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文檔簡介
FANUC機器人工具坐標系直接標定法一、標定方法顧名思義,就是直接輸入工具中心點(x,y,z)的值,和機械接口坐標系的X軸、Y軸、Z軸周圍的工具坐標的旋轉角w、p、r的值。圖1 直接標定法中的w,p,r的含義二、具體步驟1.按下MENUS鍵,顯示出畫面菜單。2.選擇“6 SETUP”。3.按下F1“TYPE”,顯示畫面切換菜單。4.選擇“Frames”坐標系。5.按下F3“OTHER”。6.選擇“TOOL FRAME”,出現工具坐標系一覽畫面。圖2 操作示意圖(1)7.將光標指向將要設定的工具坐標系編號所在行。8.按下F3“DETAIL”,出現所選坐標系編號的工具坐標系設定畫面。9.按下F2“METHOD”。10.選擇“Direct Entry”(6點)。圖3 6點標定設置畫面11.要輸入注釋和參考點(參考3點標定法)。輸入工具坐標系的坐標值。(1)將光標移動到各個條目。(2)通過數值鍵設定新的數值。(3)按下ENTER鍵,輸入新的數值。圖4 標定操作示意圖(2)
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