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文檔簡介

1、PLC在機械手步進控制中的應用PLC在機械手步進控制中的應用 正文 - 應用 控制 機械 動作 開關 傳送帶 電磁 PLC 上升 下降 發布日期：2007-06-04 本文以日本OMRON的C系列P型PLC為基礎，介紹PLC在機械手步進控制中應用，并給出了詳細的程序設計過程。該程序已在工業機械手中獲得了應用，具有穩定、可靠的性能，可供同類設計參考。 1 引言 機械手是工業自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現各種規定的工序動作，可以簡化控制線路，節省成本，提高勞動生產率。圖1 是機械手搬運物品示意圖。

2、圖1 機械手搬物示意圖 圖中機械手的任務是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使機械手動作準確，在機械手的極限位置安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對機械手分別進行抓緊、左轉、右轉、上升、下降動作的限位，并發出動作到位的輸入信號。傳送帶A上裝有光電開關SP，用于檢測傳送帶A上物品是否到位。機械手的起、停由圖中的起動按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。 傳送帶A、B由電動機拖動。機械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動作由液壓驅動，并分別由六個電磁閥來控制。 2 機械手的動作流程 傳送帶B處于連續運行狀態，故不需要用PLC控制。 機械手及傳送帶C 順序動作的要求是： 1) 按下起動

3、按鈕SB1時，機械手系統工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關動作； 2) 左轉電磁閥通電，手臂左轉，至左轉限位開關動作； 3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作； 4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關動作； 5) 手臂再次上升，至上升限位開關再次動作； 6) 右轉電磁閥通電，手臂右轉，至右轉限位開關動作； 7) 手臂再次下降，至下降限位開關再次動作； 8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經延時2秒后，完成一次搬運任務，然后重復循環以上過程。 9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機械

4、手停止在現行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續工作。 根據對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。 圖2 機械手佛那故作布序圖 圖3 機械手動作流程圖 3 PLC選型及其I/O點編號分配 3.1 PLC的選型 由于機械手系統的輸入/輸出接點少，要求電氣控制部分體積小，成本低，并能夠用計算機對PLC進行監控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產的多功能小型C20P主機。該機輸入點為12，輸出點為8。內部主要有：136個輔助繼電器、16個特殊功能繼電器、160個保持繼電器、8個暫存繼電器、48個定時/計數器、64個16位數據存貯器。 3.2 I/

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