1、 南 京 理 工 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書教學(xué)點(diǎn)：建東職業(yè)技術(shù)學(xué)院（常州）專 業(yè)：機(jī)電一體化學(xué) 生 姓 名：戴裕鑫準(zhǔn)考證號(hào)：設(shè)計(jì)(論文)題目：立式精鍛機(jī)上料機(jī)械手設(shè)計(jì)（手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)）起 迄 日 期:2011年12月10日2012年4月20日設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn):建東職業(yè)技術(shù)學(xué)院（常州）指 導(dǎo) 教 師:郭貫之專業(yè)負(fù)責(zé)人:發(fā)任務(wù)書日期: 2011 年 12月 20 日任務(wù)書填寫要求1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、學(xué)院（系）領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生；2任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)

2、處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；3任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)及學(xué)院（系）主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫；4任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“學(xué)院（系）”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號(hào)”要寫全號(hào)；5任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫，應(yīng)按照國(guó)標(biāo)GB 77142005文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則的要求書寫，不能有隨意性；6有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 74082005數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。

3、如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書1本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作，能在幾臺(tái)機(jī)械設(shè)備間進(jìn)行工件抓取、搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移或操持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化機(jī)電裝置。本課題的上、下料機(jī)械手是軸類零件精鍛自動(dòng)生產(chǎn)線上的配套設(shè)備，上料機(jī)械手的任務(wù)是將加熱后的坯料從運(yùn)輸車上取下，搬運(yùn)到立式精鍛機(jī)上精鍛，下料機(jī)械手的任務(wù)是將精鍛機(jī)上精鍛工件取下，送到切割機(jī)上切齊。本課題要求完成機(jī)械手主要設(shè)計(jì)圖紙及有關(guān)資料，進(jìn)入生產(chǎn)單位技術(shù)資料庫(kù)，為生產(chǎn)單位提供儲(chǔ)備。2本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：上、下

4、料兩只機(jī)械手固定于JD100立式精鍛機(jī)前，與精鍛機(jī)配套動(dòng)作。其中上料機(jī)械手動(dòng)作過程如下：原始狀態(tài)為，手臂縮回在精緞機(jī)前，精鍛機(jī)精鍛（延時(shí)2分鐘）拔銷手臂逆轉(zhuǎn)95°插銷手臂下降200mm/手腕同時(shí)回轉(zhuǎn)90°至水平，手臂前伸500mm水平抓取手臂上抬300mm手臂縮回500mm拔銷手臂順轉(zhuǎn)95°/手腕同時(shí)回轉(zhuǎn)90°至垂直插銷手臂伸出500mm至精鍛機(jī)手臂下降100mm手指放松手臂縮回500mm復(fù)位（精鍛延時(shí)）。規(guī)格參數(shù)：抓 重： 60kg 自由度數(shù)： 4個(gè) 坐標(biāo)形式： 圓柱坐標(biāo) 最大各種半徑：1700mm 手臂最大中心高：2300mm手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 手臂伸縮

5、范圍：0500mm 手臂伸縮速度：伸出175mm/s，縮回200mm/s手臂升降范圍：1600mm 手臂升降速度：上升150mm/s，下降100mm/s手臂回轉(zhuǎn)速度：60°/s 手臂回轉(zhuǎn)范圍：0°200°（實(shí)際使用為95°） 手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 手腕回轉(zhuǎn)范圍：0°180° 手腕回轉(zhuǎn)速度：20°/s手指夾持范圍： 80120mm緩沖方式及定位方式：手臂伸縮：伸出時(shí)由行程開關(guān)適時(shí)發(fā)出信號(hào)切斷油路，手臂滑行緩沖，死檔鐵定位。縮回時(shí)無緩沖裝置，由檔鐵定位。手臂升降：上升時(shí)靠可調(diào)檔鐵觸動(dòng)行程開關(guān)而發(fā)出信號(hào)，使電液換向閥變?yōu)椤癘”型機(jī)能，切

6、斷油路而實(shí)現(xiàn)緩沖定位，下降時(shí)靠油缸端部節(jié)流緩沖，以檔鐵定位。手臂回轉(zhuǎn)：采用行程節(jié)流閥（雙向使用）減速緩沖，用定位油缸驅(qū)動(dòng)定位銷而定位。手腕回轉(zhuǎn)：采用行程開關(guān)發(fā)出信號(hào)，切斷油路滑行緩沖，死檔鐵定位。驅(qū)動(dòng)方式：液壓控制方式：PLC可編程控制器控制。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書3對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等：一、機(jī)械圖紙部分：1、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)0#2張2、零件圖若干二、計(jì)說明書一份（不少于12000字，含轉(zhuǎn)移圖與程序清單4主要參考文獻(xiàn)：1 徐灝.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第五卷）. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992.4.2 工業(yè)機(jī)械手編寫組.工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè).北

7、京： 機(jī)械工業(yè)出版社，1965. 3（俄）佑·姆·索羅門采夫.工業(yè)機(jī)械人圖冊(cè)北京 機(jī)械工業(yè)出版社1993.4 黃義源.機(jī)械設(shè)備電氣與數(shù)字控制北京 中央廣播電視大學(xué)出版社 1998.5 左健民.液壓與氣壓傳動(dòng)北京 機(jī)械工業(yè)出版社2001.6 林小峰.可編程控制器北京 高等教育出版社1991.畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書5本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：起 迄 日 期工 作 內(nèi) 容2011 年12月20日 2011 年12月20日 2012年2月 21 日2012 年2月21日 2012年2月 27 日2012年 2月21日 2012年4月 2 日2012年 4 月3

8、日 2012年4 月 9 日2012 年4月10日 2012年4月 16 日2011 年4月16日 2012年4月 22 日2011 年4月23日 2012年4月 29 日2011 年5月7日 2012年5月11 日2011 年5月14日 2012年5月 18 日2011 年5月20日 動(dòng)員；布置課題、下達(dá)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書；分組、分工；準(zhǔn)備資料；方案論證；提交開題報(bào)告；提交外文翻譯資料等。中期檢查，填寫中期檢查表； 圖紙?jiān)O(shè)計(jì)、計(jì)算、繪圖；編寫說明書；整理前期材料，按照歸檔要求進(jìn)行論文裝訂；學(xué)生提交畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部終稿資料，指導(dǎo)教師審核是否能夠參加答辯；指導(dǎo)教師填寫指導(dǎo)者評(píng)語(yǔ)及綜合成績(jī)。論文裝訂一式三份；學(xué)生荅辯準(zhǔn)備；專家答辯組（3人/組）對(duì)學(xué)生進(jìn)行畢業(yè)論文答辯，填寫評(píng)閱者評(píng)語(yǔ)答辯