉環(huán)(Z)(Z)。原因：原因： 1、若如此，、若如此， D(Z)則不穩(wěn)定，造成系統(tǒng)輸出不穩(wěn)定。則不穩(wěn)定，造成系統(tǒng)輸出不穩(wěn)定。2、 G(Z

4、)當(dāng)老化或參數(shù)稍微改變，則當(dāng)老化或參數(shù)稍微改變，則D(Z)的極零點(diǎn)的極零點(diǎn) 不能抵消不能抵消G(Z)的零極點(diǎn)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。的零極點(diǎn)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此，必須用其它方法消除因此，必須用其它方法消除G(Z)有單位圓外的零極點(diǎn)。有單位圓外的零極點(diǎn)。穩(wěn)定性約束條件：穩(wěn)定性約束條件：若使系統(tǒng)穩(wěn)定，且不讓若使系統(tǒng)穩(wěn)定，且不讓D(Z)的極零點(diǎn)與的極零點(diǎn)與G(Z) 的零極點(diǎn)對消。的零極點(diǎn)對消。)()()(1)(1)()(1)(ZeZZGZZZGZD結(jié)論：結(jié)論：三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設(shè)計的一般方法三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設(shè)計的一般方法)(11)11 (1)11 ()(1)(ZGviZiauiZibmZScGST

5、SeZZG1、若、若G(Z)有單位圓上和外的零點(diǎn)時，有單位圓上和外的零點(diǎn)時， 構(gòu)造構(gòu)造(Z)時時 應(yīng)有這些零點(diǎn)，進(jìn)行抵消。應(yīng)有這些零點(diǎn)，進(jìn)行抵消。2、若、若G(Z)有單位圓上和外的極點(diǎn)時，構(gòu)造有單位圓上和外的極點(diǎn)時，構(gòu)造(Z)時時 使使e(Z)中包含這些極點(diǎn)作為零點(diǎn)。中包含這些極點(diǎn)作為零點(diǎn)。 設(shè)計原則：設(shè)計原則：快速性、準(zhǔn)確性、可實(shí)現(xiàn)性、穩(wěn)定性。快速性、準(zhǔn)確性、可實(shí)現(xiàn)性、穩(wěn)定性。 設(shè)計原理：設(shè)計原理：通式通式)(11)11 (1)11 ()(1)(ZGviZiauiZibmZScGSTSeZZG其中：其中：Gc(S)：被控對象：被控對象S傳函。傳函。 m：G(Z)無滯后時無滯后時m=1；有滯后

6、時；有滯后時m1。 G1(Z)：不含：不含G(Z)在單位圓上和外的零極點(diǎn)傳函。在單位圓上和外的零極點(diǎn)傳函。 u、v： G(Z)在單位圓上和外的零在單位圓上和外的零(bi)極極(ai)點(diǎn)數(shù)目。點(diǎn)數(shù)目。 設(shè)計步驟：設(shè)計步驟：)(11)11 ()(1)(ZFviZiaZZeF1(Z)是是Z-1多項式，多項式，且不包含且不包含G(Z)不穩(wěn)不穩(wěn)定的極點(diǎn)定的極點(diǎn)ai。1、 構(gòu)造構(gòu)造e(Z)， 把把G(Z)中單位圓上和單位圓外的極中單位圓上和單位圓外的極點(diǎn)作為零點(diǎn)，既：點(diǎn)作為零點(diǎn)，既： 2、 構(gòu)造構(gòu)造(Z)，把，把G(Z)中單位圓上和單位圓外的零點(diǎn)作中單位圓上和單位圓外的零點(diǎn)作 為零點(diǎn)，既：為零點(diǎn)，既：)(

7、21)11 ()(ZFuiZibZ 3、 構(gòu)造構(gòu)造D(Z)。)(1)(2)(11)()()(1)(ZFZFZGmZZeZZGZD 4、 綜合考慮快速性、準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性要求綜合考慮快速性、準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性要求 (Z)必須選擇為：必須選擇為： )11.110(1)11 ()(vqZvqZuiZibmZZ其中其中:m為對象的超瞬變滯后，為對象的超瞬變滯后，u、bi為為G(Z)中單位圓上和中單位圓上和單位圓外的非重零點(diǎn)和零點(diǎn)數(shù)，單位圓外的非重零點(diǎn)和零點(diǎn)數(shù)，v為為G(Z)中單位圓上和單中單位圓上和單位圓外的非重極點(diǎn)數(shù)。位圓外的非重極點(diǎn)數(shù)。q為輸入有關(guān)的值，階躍、單位速為輸入有關(guān)的值，階躍、單位速度、度、單

8、位加速度時單位加速度時q分別取分別取1、2、3。 0 q+v-1為待定系數(shù)。為待定系數(shù)。待定系數(shù)求法：待定系數(shù)求法：當(dāng)當(dāng)G(Z)中有中有Z=1的極點(diǎn)時，穩(wěn)定性條件和準(zhǔn)確性條件一的極點(diǎn)時，穩(wěn)定性條件和準(zhǔn)確性條件一致，既致，既q個方程中的第一個和個方程中的第一個和v個方程的第一個相同，待個方程的第一個相同，待定系數(shù)小于（定系數(shù)小于（q+v），）， (Z)作降階處理。作降階處理。另外：待定系數(shù)也可以比較系數(shù)定出。另外：待定系數(shù)也可以比較系數(shù)定出。 利用上述構(gòu)造的利用上述構(gòu)造的 (Z) 、e(Z) (Z) =1- e(Z) 比較兩端系數(shù)確定。比較兩端系數(shù)確定。D(z) Ho(s) Gc(s)e*(t)

9、 u*(t)E(z) U(z) r (t)+ _R(z) (z)G(z)c (t)C (z)例：例：STSeSH1)(0) 1()(SmTSKSCGK=10S-1 ，T=Tm=1S設(shè)計單位速度函數(shù)的有波紋系統(tǒng)設(shè)計單位速度函數(shù)的有波紋系統(tǒng)D(Z)。解：解：)1368. 01)(11 ()1718. 01 (168. 3) 1(101)()(0)(zzzzsssTseZscGsHZzGu=0，v=1， m=1，q=2構(gòu)造構(gòu)造(Z) 、e(Z)：因含：因含Z=1極點(diǎn)，極點(diǎn)， (Z) 降一階。降一階。)110(1)(ZZZ12)11 ()(ZZe解上式，并比較解上式，并比較(Z) 、e(Z)系數(shù)，得：

10、系數(shù)，得：201111e(Z) 應(yīng)含應(yīng)含Z=1極點(diǎn)，另據(jù)準(zhǔn)確性條件，速度輸入，應(yīng)含極點(diǎn)，另據(jù)準(zhǔn)確性條件，速度輸入，應(yīng)含（1-Z-1)2因子。因子。)1718. 01)(11 ()1368. 01)(15 . 01 (545. 0)()()(1)(zzzzzGzezezD212)(zzz554433222)11 (1)212()()()(zzzzzTzzzzRzzC2)11 ()(Zze)1718. 01 (68. 3)1368. 01)(11 ()212(2)11 (1)()()(zzzZZZTZzGZCzU525. 04115. 034 . 02316. 0154. 0)(ZzzzzZU四、

11、最少拍控制系統(tǒng)的局限性四、最少拍控制系統(tǒng)的局限性優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：基于離散控制理論。基于離散控制理論。 設(shè)計方法直接、簡便、直觀。設(shè)計方法直接、簡便、直觀。 數(shù)字控制器易于實(shí)現(xiàn)。數(shù)字控制器易于實(shí)現(xiàn)。1、系統(tǒng)的適應(yīng)性差、系統(tǒng)的適應(yīng)性差缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：最少拍最少拍D(Z)按某種典型輸入設(shè)計，對其它典型輸入不一按某種典型輸入設(shè)計，對其它典型輸入不一定是最少拍，有時可能超調(diào)和靜差很大。定是最少拍，有時可能超調(diào)和靜差很大。如：按速度輸入的如：按速度輸入的 212)(ZZZ單位階躍輸入時單位階躍輸入時r(t)=1(t)111)(ZZR321211212)()()(zzzzZzzRzzC61755 .114735 .

12、 323)11 ( 2)11 (12)212()()()(zzzzzzzzTzzzRzzC單位加速度輸入時單位加速度輸入時3)11 ()11 (1221)(ZZZTZRr(t)=(1/2)t25 .1175 . 3100)(5 .1285 . 425 . 00)( nTCnTRnT C(nT)12842、對參數(shù)變化過于靈敏、對參數(shù)變化過于靈敏當(dāng)參數(shù)變化時，當(dāng)參數(shù)變化時，G(Z)有不穩(wěn)定零極點(diǎn)發(fā)生變化，而設(shè)置的有不穩(wěn)定零極點(diǎn)發(fā)生變化，而設(shè)置的(Z)e(Z)是抵消是抵消G(Z)不穩(wěn)定的零極點(diǎn)，則系統(tǒng)的性能指標(biāo)受到嚴(yán)不穩(wěn)定的零極點(diǎn)，則系統(tǒng)的性能指標(biāo)受到嚴(yán)重影響，尤其是重影響，尤其是Z=0重極點(diǎn)時，理

13、論證明參數(shù)變化的靈敏度為重極點(diǎn)時，理論證明參數(shù)變化的靈敏度為無窮大。無窮大。3、控制作用易超限、控制作用易超限按最少拍原則設(shè)計，并未對控制輸出加以限制。按最少拍原則設(shè)計，并未對控制輸出加以限制。當(dāng)當(dāng)T越小，理論上調(diào)整時間越短，但隨之越小，理論上調(diào)整時間越短，但隨之U越大，越大，超出實(shí)際的執(zhí)行器范圍，很難實(shí)現(xiàn)。超出實(shí)際的執(zhí)行器范圍，很難實(shí)現(xiàn)。當(dāng)當(dāng)T很小時，控制效果與理論不符。很小時，控制效果與理論不符。因此，應(yīng)合理選擇因此，應(yīng)合理選擇T。4、采樣點(diǎn)之間有波紋、采樣點(diǎn)之間有波紋最少拍設(shè)計只保證采樣點(diǎn)無差，但經(jīng)過證明采樣點(diǎn)之間最少拍設(shè)計只保證采樣點(diǎn)無差，但經(jīng)過證明采樣點(diǎn)之間存在波紋，有時可能是震蕩的

14、。存在波紋，有時可能是震蕩的。結(jié)論：基于以上原因，應(yīng)用受到限制，必須加以改正和完善。結(jié)論：基于以上原因，應(yīng)用受到限制，必須加以改正和完善。4-6-2 最少拍無紋波系統(tǒng)的設(shè)計最少拍無紋波系統(tǒng)的設(shè)計 最少拍無紋波設(shè)計的要求：在典型輸入作用下，經(jīng)過盡最少拍無紋波設(shè)計的要求：在典型輸入作用下，經(jīng)過盡可能可能 少的采樣周期以后，輸出跟隨輸入，而且在非采樣點(diǎn)少的采樣周期以后，輸出跟隨輸入，而且在非采樣點(diǎn)之間也沒有紋波。之間也沒有紋波。一、一、 紋波產(chǎn)生的原因及設(shè)計要求紋波產(chǎn)生的原因及設(shè)計要求525. 04115. 034 . 02316. 0154. 0)(ZzzzzZU 設(shè)計原理設(shè)計原理結(jié)論：結(jié)論：1、

15、若使、若使U(z)在穩(wěn)態(tài)后為恒值或零，則在穩(wěn)態(tài)后為恒值或零，則U(Z)/R(Z)是是z-1的的有限多項式。有限多項式。問題歸結(jié)為：問題歸結(jié)為：u(nT)震蕩，輸出正負(fù)交替，不穩(wěn)定。數(shù)學(xué)上解震蕩，輸出正負(fù)交替，不穩(wěn)定。數(shù)學(xué)上解釋為釋為u(Z)有非零極點(diǎn)。有非零極點(diǎn)。要求：要求：經(jīng)過有限個周期以后，達(dá)到穩(wěn)定，既恒值或零。經(jīng)過有限個周期以后，達(dá)到穩(wěn)定，既恒值或零。設(shè)廣義對象設(shè)廣義對象)()()(ZQZPZG)()()()()(ZRZPZQZZU)()()()(ZRZGZZUP(Z)、Q(Z)分別為分別為G(Z)的零點(diǎn)、極點(diǎn)多項式。的零點(diǎn)、極點(diǎn)多項式。2、 (Z)要消除要消除P(Z)，既，既(Z)要包

16、含要包含G(Z)的所有零點(diǎn)。的所有零點(diǎn)。(Z)包含所有零點(diǎn)（穩(wěn)定和不穩(wěn)定的），雖然增加包含所有零點(diǎn)（穩(wěn)定和不穩(wěn)定的），雖然增加 了階次和調(diào)整時間，但無波紋。了階次和調(diào)整時間，但無波紋。點(diǎn)評：點(diǎn)評：二、設(shè)計無波紋的必要條件二、設(shè)計無波紋的必要條件Gc(S)與給定的典型輸入與給定的典型輸入R(S)至少有相同的積分環(huán)節(jié)數(shù)。至少有相同的積分環(huán)節(jié)數(shù)。既：單位速度輸入，既：單位速度輸入， Gc(S)至少有一個積分環(huán)節(jié)。至少有一個積分環(huán)節(jié)。 單位加速度輸入，單位加速度輸入，Gc(S)至少有二個積分環(huán)節(jié)。至少有二個積分環(huán)節(jié)。三、最少拍無波紋系統(tǒng)設(shè)計的一般方法三、最少拍無波紋系統(tǒng)設(shè)計的一般方法)11.110(1

17、)11 ()(vqZvqZwiZibmZZ其中其中:m為對象的超瞬變滯后，為對象的超瞬變滯后，w、bi為為G(Z)中所有零點(diǎn)中所有零點(diǎn)(bi)數(shù)，數(shù)，v為為G(Z)中單位圓上和單位圓外的非重極點(diǎn)數(shù)。中單位圓上和單位圓外的非重極點(diǎn)數(shù)。q為輸入有關(guān)為輸入有關(guān)的值，階躍、單位速度、單位加速度時的值，階躍、單位速度、單位加速度時q分別取分別取1、2、3。0 q+v-1為待定系數(shù)。為待定系數(shù)。待定系數(shù)求法：待定系數(shù)求法：當(dāng)當(dāng)G(Z)中有中有Z=1的極點(diǎn)時，穩(wěn)定性條件和準(zhǔn)確性條件一的極點(diǎn)時，穩(wěn)定性條件和準(zhǔn)確性條件一致，既致，既q個方程中的第一個和個方程中的第一個和v個方程的第一個相同，待個方程的第一個相同

18、，待定系數(shù)小于（定系數(shù)小于（q+v），）， (Z)作降階處理。作降階處理。例：例：單位反饋計算機(jī)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)廣義對象脈沖傳遞函數(shù)為單位反饋計算機(jī)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)廣義對象脈沖傳遞函數(shù)為)1368. 01)(11 ()1718. 01 (168. 3)(zzzzzGT=1秒，在單位速度輸入下，設(shè)計最少拍無紋波控制器秒，在單位速度輸入下，設(shè)計最少拍無紋波控制器D(z)。另外：待定系數(shù)也可以比較系數(shù)定出。另外：待定系數(shù)也可以比較系數(shù)定出。 利用上述構(gòu)造的利用上述構(gòu)造的 (Z) 、e(Z) (Z) =1- e(Z) 比較兩端系數(shù)確定。比較兩端系數(shù)確定。w=1， v=1， m=1，q=2構(gòu)造構(gòu)造(Z) 、

19、e(Z)：因含：因含Z=1極點(diǎn)，極點(diǎn)， (Z) 降一階。降一階。)110)(1718.01 (1)(ZZZZ)111 (2)11 ()(ZZZe解：解：407.10826.01592.01)1826.0407.1)(1718.01 (1)(ZZZZ則則(Z) 、e(Z)：)1529.01 (2)11 ()(ZZZe)1592. 01)(11 ()1587. 01)(1368. 01 (382. 0)()()(1)(zzzzzezGzezD554433241. 1)1826. 0407. 1)(1718. 01 (12)11 (1)()()(zzzzzzzzTzzRzzC410. 0310. 0

20、202. 0138. 0)1718. 01 (168. 3)1368. 01)(11 ()1826. 0407. 1)(1718. 01 (12)11 (1)()()(zzzzzzzzzzzzTzzGzCzU T 2T 3T 4T 5T t u0.40.30.20.1 0T 2T 3T 4T 5T tc543210作業(yè)：作業(yè)：4-164-6-3 純滯后對象的控制算法純滯后對象的控制算法大林大林(Dahlin)算法算法 引言：引言：在熱工及化工過程中或多或少的存在純滯后，在熱工及化工過程中或多或少的存在純滯后，若用最少拍控制，效果不理想。這類系統(tǒng)一般若用最少拍控制，效果不理想。這類系統(tǒng)一般不注重

21、調(diào)整時間，主要是要求其超調(diào)盡量小，不注重調(diào)整時間，主要是要求其超調(diào)盡量小，因此出現(xiàn)了大林算法。因此出現(xiàn)了大林算法。 被控對象的數(shù)學(xué)模型：被控對象的數(shù)學(xué)模型：1)(1 sTKesGsc )1)(1()(21 sTsTKesGsc 設(shè)：設(shè)： = NT，N為正整數(shù)為正整數(shù)NTsTess 1)( 大林算法的設(shè)計原則：大林算法的設(shè)計原則：設(shè)計合適的數(shù)字控制器，使整個設(shè)計合適的數(shù)字控制器，使整個閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為具有時間純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為具有時間純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，而且要求閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時間等于對象的純滯后時間。而且要求閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時間等于對象的純滯后時間。 大林算法的設(shè)

22、計思路：大林算法的設(shè)計思路：假設(shè)：假設(shè)： NTsTses1)(采用零階保持器，且采樣周期采用零階保持器，且采樣周期T。1/11)/1 (11)(1)()()(zTTeNzTTesTNTsesTseZssTseZzRzCz1)/1 (1/1)/1 (1)(1)(1)()(1)(NzTTezTTeTTeNzzGzzzGzD大林大林D(Z)式式 被控對象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)被控對象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)1/11111111)(zeeKzsTKeseZzGTTTTNNTsTs1/1/1/)1 (1)1 ()1)(1 ()(11NTTTTTTTTTTzezeeKzeezD 被控對象為帶有純滯后

23、的二階慣性環(huán)節(jié)被控對象為帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié))1)(1()()1)(1(1)(1/1/11212121 zezezzCCKsTsTKeseZzGTTTTNNTsTs)(1,)(11122121/2/112)11(2/2/1121TTTTTTTTTTTeTeTTTeCeTeTTTC 1/1/1211/1/)1(1)()1)(1)(1()(21 NTTTTTTTTTTzezezCCKzezeezD 二、二、 振鈴現(xiàn)象及其抑制振鈴現(xiàn)象及其抑制例：單位反饋計算機(jī)控制系統(tǒng)，已知被控對象的傳遞函數(shù)為例：單位反饋計算機(jī)控制系統(tǒng)，已知被控對象的傳遞函數(shù)為134. 3)( sesGsc采樣周期采樣周期T=1

24、s，T =2s,=2s,試試用大林算法，求數(shù)字控制用大林算法，求數(shù)字控制器的器的D(z)。解：解：1127413. 01)733. 01(1493. 0)( zzzzG1206065. 013935. 012)()( zzsesHZzs)3935. 01)(4 . 01)(733. 01 ()7413. 01 (6356. 2)(1)()()(1111zzzzzzGzzD12)( sess 54321128647. 07769. 06322. 03935. 0)1)(6065. 01(3935. 0)()()(zzzzzzzzRzzC432111114093. 16078. 08096. 13

25、484. 06356. 2)733. 01)(1)(6065. 01 ()7413. 01 (6356. 2)()()(zzzzzzzzzGzCzU討論討論: 定義：定義：大林把這種控制量以大林把這種控制量以1/2（2倍采樣周期）采樣頻率振倍采樣周期）采樣頻率振 蕩現(xiàn)象稱之為蕩現(xiàn)象稱之為“振鈴現(xiàn)象振鈴現(xiàn)象”。一般為衰減的。一般為衰減的。 1、C(Z)幅值按指數(shù)形式增加，趨向于幅值按指數(shù)形式增加，趨向于1。 2、U(Z)幅值振蕩較大，其頻率為幅值振蕩較大，其頻率為1/2T。 3、執(zhí)行器無法接受，易損壞。、執(zhí)行器無法接受，易損壞。 4、在采樣點(diǎn)之間產(chǎn)生波紋。、在采樣點(diǎn)之間產(chǎn)生波紋。振鈴幅度振鈴幅度RA的定義：的定義： 控制器在單位階躍輸入作用下，第控制器在單位階躍輸入作用下，第0次輸出幅度減去第次輸出幅度減去第1次輸出幅度所得的差值。次輸出幅度所得的差值。*1 2 3 4*RAU(nT) nT大林算法的數(shù)字控制器大林算法的數(shù)字控制器D(z)的基本形式可寫成：的基本形式可寫成：)(11)(22112211z