1、無位置傳感器的無刷直流電動機調(diào)速控制程序.include "240x.h".global _c_int0;-以下定義常數(shù)和變量 -KP.set 245;電流調(diào)節(jié)比例系數(shù) , 0.12的Q11格式KPS.set 100;速度調(diào)節(jié)比例系數(shù).bss CAPT,1;換相控制字.bss COMP,1; 更新占空比的比較值,由電流調(diào)節(jié)輸出.bss IDC_REF,1;電流參考值 ,由速度調(diào)節(jié)輸出.bss IDC_ERRORK,1;電流偏差.bss FLAGCUR,1; 更新比較值和換相標志,1-允許更新 ,0-不允許.bss SPEED_REF,1;給定速度參考.bss V_ERROR

2、K,1;速度偏差.bss SPEED_COUNT,1; 速度調(diào)節(jié)環(huán)計數(shù)器.bss V1,1;相電壓 1.bss V2,1;相電壓 2.bss V3,1;相電壓 3.bss NEUTRAL,1; 中性點電壓.bss FLAG,1;感應電動勢變符號標志,1-變了 ;0-沒變.bss FLAGUP,1;轉(zhuǎn)過一機械轉(zhuǎn)標志 ,1-沒轉(zhuǎn)過 ,0-轉(zhuǎn)過.bss BCOUNT,1;延遲時間更新值 ,磁定位時臨時變量.bss B2COUNT,1;延遲時間.bss STALL,1;磁定位結(jié)束標志 ,1-結(jié)束 ,0-沒結(jié)束.bss ASYM,1;延時計算感應電動勢計數(shù)器.bss SPEEDFLAG ,1;第一轉(zhuǎn)時禁

3、止速度調(diào)節(jié)標志,1-禁止 ,0-允許.bss TIME,1;每轉(zhuǎn)時間計數(shù)器.bss STACK,6;軟堆棧區(qū);-定義主向量-.sect "vectors"RSVECTB_c_int0;復位INT1BPHANTOM;INT1INT2BPHANTOM;INT2INT3BPHANTOM;INT3INT4BPHANTOM;INT4INT5BPHANTOM;INT5INT6BADCINT;ADC 中斷;略;-以下是程序-.text;-初始化程序-_c_int0SETCCNFCLRCOVMSETCSXM;符號擴展SETCINTM;關中斷LARAR1,#STACKLDP#0E0HSPLK

4、#68H, WDCR;不用看門狗SPLK#0284H,SCSR1;10MCLKIN,20MCLKOUTLDP#0E8HSPLK#500,T1PR;PWM 設置 ,周期 50微秒SPLK#0000H,T1CNTSPLK#0FFFH,ACTRA;PWM1 6全部高電平輸出SPLK#01F4H,DBTCONA;死區(qū) 1.6微秒SPLK#500,CMPR1; 占空比為 0SPLK#500,CMPR2SPLK#500,CMPR3SPLK#8200H,COMCONA;允許比較 ,T1下溢重載SPLK#0840H,T1CON;連續(xù)增減計數(shù) ,內(nèi)部時鐘 ,不分頻SPLK#0100H,GPTCONA;T1 周期

5、中斷標志啟動AD 轉(zhuǎn)換LDP#0E1HSPLK#0FC0H, MCRA;引腳設置為 PWMLDP#0LACC#020HSACLIMR;允許 INT6 中斷LACCIFR; 清標志SACLIFRLDP#0E8HLACCEVAIFRA;清標志SACLEVAIFRALACCEVAIFRBSACLEVAIFRBLACCEVAIFRCSACLEVAIFRCSPLK#0,EVAIMRA;屏蔽中斷SPLK#0,EVAIMRBSPLK#0,EVAIMRCLDP#0E1H;AD 設置SPLK#0500H,ADCTRL2; 允許 EVA 啟動 AD 轉(zhuǎn)換SPLK#0900H,ADCTRL1;10分頻SPLK#00

6、03H,MAXCONV;4個轉(zhuǎn)換通道SPLK#3210H,CHSELSEQ1;ADCIN00-03 通道CLRCINTM;開總中斷;-變量初始化 -LDP#0;變量初始化SPLK#020H,IDC_REF;磁定位電流SPLK#0,IDC_ERRORKSPLK#0300H,SPEED_REF;轉(zhuǎn)速初值SPLK#00112,COMP;最小占空比SPLK#0000H,FLAGCURSPLK#0000H,SPEED_COUNTSPLK#0000H,CAPTSPLK#0000H,V1SPLK#0000H,V2SPLK#0000H,V3SPLK#0000H,NEUTRALSPLK#0000H,FLAGSP

7、LK#0001H,FLAGUP;沒轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)SPLK#0001H,SPEEDFLAG;禁止速度調(diào)節(jié)SPLK#0000H,BCOUNTSPLK#0000H,B2COUNTSPLK#0000H,STALLSPLK#0000H,ASYMSPLK#0000H, V_ERRORKSPLK#0000H,TIME;-準備磁定位 -LDP#0LACCCOMP;裝載比較初值LDP#0E8H;反相驅(qū)動SPLK#03FDH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM6 低電平 ,其它高電平SACLCMPR1;A 相入 ,C相出 ,B相不通電SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR3;-等待磁定位結(jié)束

8、 -MAGSTALLLDP#0LACCSTALL;檢測磁定位是否結(jié)束BCNDMAGSTALL,EQ;沒結(jié)束繼續(xù)等待;-磁定位結(jié)束換相 -LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03DFH,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM6 低電平 ,其它高電平SACLCMPR2;B 相入 ,C相出 ,A 不通電SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0SPLK#4,CAPT;CAPT 初值;-主循環(huán) -LOOPLDP#0LACCFLAGCUR;檢測是否更新比較值BCNDLOOP,EQ; 不更新跳轉(zhuǎn)SPLK#0,FLAGCUR; 更新 ,清標志CALLSEQUENCE;調(diào)

9、用更新子程序BLOOP;等待下次更新;-假中斷處理 -PHANTOMCLRCINTMRET;-更新比較值或換相子程序 -SEQUENCELDP#0LACCTIME; 每轉(zhuǎn)時間計數(shù)器ADD#1SACLTIMELACCCAPT;換相控制字ADD#CAPT_DETER;加起始地址BACCCAPT_DETERBRISING1;相當于 H1 上升沿BFALLING3;相當于 H3 下降沿BRISING2;相當于 H2 上升沿BFALLING1;相當于 H1 下降沿BRISING3;相當于 H3 上升沿FALLING2;相當于 H2 下降沿LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0D3FH,ACTRA;

10、PWM5 低有效 ,PWM4 低電平 ,其它高電平SACLCMPR3;C相入 ,B相出 ,A 相不通電SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LACCFLAG;感應電動勢符號變化 ?BCNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV1,1;沒變 ,檢測 .V1乘 2ADDV1;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFA

11、BCNDEND,LT;<0 符號沒變 ,退出SPLK#1,FLAG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延遲時間BEND; 退出RISING3LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0DF3H,ACTRA;PWM5 低有效 ,PWM2 低電平 ,其它高電平SACLCMPR3;C相入 , A相出 , B相不通電SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;

12、計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LDP#0LACCFLAG;感應電動勢符號變化 ?BCNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV2,1;沒變 ,檢測 .V2乘 2ADDV2;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFBBCNDEND,GEQ; 0符號沒變 ,退出SPLK#1,FLAG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延遲時間BEND; 退出FALLING3LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03FDH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM6 低電平 ,其它高電平SACLCMPR1; A 相入 ,

13、 C相出 , B相不通電SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR3LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LDP#0LACCFLAG;感應電動勢符號變化 ?BCNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV2,1;沒變 ,檢測 .V2乘 2ADDV2;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFBBCNDEND,LT;<0 符號沒變 ,退出SPLK#1,FL

14、AG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延遲時間BEND; 退出RISING2LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03DFH,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM6 低電平 ,其它高電平SACLCMPR2;B 相入 , C相出 , A 相不通電SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LDP#0LACCFLAG;感

15、應電動勢符號變化 ?BCNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV1,1;沒變 ,檢測 .V1乘 2ADDV1;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFABCNDEND,GEQ; 0符號沒變 ,退出SPLK#1,FLAG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延遲時間BEND; 退出RISING1LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0F3DH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM4 低電平 ,其它高電平SACLCMPR1;A 相入 , B相出 , C相不通電SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0

16、000H,CMPR3LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LDP#0LACCFLAG;感應電動勢符號變化 ?BCNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV3,1;沒變 ,檢測 .V3乘 2ADDV3;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFCBCNDEND,GEQ; 0符號沒變 ,退出SPLK#1,FLAG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT

17、; 更新延遲時間BEND; 退出FALLING1LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0FD3H,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM2 低電平 ,其它高電平SACLCMPR2; B 相入 , A相出 , C相不通電SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延時過濾干擾LACCASYM;延時計數(shù)器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;檢測是否到計數(shù)值BCNDEND,LEQ;沒到 ,退出SPLK#10,ASYM;計數(shù)值已到 ,測量感應電動勢過零點LDP#0SPLK#0,FLAGUP;轉(zhuǎn)過一機械轉(zhuǎn) ,置標志LACCFLAG;感應電動勢符號變化 ?B

18、CNDEND,NEQ;變了 ,退出LACCV3,1;沒變 ,檢測 .V3乘 2ADDV3;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFCBCNDEND,LT;<0 符號沒變 ,退出SPLK#1,FLAG;否則符號改變 ,置過零標志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延遲時間ENDRET;-速度計算和調(diào)節(jié)子程序 -SPEED_REGLDP#0SPLK#32,SPEED_COUNT;25CLRCSXMLACC#0OR#0FFFFH;ACC=FFFFH 無符號數(shù)RPT#15SUBCBCOUNT;除 1/12機械轉(zhuǎn)時間AND#0FFFFH

19、;屏蔽高位SETCSXMSUBSPEED_REFNEG;速度偏差 = SPEED_REF-SPEEDBCNDPOS,GEQ; 檢測偏差是否超限 . 0跳轉(zhuǎn)ABS;<0 則取絕對值SPLK#-32,SPEED_COUNT;- 25POSSACLV_ERRORK;保存速度偏差SUB#03FFH;檢測上限BCNDOKPOS,LEQ;不超上限則跳轉(zhuǎn)SPLK#03FFH, V_ERRORK;否則 =3FFHOKPOSLTV_ERRORK;-1024 < 速度偏差 < 1024MPYSPEED_COUNT;乘 25PACSACLV_ERRORK;速度偏差 <<5LTV_ERR

20、ORK;速度比例調(diào)節(jié)MPY#KPS;乘比例系數(shù)PACADDIDC_REF,16SACHIDC_REF;IDC_REF(K)=IDC_REF(K-1) + KPS*V_ERRORKLACCIDC_REF;檢測 IDC_REF 是否超限BCNDRES,GEQ;0跳轉(zhuǎn)SPLK#0,IDC_REF;超下限則 =0RESSPLK#0,SPEED_COUNT;速度調(diào)節(jié)環(huán)計數(shù)器清 0RET;-ADC中斷子程序-ADCINT;每 50微秒轉(zhuǎn)換一次MAR*,AR1;保存現(xiàn)場MAR*+SST#1, *+; 保存 ST1SST#0, *+; 保存 ST0SACH*+;保存 ACC 高16位SACL*;保存 ACC

21、低 16位;-速度調(diào)節(jié)與否-LDP#0LACCSTALL;檢測磁定位是否完成?BCNDVDC_IDC,EQ;STALL=0( 磁定位沒完成 ) 禁止速度調(diào)節(jié)LACCSPEEDFLAG;禁止速度調(diào)節(jié) ?BCNDVDC_IDC,NEQ;SPEEDFLAG=1, 禁止速度調(diào)節(jié)LACCSPEED_COUNT;檢測是否該速度調(diào)節(jié)?SUB#2000;每 100ms進行一次速度調(diào)節(jié)BCNDNO_SPEED_REG ,NEQ;時間沒到 ,跳轉(zhuǎn)CALLSPEED_REG;時間到 ,調(diào)速度調(diào)節(jié)子程序NO_SPEED_REGLACCSPEED_COUNTADD#1SACLSPEED_COUNT;SPEED_COUN

22、T+1;-讀 ADC 轉(zhuǎn)換結(jié)果 -VDC_IDCLDP#0E0HLACCPIVR;清 ADC 中斷標志LDP#0E8HLACCEVAIFRA;清 T1周期中斷標志SACLEVAIFRALDP#0E1HLACCADCTRL2OR#0202HSACLADCTRL2LACCRESULT0,10; 讀電流值LDP#0SACHIDC_ERRORKLDP#0E1HLACCRESULT1,10;讀A相電壓LDP#0SACHV1LDP#0E1HLACCRESULT2,10;讀 B相電壓LDP#0SACHV2LDP#0E1HLACCRESULT3,10;讀 C相電壓LDP#0SACHV3;-電流比例調(diào)節(jié)-SET

23、CSXMLACCIDC_ERRORK,5;Q5 格式SUBIDC_REF,5SACLIDC_ERRORK;保存電流偏差 ,Q5格式LTIDC_ERRORK;電流比例調(diào)節(jié)MPY#KP;Q11格式PAC;ACC = KP*IDC_ERRORKADDCOMP,16SACHCOMP;KP*IDC_ERRORK + COMP(K-1)LACCCOMP;檢測是否超限BCNDSUP_LIM,GTSPLK#0,COMP;超過下限 ,COMP=0BCOMP_OKSUP_LIMSUB#0500BCNDCOMP_OK,LTSPLK#0500,COMP;超過上限 ,COMP=500COMP_OK;在上下限內(nèi);-換相準備 -LDP#0LACCFLAG;過零 ?BCNDNEU,EQ; 沒過零 ,跳轉(zhuǎn)LACCB2COUNT;過零 ,執(zhí)行延遲時間SUB#1;延遲時間減 1SACLB2COUNTSETCSXMBCNDNEU,NEQ;延遲時間沒到 ,跳轉(zhuǎn)LACCCAPT;否則更新?lián)Q相控制字ADD#2SACLCAPTSUB#0CHBCNDOKCAPT,NEQ;沒超過 12,跳轉(zhuǎn)SPLK#0,CAPT