1、ABB機器人的組成時間：創(chuàng)作：歐陽數(shù)IRB型機器人是著名的瑞典機器人生廠商 ABB公司 的產(chǎn)品，IRB指ABB標準系列機器人。IRB機器人 常用于 焊接、涂刷、搬運與切割。常用的型號有：IRB 1400 , IRB 2400 , IRB 4400 , IRB 6400。其型號的解 釋如下：IRB指的是ABB機器人。第一位數(shù)(1246 )指機器人的大小。第二位數(shù)(4 )指的是屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論是何種型號，機器人控制局部根本相同。IR 1400 :承 載較小，最大承載為5kg ,常用于焊接。IRB 2400 :承載 較小，最大承載為7kg,常用于焊 接。IRB 4400 :承載較大，最大承

2、載為60kg常用于搬運或大 范圍焊接。IRB6400 :承載較大，最大承載為200kg ,常用于搬 運或 大范圍焊接。ABB機器人的組成：ABB機器人是由兩局部組成：機械手和控制器。操作人員通過控制器操作機械人。機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間 6 桿開鏈機構(gòu) ,理論 上可以到達運動范圍內(nèi)的任何一點 ,表列舉了各軸的 轉(zhuǎn)動 范圍，圖展示了機械手臂的工作空間，圖展示了六 個運 動軸的名稱及運動方式。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度可到達±0.05mm-± 0.2mm o六 個轉(zhuǎn)軸均 有AC伺服電機驅(qū)動。機械手帶有一塊串口測 量板SMB , 它將編碼器模擬量裝換為數(shù)字量，并

3、 依靠劉杰可充電鎮(zhèn) 鋸電池供電，機器人關(guān)機時 ,通過電池存儲機器人當前編 碼器位置 ,一旦電池電量缺乏需要 及時更換。笫i軸角度范圉1 2 3 4 5 6180 ° 180 100 ° 110 °-65 ° 60 ° 200 ° 200 ° -120 ° 120 °-400 ° 400°ABB機器人的控制器如下列圖所示：控制器系統(tǒng)主要由主計算機板、機器人計算機板、 快速硬盤、網(wǎng)絡(luò)通信計算機、示教器、驅(qū)動單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計算機、軸計算機、驅(qū)動板、串口測量和編碼器組成

4、伺服驅(qū)動系統(tǒng)，對位置、速度和電機電流進行數(shù)字化調(diào)整，對電機叫了控制進行同步。機器人系統(tǒng)從串行測量板連續(xù)的接收機器人新的數(shù)據(jù)位置，輸入位置調(diào)整器中 ,與先前的位置數(shù)據(jù)進行比擬和放大 , 輸出新的位置和速度控制。2 ABB 機器人的程序框架及常用指令在 ABB 公司的 20 多個型號中 ，都采用了通用模塊化 語 言RAPID。RAPID是目前ABB、IWK等國際一流機 械手 生產(chǎn)氣壓使用的工業(yè)機械手控制軟件，它類似于 VB 等高 級語言。2.1 數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)類型RAPID 語言中的數(shù)據(jù)構(gòu)成類型有三種 , 見。在機器人程序中，根據(jù)不同的情況，有三種數(shù)據(jù)性 質(zhì) 可以選擇： VAR、 CONST、 PER

5、S。2.2 RAPID 語言的程序框架RAPID 語言有三種類型的例行程序 子程序一進 程、 函數(shù)和中斷程序。 進程沒有返回值 , 只用來構(gòu)成指 令內(nèi)容。 函數(shù)返回某一類型的數(shù)據(jù)值還可以用作指令參 數(shù)。中斷 程序提供了一種中斷的反響 , 它與某個具體的 中斷聯(lián)系起 來，一旦中斷產(chǎn)生，它就會自動執(zhí)行。關(guān)于例行程序的作用域有以下說明： 全局例行程序可 以 覆蓋任何一個模塊 ；局部例行程序值覆蓋它所在的模 塊； 在作用域內(nèi)，局部例行程序隱藏具有同名的全局例 行程 序和數(shù)據(jù)；在作用域內(nèi)，例行程序隱藏同名的指令 和預(yù) 先確走的例行程序。同時，在同一個模塊內(nèi)例行程 序之 間、例行程序與數(shù)據(jù)之間不能重名；全

6、局例行程序 不能與模塊以及其他模塊中的全局例行程序或全局數(shù)據(jù) 重名。例行程序可以包含為以下幾個局部： 例行程序聲明 包 括參數(shù)、數(shù)據(jù)、函數(shù)體、跳轉(zhuǎn)標識只限進程 和錯 誤標識。其中程序聲明局部要位于例行程序體之 外。中斷程序可以通過 CONNET 指令與某一個具體中 斷 聯(lián)系在一起 , 當這個中斷產(chǎn)生時，控制權(quán)立即交給相 應(yīng)的 中斷程序。如果中斷產(chǎn)生，但是沒有與之相聯(lián)系的 中斷 程序，那么認為發(fā)生了嚴重的錯誤 , 立即停止程序的 執(zhí)行。 同一個中斷程序之間可以對應(yīng)多個中斷源 , 中斷 處理完成 后跳回中斷發(fā)生處繼續(xù)執(zhí)行原程序。2.3 機器人常用的指令RAPID 總共有 276 條指令可以使用 ,

7、 在這里介紹一 些 常用的指令。1 信號輸入輸出指令：DO : 機器人的數(shù)字輸出信號DI : 機器人的數(shù)字輸入信號2 運動指令：機器人有四種最根本的運動：圓周運動、執(zhí)行運 動、 轉(zhuǎn)軸運動和進給運動。MoveC pl /p2/v500/z30/tool2 ; tool2 的 TCP 以 速度V500 、區(qū)域 Z30 為參數(shù)作圓周運動到 p2 點，圓 周的班 級由其實運動點、 pl 點和 p2 點共同確定。MoveL pl,vl000,z30,tooll ; tooll 的 TCP 以 速 度 V1000 、區(qū)域 z30 為參數(shù)作直線運動到 pl 點。MoveAbsj pl z v500 z z3

8、0 z tool2; 工具 tool2 的 TCP 經(jīng)非線性路徑運動到指走點 pl?該指令能使軸轉(zhuǎn)動到絕對 位置, 并且是同時到達。由于這條指令是直接給各跟轉(zhuǎn)軸下達命令 , 因此可以到達其他運動方式不能到 達的起一點 處。MoveJ pl , vmax , z30 , tool2 ; tool2 的 TCP 以 最高 速度、區(qū)域 z30 為參數(shù)經(jīng)曲線路徑快速運動到 pl 點。使 用該指令時，所有軸同時至噠目標位置。3 讀寫指令Open 指令：翻開用于讀寫的文件或串行通道。Write 指令：用于希爾到基于字符的文件或串行通 道。WriteAnyBin 指令：用于將任意類型的數(shù)據(jù)寫入 到 二進制串

9、行通道或文件中。WriteBin 指令：用于將一走字節(jié)的數(shù)據(jù)寫入到二進 制 串行通道中。WriteStrBin 指令：用于將字符串寫入到二進制串 行通道或二進制文件中ReadAnyBin 指令：用于從二進制串行通道或文件 中 讀取任何類型的數(shù)據(jù)。TPReadNum : 用于讀取示教器按下的一個數(shù)字。TPWrite : 用于向示教器輸出文字或是某種類型數(shù) 據(jù)的值。本章小結(jié)： 為了能夠很好地操縱機器人，需要對機器人有比擬 全 面的認識。本章首先主要對 IRB2400 型機器人的系 統(tǒng)組 成進行了簡單講解 , 然后便開始介紹 RAPID 語言 編程。RAPID 語言在層次結(jié)構(gòu)上類似于 VB ,在這里先以 列表的形式概括了不同的數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)性