1、什么是平面機構？什么是平面機構？ 平面機構和空間機構相對。只是機構發生運動的平面機構和空間機構相對。只是機構發生運動的空間不同：平面機構，可以認為組成機構的構件在同空間不同：平面機構，可以認為組成機構的構件在同一個平面內運動，或在相互平行的平面內運動。空間一個平面內運動，或在相互平行的平面內運動。空間機構的運動可以分解為平面機構的運動；因此，課堂機構的運動可以分解為平面機構的運動；因此，課堂上以平面機構為基礎來研究機構學。上以平面機構為基礎來研究機構學。第第1 1章章 平面機構的結構分析平面機構的結構分析機構結構分析的內容及目的機構結構分析的內容及目的1.研究機構的組成及其具有確定運動的條件研

2、究機構的組成及其具有確定運動的條件目的是2.繪制機構運動簡圖繪制機構運動簡圖 目的是為運動分析和動力分析作準備。目的是為運動分析和動力分析作準備。弄清機構包含哪幾個部分弄清機構包含哪幾個部分;各部分如何相聯？各部分如何相聯？ 以及怎樣的結構才能保證具有確定的相對運動？以及怎樣的結構才能保證具有確定的相對運動？ 這對于設計新的機構顯得尤其重要。3.研究機構的組成原理，按結構特點對機構進行分類研究機構的組成原理，按結構特點對機構進行分類 目的是搞清楚按何種規律組成的機構能滿足運動目的是搞清楚按何種規律組成的機構能滿足運動確定性的要求。不同的機構都有各自的特點，把各種確定性的要求。不同的機構都有各自

3、的特點，把各種機構按結構加以分類，其目的是按其分類建立運動分機構按結構加以分類，其目的是按其分類建立運動分析和動力分析的一般方法。析和動力分析的一般方法。第第1 1章章 平面機構的結構分析平面機構的結構分析 1-1 機構的組成機構的組成 1-2 機構運動簡圖機構運動簡圖 1-3 平面機構自由度平面機構自由度 1-4 機構的組成原理機構的組成原理一、組成機構的兩要素：一、組成機構的兩要素：11 機構的組成機構的組成1.構件構件-忽略其具體的結構、形狀作為獨立的運動單元忽略其具體的結構、形狀作為獨立的運動單元 作者：仝美娟a)兩個構件、兩個構件、b) 直接接觸、直接接觸、c) 有相對運動有相對運動

4、運動副元素運動副元素直接接觸的部分（點、線、面）直接接觸的部分（點、線、面）例如：例如：凸輪凸輪、齒輪齒廓齒輪齒廓、活塞與缸套活塞與缸套等。等。2.運動副兩個構件直接接觸組成的仍能產生某些相運動副兩個構件直接接觸組成的仍能產生某些相對運動的聯接。對運動的聯接。三個條件，缺一不可三個條件，缺一不可作者：仝美娟舉例：舉例：內燃機內燃機運動副的可動連接有什么特點？運動副的可動連接有什么特點？類別和構件之間的相對運動有無關系？類別和構件之間的相對運動有無關系？1. 按運動副元素分有：按運動副元素分有： 高副高副 點、線接觸，應力高。點、線接觸，應力高。低副低副(lower pair)面接觸，應力低。面

5、接觸，應力低。例如：例如：滾動滾動副副、凸輪副凸輪副、齒輪副齒輪副等。等。以圓柱面接觸稱為以圓柱面接觸稱為轉動副轉動副（又稱為回轉副、鉸鏈（又稱為回轉副、鉸鏈-固定固定鉸鏈及活動鉸鏈）鉸鏈及活動鉸鏈）二、運動副的分類：二、運動副的分類： 以平面接觸稱之為以平面接觸稱之為移動副移動副2.移動副，移動副，決定了兩構件之間的相對運動只能為相對移動，比決定了兩構件之間的相對運動只能為相對移動，比如：活塞與汽缸體之間的低副。如：活塞與汽缸體之間的低副。低副的運動特點：低副的運動特點：1. 轉動副轉動副，決定了兩構件之間的相對運動只能為相對轉動，決定了兩構件之間的相對運動只能為相對轉動，比如：活塞與連桿之

6、間的運動副；連桿與連桿與曲軸之間；曲軸與汽缸體的運比如：活塞與連桿之間的運動副；連桿與連桿與曲軸之間；曲軸與汽缸體的運動副等。動副等。這類低副稱之為轉動副，又稱為這類低副稱之為轉動副，又稱為鉸鏈鉸鏈，若其中一個構，若其中一個構件不動，稱之為件不動，稱之為固定鉸鏈固定鉸鏈；若兩構件都為活動構件則稱之為；若兩構件都為活動構件則稱之為活動鉸鏈活動鉸鏈。 先了解獨立自由構件的運動，即沒有和其它構件形成運動先了解獨立自由構件的運動，即沒有和其它構件形成運動副之前的運動：副之前的運動：獨立自由構件的自由度獨立自由構件的自由度 獨立自由構件在平面內的運動可以用三個獨立運動來表述：獨立自由構件在平面內的運動可

7、以用三個獨立運動來表述：沿著沿著x方向移動；沿著方向移動；沿著y方向移動；垂直于方向移動；垂直于xoy平面的轉動。平面的轉動。獨立自由構件在空間的運動可以用獨立自由構件在空間的運動可以用6個自由度來描述。個自由度來描述。把獨立運動稱之為把獨立運動稱之為自由度自由度，即獨立構件在平面內有，即獨立構件在平面內有3個自由度；個自由度；平面運動副中約束平面運動副中約束+自由度自由度=3；空間運動副中約束空間運動副中約束+自由度自由度=6約束約束-運動的限制運動的限制約束和自由度相對。約束和自由度相對。2.運動副中最多可以有多少約束？運動副中最多可以有多少約束？ 最少可以有幾個自由度？最少可以有幾個自由

8、度？1.平面低副中帶來了幾個約束？平面低副中帶來了幾個約束？ 高副帶來幾個約束？高副帶來幾個約束？ 問題：問題：2. 按相對運動范圍分有：按相對運動范圍分有： 平面運動副平面運動副平面運動平面運動平面機構平面機構全部由平面運動副組成的機構。全部由平面運動副組成的機構。例如：球鉸鏈、拉桿天線、螺旋、生物關節。例如：球鉸鏈、拉桿天線、螺旋、生物關節。空間運動副空間運動副空間運動空間運動空間機構空間機構至少含有一個空間運動副的機構。至少含有一個空間運動副的機構。作者：仝美娟3. 按引入的約束數分有：按引入的約束數分有： I級副級副II級副級副III級副級副I級副、級副、II級副、級副、III級副、級

9、副、IV級副、級副、V級副。級副。IV級副級副V級副級副1V級副級副2V級副級副3兩者關聯三、常見運動副符號的表示三、常見運動副符號的表示: 國標國標GB446084 常用運動副的符號常用運動副的符號運動副運動副名稱名稱運動副符號運動副符號兩運動構件構成的運動副兩運動構件構成的運動副轉轉動動副副移移動動副副12121212121212121212121212兩構件之一為固定時的運動副兩構件之一為固定時的運動副122121平平面面運運動動副副平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球銷銷副副121212空空間間運運動動副副121212四、構件的表示方法四、構件的表示

10、方法:一般構件的表示方法一般構件的表示方法 桿、軸構件桿、軸構件固定構件固定構件同一構件同一構件三（運動）三（運動）副構件副構件 兩兩(運動運動)副構件副構件 一般構件的表示方法一般構件的表示方法 運動鏈兩個以上的構件通過運動副運動鏈兩個以上的構件通過運動副的聯接而構成的系統。的聯接而構成的系統。注意事項注意事項:作者：仝美娟 畫構件時應撇開構件的實際外形，而只考慮運動畫構件時應撇開構件的實際外形，而只考慮運動副的性質副的性質。閉式鏈閉式鏈(Close chain) 3. 運動鏈運動鏈 (Kinematic chain) 作者：仝美娟開式鏈開式鏈(Open chain)若干若干1個或幾個個或幾

11、個1個個五、五、 機構機構定義定義：具有確定運動的運動鏈稱為機構具有確定運動的運動鏈稱為機構 。機架機架作為參考系的構件作為參考系的構件，如機床床身、車輛如機床床身、車輛底盤、飛機機身。底盤、飛機機身。機構的組成：機構的組成：機構機構機架原動件從動件機架原動件從動件機構是由若干構件經運動副聯接而成的，很顯然，機構歸屬于運動鏈，那么，運動鏈在什么條件下就能稱為機構呢？即各部分運動確定。分別用四桿機構和五桿機構模型演示得出如下結論：在運動鏈中，如果以某一個構件作為參考坐標系，當其中另一個（或少數幾個）構件相對于該坐標系按給定的運動規律運動時，其余所有的構件都能得到確定的運動，那么，該運動鏈便成為機

12、構。 原（主）動件原（主）動件按給定運動規律運動的構件按給定運動規律運動的構件。從動件從動件其余可動構件。其余可動構件。12 平面機構運動簡圖平面機構運動簡圖問題：問題： 機構作為能執行某種運動的可動裝置。如何表述其在機構作為能執行某種運動的可動裝置。如何表述其在運動的過程中動作的原理？運動的過程中動作的原理？-機構運動簡圖機構運動簡圖（1）所繪制的圖樣和實際機構之間的尺寸差異如何表述？）所繪制的圖樣和實際機構之間的尺寸差異如何表述？-采取適當的比例尺！采取適當的比例尺！（2）機構是在運動中，如何把動態在圖紙上以靜態的方式表）機構是在運動中，如何把動態在圖紙上以靜態的方式表述出來？述出來？-選

13、取運動中易于表達各構件相對運動關系的瞬間選取運動中易于表達各構件相對運動關系的瞬間（3）機構是有其立體形狀的，而圖紙是平面的，如何解決？）機構是有其立體形狀的，而圖紙是平面的，如何解決？-選擇合適的繪圖投影面選擇合適的繪圖投影面12 平面機構運動簡圖平面機構運動簡圖一、機構運動簡圖一、機構運動簡圖-用簡單的線條代表構件，用簡單的線條代表構件，規定的符號代表運動副，采用一定的比例尺繪制出規定的符號代表運動副，采用一定的比例尺繪制出代表其運動過程的原理簡圖，以說明機構中各構件代表其運動過程的原理簡圖，以說明機構中各構件之間的相對運動關系的簡單圖形。之間的相對運動關系的簡單圖形。作用：作用： （1）

14、.表示機構的結構和運動情況。表示機構的結構和運動情況。u 機動示意圖不按比例繪制的簡圖（機動示意圖不按比例繪制的簡圖（僅表示機構僅表示機構的結構組成情況，而不能用于定量分析機構的運動的結構組成情況，而不能用于定量分析機構的運動）（2）.作為運動分析和動力分析的依據。作為運動分析和動力分析的依據。現摘錄了部分現摘錄了部分GB446084機構示意圖如下表機構示意圖如下表。常用機構運動簡圖符號常用機構運動簡圖符號 在在機機架架上上的的電電機機齒齒輪輪齒齒條條傳傳動動帶帶傳傳動動圓圓錐錐齒齒輪輪傳傳動動鏈鏈傳傳動動圓柱圓柱蝸桿蝸桿蝸輪蝸輪傳動傳動凸凸輪輪傳傳動動外嚙外嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動u

15、機構運動簡圖機構運動簡圖應滿足的條件應滿足的條件： （1）.構件數目與實際相同構件數目與實際相同 （2）.運動副的性質、數目與實際相符運動副的性質、數目與實際相符 （3）.運動副之間的相對位置以及構件尺寸與實際運動副之間的相對位置以及構件尺寸與實際機構機構 成比例。成比例。棘棘輪輪機機構構內嚙內嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動二、二、 繪制機構運動簡圖繪制機構運動簡圖順口溜：順口溜：先兩頭，后中間，先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍，從頭至尾走一遍， 數數構件是多少，數數構件是多少， 再看它們怎相聯。再看它們怎相聯。步驟：步驟：1.運轉機械，搞清楚運動副的性質、數目和構件數目；運轉機械，搞清楚運動

16、副的性質、數目和構件數目；2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面）。測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面）。3.選擇比例繪制。選擇比例繪制。 簡圖比例尺：簡圖比例尺： l = =實際尺寸實際尺寸 m / m / 圖上長度圖上長度mm mm 或或思路：思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構件數目及運路末端），弄清運動傳遞路線，確定構件數目及運動副的類型，并用符號表示出來。動副的類型，并用符號表示出來。l =實際尺寸實際尺寸 mm / 圖上長度圖上長度mm4.繪制并檢驗機構是否滿足運動確定的條件。繪制并檢驗

17、機構是否滿足運動確定的條件。舉例：舉例：繪制繪制內燃機內燃機的機構運動簡圖。的機構運動簡圖。注意：比例尺注意：比例尺l 的單位的單位m / mm或或mm / mm含義含義:每每mm圖示尺寸代表多少實際尺寸圖示尺寸代表多少實際尺寸 實例實例內燃機內燃機分析：分析：（1）搞清楚機械實際構造和運）搞清楚機械實際構造和運動情況，包含運動路線。動情況，包含運動路線。構件：構件：10. 活塞活塞 11.汽缸體汽缸體3. 連桿連桿4. 曲軸曲軸1. 小齒輪小齒輪18. 大齒輪大齒輪7. 凸輪凸輪8. 推桿推桿CBDEAFHI（2）根據相鄰兩構件相對運動性）根據相鄰兩構件相對運動性質，確定運動副類型。質，確定

18、運動副類型。103：回轉副：回轉副34：回轉副：回轉副（41：一體）：一體） 118：高副（齒輪副）：高副（齒輪副）（718：一體）：一體）78：高副（凸輪副）：高副（凸輪副） 1011：滑動副：滑動副42：12: 回轉副回轉副72: 回轉副回轉副82：移動副：移動副CBDEAFHIHIABDCxy（2）選擇投影面）選擇投影面（3）比例尺比例尺（4）繪圖及檢查機構是）繪圖及檢查機構是否具有確定的運動否具有確定的運動CBDEAFHIHIABDCE（4）繪圖及檢查機構是）繪圖及檢查機構是否具有確定的運動否具有確定的運動（2）選擇投影面）選擇投影面（3）比例尺比例尺CBDEAFHIHIABDCEF（

19、4）繪圖及檢查機構是）繪圖及檢查機構是否具有確定的運動否具有確定的運動（2）選擇投影面）選擇投影面（3）比例尺比例尺CBDEAFHIHIABDCEF（3）選擇投影面及比例尺）選擇投影面及比例尺（4）繪圖）繪圖（4）繪圖及檢查機構是）繪圖及檢查機構是否具有確定的運動否具有確定的運動（1）首先要搞清楚實際構造和運動情況，弄清路線。）首先要搞清楚實際構造和運動情況，弄清路線。（2）高副要繪制接觸處的曲線輪廓。高副要繪制接觸處的曲線輪廓。（3）選擇機構的多數構件的運動平面為投影面。）選擇機構的多數構件的運動平面為投影面。u 注意事項：注意事項：（4）比例尺表示方法。）比例尺表示方法。（5）機架間的相對

20、位置很重要（如對心曲柄滑塊機構）機架間的相對位置很重要（如對心曲柄滑塊機構 和偏置曲柄滑塊機構）。和偏置曲柄滑塊機構）。（6）轉動副的轉動中心，和移動副的移動導路方向。為了）轉動副的轉動中心，和移動副的移動導路方向。為了準確地反映構件間原有的相對運動，準確地反映構件間原有的相對運動， 表示轉動副的小圓必須與相對回轉軸線重合；表示移動副表示轉動副的小圓必須與相對回轉軸線重合；表示移動副的滑塊，導桿或導槽，其導路必須與相對移動方向一致；表的滑塊，導桿或導槽，其導路必須與相對移動方向一致；表示平面高副的曲線，其曲率中心的位置必須與構件的實際輪示平面高副的曲線，其曲率中心的位置必須與構件的實際輪廓相等

21、。廓相等。作者：仝美娟1234繪制圖示繪制圖示偏心泵偏心泵的運動簡圖的運動簡圖偏心泵偏心泵機構在怎樣的條件下才具有確定的相對運動？機構在怎樣的條件下才具有確定的相對運動？問題問題1：1-3 平面機構的自由度平面機構的自由度1-3 平面機構的自由度平面機構的自由度一、一、 機構具有確定運動的條件機構具有確定運動的條件1.1.機構自由度機構自由度(Freedom) (Freedom) ： 保證機構具有確定運動保證機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數稱為機構的自由度。時所必須給定的獨立運動參數稱為機構的自由度。 用用F表示。表示。 1個獨立運動就有個獨立運動就有1個自由度；獨立的自由構件有個自

22、由度；獨立的自由構件有3個自由個自由度，當其和其它構件形成運動副之后，原有的自由度數度，當其和其它構件形成運動副之后，原有的自由度數目減少。目減少。自由度：用來表述其獨立的運動。自由度：用來表述其獨立的運動。舉例：五桿機構舉例：五桿機構F=2F12.2.原動件原動件能獨立運動的構件。能獨立運動的構件。 原動件一般只和機架相連，一個原動件原動件一般只和機架相連，一個原動件只能提供一個獨立參數。只能提供一個獨立參數。機構具有確定運動的條件為：機構具有確定運動的條件為：自由度原動件數自由度原動件數若該機構自由度若該機構自由度原動件數，其運動情況怎樣？原動件數，其運動情況怎樣？問題問題2：機構在怎樣的

23、條件下才具有確定的相對運動？機構在怎樣的條件下才具有確定的相對運動？問題問題1：自由度自由度F F原動件數原動件數問題問題3：自由度如何計算？自由度如何計算？二、二、 平面機構自由度的計算平面機構自由度的計算！作平面運動的剛體在空間的位置！作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數需要三個獨立的參數（x，y, ）才能唯一確定。即才能唯一確定。即3個自由度個自由度yx(x , y)F = 3單個自由構件的自由度為單個自由構件的自由度為 3自由構自由構件的自件的自由度數由度數運動副運動副 自由度數自由度數 約束數約束數回轉副回轉副 1（） + 2（x，y） = 3yx12Syx12xy12R=

24、2, F=1R=2, F=1R=1, F=2結論：結論：構件自由度構件自由度3約束數約束數移動副移動副 1（x） + 2（y，）= 3高高 副副 2（x,） + 1（y） = 3經運動副相聯后，由于有約束，構件自由度會有變化：經運動副相聯后，由于有約束，構件自由度會有變化：活動構件數活動構件數 n 機構自由度計算公式：機構自由度計算公式： F=3n(2PL +Ph )要求：要求：記住上述公式，并能熟練應用。記住上述公式，并能熟練應用。構件總自由度構件總自由度低副約束數低副約束數 高副約束數高副約束數 3n 2 PL1 Ph例題例題計算曲柄滑塊機構的自由度。計算曲柄滑塊機構的自由度。解：活動構件

25、數解：活動構件數n= 3低副數低副數PL= 4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副數高副數PH=0S3123推廣到一般：推廣到一般： 機構自由度機構自由度= =活動構件帶來總自活動構件帶來總自由度由度- -所有運動副帶來的約束數所有運動副帶來的約束數例題例題計算五桿鉸鏈機構的自由度計算五桿鉸鏈機構的自由度解：活動構件數解：活動構件數n= 4低副數低副數PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副數高副數PH=012341 1例題例題計算圖示凸輪機構的自由度。計算圖示凸輪機構的自由度。解：活動構件數解：活動構件數n= 2低副數低副數PL=2F=3n 2PL PH =32

26、21-1 =1高副數高副數PH=11231.復合鉸鏈復合鉸鏈 兩個以上的構件在同一處以轉動兩個以上的構件在同一處以轉動副相聯。副相聯。計算：計算：m個構件個構件, 有有m1轉動副。轉動副。兩個低副兩個低副自由度計算中的自由度計算中的3個特殊問題個特殊問題上例：若忽略在上例：若忽略在B、C、D、E四處各有四處各有 2 個運個運動副，則計算結果肯定不對！動副，則計算結果肯定不對！例題例題計算圖示圓盤鋸機構的自由度。計算圖示圓盤鋸機構的自由度。解：活動構件數解：活動構件數n=7低副數低副數PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以證明：可以證明：F點的軌跡為一直線。點的軌跡為一直線

27、。12345678ABCDEF作者：仝美娟圓盤鋸機構圓盤鋸機構2.局部自由度局部自由度 計算計算F時去掉滾子和鉸鏈：時去掉滾子和鉸鏈： F=32 22 1 =1定義：定義：構件局部運動所產生的自由度。構件局部運動所產生的自由度。局部自由度出現在加裝滾子局部自由度出現在加裝滾子的場合，計算時應視滾子和的場合，計算時應視滾子和推桿為一體。推桿為一體。滾子的作用：滾子的作用：滑動摩擦滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。123123事實上，兩個機構的運動相事實上，兩個機構的運動相同，且同，且F=13.虛約束虛約束( formal constraint)對機構的運動實際不起作用的約束。對機構的運動實際不起作用的

28、約束。計算自由度時應去掉虛約束。計算自由度時應去掉虛約束。作者：仝美娟解：解：n=4， PL=6，F=3n 2PL PH =34 26 =0PH=0例例已知：已知：ABCDEF，計算圖示平行四邊形，計算圖示平行四邊形 機構的自由度。機構的自由度。 1234ABCDEF FEAB CD ，故增加構件，故增加構件4前后前后E點的軌跡都是圓弧，。點的軌跡都是圓弧，。增加的約束不起作用，應去掉構件增加的約束不起作用，應去掉構件4。作者：仝美娟重新計算：重新計算：n=3, PL=4, PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：特別注意：此例存在虛約束的幾何條

29、件是：1234ABCDEF4FABCDEF虛約束虛約束作者：仝美娟出現虛約束的場合：出現虛約束的場合： 1.兩構件聯接前后，聯接點的軌跡重合，兩構件聯接前后，聯接點的軌跡重合，2.兩構件構成多個移動副，且兩構件構成多個移動副，且導路平行。導路平行。 如如平行四邊形機構平行四邊形機構，火車輪火車輪橢圓儀橢圓儀等。等。(需要證明)作者：仝美娟4.運動時，兩構件上的運動時，兩構件上的兩點距離始終不變。兩點距離始終不變。3.兩構件構成多個轉動副，兩構件構成多個轉動副，且同軸。且同軸。5.對運動不起作用的對對運動不起作用的對稱部分。如多個行星輪。稱部分。如多個行星輪。EF作者：仝美娟作者：仝美娟作者：仝

30、美娟作者：仝美娟6.兩構件構成高副，兩處接觸，且法線重合。兩構件構成高副，兩處接觸，且法線重合。如如等寬凸輪等寬凸輪W注意：注意：法線不重合時，法線不重合時，變成實際約束！變成實際約束！AAn1n1n2n2n1n1n2n2AA虛約束的作用：虛約束的作用：改善構件的受力情況，如多個行星輪。改善構件的受力情況，如多個行星輪。增加機構的剛度，如軸與軸承、機床導軌。增加機構的剛度，如軸與軸承、機床導軌。使機構運動順利，避免運動不確定，如車輪。使機構運動順利，避免運動不確定，如車輪。注意：注意：各種出現虛約束的場合都是有條件的各種出現虛約束的場合都是有條件的 !作者：仝美娟作者：仝美娟B2I9C 3A1

31、J6H87DE4FG5計算圖示包裝機送紙機構的自由度。計算圖示包裝機送紙機構的自由度。分析：分析：活動構件數活動構件數n：A1B2I9C 3J6H87DE4FG592個低副個低副復合鉸鏈復合鉸鏈:局部自由度局部自由度 2個個虛約束虛約束: 1處處I8去掉局部自由度去掉局部自由度和虛約束后：和虛約束后： n =6PL = 7F=3n 2PL PH =36 27 3 =1PH =31-4 機構的組成原理及其結構分類機構的組成原理及其結構分類一、機構的組成原理一、機構的組成原理 a)原動件作移動原動件作移動 (如直線電機、如直線電機、 流體壓力作動筒流體壓力作動筒)。21 b)原動件作轉動原動件作轉動 (如電動如電動 機機)。211.1.基本機構基本機構 由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構。由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構。2.2.基本桿組基本桿組定義：定義：最簡單的最簡單的F0的構件組，稱為基本桿組。的構件組，稱為基本桿組。機構具有確定運動的條件是機構具有確定運動的條件是原動件數自由度原動件數自由度。F=1F=0現設想將機構中的原動件和機架斷開，則原動件與機架現設想將機構中的原動件和機架斷開，則原動件與機架構成了基本機構，其構成了基本機構，其F1。剩下的構件組必有。剩下的構件組必有F0。將。將構件組繼續拆分成更簡單構件組繼續拆分成更簡單F0的