1、可編程序控制器 天津大學 李剛1第四章第四章 C系列系列P型機的指令系統型機的指令系統步序步序指令助記符指令助記符器件號器件號1 LD 00002 OR 05003 AND-NOT 00014OUT 05005END 梯形圖程序梯形圖程序 指令表程序指令表程序 12342第四章第四章 C系列系列P型機的指令系統型機的指令系統梯形圖（梯形圖（LAD ）指令表（指令表（STL ）4.1 基本指令基本指令（13條）條） OMRON C系列系列P型機共有型機共有37條指令，其中的條指令，其中的13條是基本指令，條是基本指令，24條是專用指令。條是專用指令。一、邏輯取一、邏輯取( LD)，線圈驅動，線圈

2、驅動(OUT )及程序結束及程序結束(END)指令指令LD(Load): 常開觸點與母線連接指令常開觸點與母線連接指令LD-NOT(Load Inverse): 常閉觸點與母線連接指令常閉觸點與母線連接指令OUT(Out): 驅動線圈的輸出指令驅動線圈的輸出指令可編程序控制器 天津大學 李剛3格式：格式： LDB符號：符號：功能：常開觸點與母線連接指令，將指定繼電器號功能：常開觸點與母線連接指令，將指定繼電器號B B的映像區內的映像區內容存入結果寄存器容存入結果寄存器R R中，結果寄存器中，結果寄存器R R的內容存入堆棧寄存器的內容存入堆棧寄存器S S中，中，其邏輯框圖如下：其邏輯框圖如下：

3、B操作數操作數B為指定的繼電器編號。本指令中為指定的繼電器編號。本指令中B的取值范圍如下所示：的取值范圍如下所示：繼電器繼電器類類 別別輸入輸入/ /輸出、內輸出、內部輔助繼電器部輔助繼電器保持繼電器保持繼電器定時器定時器計數器計數器暫存繼電器暫存繼電器B B的內容的內容0000000019071907HR000HR000915915TIM00TIM004747CNT00CNT004747TR0TR0TR7TR71. LD指令指令(P25)可編程序控制器 天津大學 李剛4格式：格式： LD -NOT B符號：符號：功能：常閉觸點與母線連接指令，將指定繼電器號功能：常閉觸點與母線連接指令，將指定

4、繼電器號B B的映像區內的映像區內容取反存入結果寄存器容取反存入結果寄存器R R中，結果寄存器中，結果寄存器R R的內容存入堆棧寄存器的內容存入堆棧寄存器S S中，其邏輯框圖如下：中，其邏輯框圖如下： B操作數操作數B為指定的繼電器編號。本指令中為指定的繼電器編號。本指令中B的取值范圍如下所示：的取值范圍如下所示：繼電器繼電器類類 別別輸入輸入/ /輸出、內輸出、內部輔助繼電器部輔助繼電器保持繼電器保持繼電器定時器定時器計數器計數器B B的內容的內容0000000019071907HR000HR000915915TIM00TIM004747CNT00CNT0047472. LD-NOT指令指令

5、(P26)可編程序控制器 天津大學 李剛5功能：線圈驅動指令，將結果寄存器功能：線圈驅動指令，將結果寄存器R R的內容輸出到的內容輸出到B B指定的繼電指定的繼電器的映像區，其邏輯框圖如下：器的映像區，其邏輯框圖如下： 格式：格式： OUT B符號：符號：繼電器繼電器類類 別別輸出繼電器輸出繼電器內部輔助繼電器內部輔助繼電器保持繼電器保持繼電器暫存繼電器暫存繼電器B B的內容的內容0 050050018071807HR000HR000915915TR0TR0TR7TR7B操作數操作數B為指定的繼電器編號。本指令中為指定的繼電器編號。本指令中B的取值范圍如下所示：的取值范圍如下所示：3. OUT

6、指令指令(P29)可編程序控制器 天津大學 李剛6功能：線圈驅動指令，將結果寄存器功能：線圈驅動指令，將結果寄存器R R的內容取反，輸出到的內容取反，輸出到B B指定指定的繼電器的映像區，其邏輯框圖如下：的繼電器的映像區，其邏輯框圖如下： 格式：格式： OUT -NOT B符號：符號：繼電器繼電器類類 別別輸出繼電器輸出繼電器內部輔助繼電器內部輔助繼電器保持繼電器保持繼電器暫存繼電器暫存繼電器B B的內容的內容0500050018071807HR000HR000915915TR0TR0TR7TR7B操作數操作數B為指定的繼電器編號。本指令中為指定的繼電器編號。本指令中B的取值范圍如下所示：的取

7、值范圍如下所示：4. OUT-NOT指令指令(P30)結果寄存器結果寄存器R75. END（FUN01FUN01）指令指令(P33)格式：格式：END END 符號符號： END功能：結束程序指令。輸入時需按功能：結束程序指令。輸入時需按“FUNFUN”“”“0 0”“”“1 1”“”“WRITEWRITE”鍵鍵 。說明：該指令總是做為程序的最后一條指令使程序結束。若程序說明：該指令總是做為程序的最后一條指令使程序結束。若程序結尾沒有此條指令，在運行或監視程序時顯示器將顯示結尾沒有此條指令，在運行或監視程序時顯示器將顯示NO END NO END INSTINST錯誤信息。錯誤信息。P30P3

8、0例例1 1：程序：程序：1 LD 00002 OUT 05003 LDNOT 00014 OUT 05015 LD 00076 OUT 10077 LDNOT 10078 OUT 05058程序：程序： 1. LD 0000 2. OUT 0501 3. OUT 0502 4. OUTNOT 0504P30P30例例2 2：見書本。：見書本。P30P30例例3 3：見書本。按要求畫出梯形圖、寫出語句表；：見書本。按要求畫出梯形圖、寫出語句表；P30P30例例4 4 ：注意注意： 不是一句不是一句OUT指令可以驅動多個繼電器線圈，而是用指令可以驅動多個繼電器線圈，而是用同一個計算結果驅動不同的

9、繼電器。同一個計算結果驅動不同的繼電器?？删幊绦蚩刂破?天津大學 李剛96. AND指令指令(P26)二、觸點串聯二、觸點串聯( AND) 、并聯、并聯(OR ) 指令指令格式：格式：ANDB符號：符號：B功能：串聯常開觸點指令，把原來保存在結果寄存器功能：串聯常開觸點指令，把原來保存在結果寄存器R R中的邏輯中的邏輯操作結果與指定繼電器操作結果與指定繼電器B的的內容相內容相“與與”，并把這一邏輯操作結，并把這一邏輯操作結果存入結果寄存器果存入結果寄存器R R中中 。其邏輯框圖如下：。其邏輯框圖如下： 可編程序控制器 天津大學 李剛107. AND-NOT指令指令(P26)格式：格式：AND

10、-NOT B符號：符號：功能：串聯常閉觸點指令，把指定繼電器功能：串聯常閉觸點指令，把指定繼電器B的的內容取反，然后與內容取反，然后與結果寄存器結果寄存器R R中的內容進行邏輯中的內容進行邏輯“與與”，操作結果存入結果寄存，操作結果存入結果寄存器器R R中中 。其邏輯框圖如右：。其邏輯框圖如右： BAND B，AND-NOT B指令中指令中B的取值范圍：的取值范圍：繼電器繼電器類類 別別輸入輸入/ /輸出、內輸出、內部輔助繼電器部輔助繼電器保持繼電器保持繼電器定時器定時器計數器計數器B B的內容的內容0000000019071907HR000HR000915915TIM00TIM004747C

11、NT00CNT004747可編程序控制器 天津大學 李剛11LD 0000AND 1101OUT 0503LD 0503AND-NOT 0003OUT 1101AND CNT01OUT 0505AND、 AND-NOT指令應用舉例：指令應用舉例：0000 1101 05030503 0003 1101CNT01 0505可編程序控制器 天津大學 李剛128. OR指令指令(P27)二、觸點串聯二、觸點串聯( AND) 、并聯、并聯(OR ) 指令指令格式：格式：ORB符號：符號：B功能：并聯常開觸點指令，把原來保存在結果寄存器功能：并聯常開觸點指令，把原來保存在結果寄存器R R中的邏輯中的邏輯

12、操作結果與指定繼電器操作結果與指定繼電器B的的內容相內容相“或或”，并把這一邏輯操作結，并把這一邏輯操作結果存入結果寄存器果存入結果寄存器R R中中 。其邏輯框圖如下：。其邏輯框圖如下： 可編程序控制器 天津大學 李剛139. OR-NOT指令指令(P27)格式：格式：OR-NOT B符號：符號：功能：并聯常閉觸點指令，把指定繼電器功能：并聯常閉觸點指令，把指定繼電器B的的內容取反，然后與內容取反，然后與結果寄存器結果寄存器R R中的內容進行邏輯中的內容進行邏輯“或或”，操作結果存入結果寄存，操作結果存入結果寄存器器R R中中 。其邏輯框圖如右：。其邏輯框圖如右： OR B，OR-NOT B指

13、令指令中中B的取值范圍：的取值范圍：繼電器繼電器類類 別別輸入輸入/ /輸出、內部輸出、內部輔助繼電器輔助繼電器保持繼電器保持繼電器定時器定時器計數器計數器B B的內容的內容0000000019071907HR000HR000915915TIM00TIM004747CNT00CNT004747B140006 0007 05000000 0500 0007 05010004050205011200LD 0006OR 0004OR-NOT 0502AND 0007OUT 0500LD 0000AND 0500OR 0501AND-NOT 0007OR-NOT 1200OUT 0501OR、OR-N

14、OT指令應用舉例：指令應用舉例：可編程序控制器 天津大學 李剛1510月月30日下午日下午14:3016:30找實驗室房老找實驗室房老師預約下周一之后開始做實驗的時間。師預約下周一之后開始做實驗的時間。建議每班推舉一位班代表去預約建議每班推舉一位班代表去預約實驗指導教師：房朝暉實驗指導教師：房朝暉驗室房間號：實驗室房間號：26E-34126E-341可編程序控制器 天津大學 李剛1610. AND-LD指令指令(P28)三、接點組串、并聯指令三、接點組串、并聯指令格式：格式：ANDANDLD LD 符號：符號：功能：兩個接點組串聯聯接指令，將結果寄存器和堆棧寄存器進功

15、能：兩個接點組串聯聯接指令，將結果寄存器和堆棧寄存器進行行“與與”操作，并把結果存入結果寄存器中。其邏輯框圖如下：操作，并把結果存入結果寄存器中。其邏輯框圖如下： 可編程序控制器 天津大學 李剛17 0000 0002 0003 0507000100060007LD 0000OR 0001LD 0002AND 0003OR 0006 AND-LDOR 0007OUT 0507AND-LD指令應用舉例：指令應用舉例：可編程序控制器 天津大學 李剛18格式：格式：OR-LD符號：符號：11. OR-LD指令指令(P28)功能：兩個接點組的并聯聯接指令，將結果寄存器和堆棧寄存器功能：兩個接點組的并聯

16、聯接指令，將結果寄存器和堆棧寄存器的內容進行的內容進行“或或”操作，并把操作結果存入結果寄存器之中。其操作，并把操作結果存入結果寄存器之中。其邏輯框圖如下：邏輯框圖如下：可編程序控制器 天津大學 李剛190000 0001 05060002 0003 0004 0005 LD 0000AND 0001LD 0002AND 0003 OR-LDLD 0004AND-NOT 0005 OR-LDOUT 0506 OR-LD指令應用舉例：指令應用舉例：可編程序控制器 天津大學 李剛20P28P28例題例題1 1詳解：設結果寄存器詳解：設結果寄存器R R中原值為中原值為R0,R0,第第i i次更新的內

17、容為次更新的內容為RiRi0001R1SR0R10002+R20004R3SR2R0R30005+R4S:中彈出：中彈出：R2 R5R40007R6SR5R0R60008+R7R5 R8R7R8R8 0500S:中彈出：中彈出：S中內容：中內容： SR0S中內容：中內容： SR0取反P28P28例題例題2 2詳解：設結果寄存器詳解：設結果寄存器R R中第中第i i次更新的內容為次更新的內容為RiRi0005R1SR0R10006R20007取反取反SR2R0R30008R4S:中彈出：中彈出：R2+ + R5R40009R6SR5R0R60010R7R5+ + R8R7R8R8 0500S:中

18、彈出：中彈出：S中內容：中內容： SR0S中內容：中內容： SR0R3接點組的串、并聯指令可以集中使用，見接點組的串、并聯指令可以集中使用，見P29P29例例1 1、例、例2 2。作業題作業題22格式：格式：TIM 符號：符號： N 定時器編號，其數值范圍為定時器編號，其數值范圍為0N47 SV 定時器的設定值定時器的設定值 12. TIM指令指令(P31)四、定時器、計數器指令四、定時器、計數器指令SV可以是輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器、保持繼電可以是輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器、保持繼電器器通道的內容（以通道的內容（以BCD碼的形式存放碼的形式存放），也可以直接為需要的

19、計也可以直接為需要的計時設定值時設定值（以（以#XXXX的形式給出，的形式給出，X是十進制數是十進制數）。 功能：接通延時指令，當定時器的輸入變為功能：接通延時指令，當定時器的輸入變為ONON后，定時器開始定時，時間設定值不后，定時器開始定時，時間設定值不斷減斷減1 1，經過設定時間后當前值變為，經過設定時間后當前值變為00000000，定時器為，定時器為ONON。定時器的輸入為定時器的輸入為OFFOFF或電源或電源斷電斷電（再通電）（再通電）時，定時器復位，當前值恢復初始設定值時，定時器復位，當前值恢復初始設定值（沒有斷電保持功能（沒有斷電保持功能）。接通延時范圍為接通延時范圍為0 0999

20、.9999.9s s，定時單位為定時單位為0.10.1s s。 可編程序控制器 天津大學 李剛23TIM指令例指令例1（P31）當當00000000接通接通6.56.5s s后，后，05000500接通。接通。1. LD00002. TIM00#0065 3. LDTIM004. OUT0500語句表：語句表：波形圖：波形圖：梯形圖：梯形圖：注意：驅動定時器線圈不需要注意：驅動定時器線圈不需要OUT！可編程序控制器 天津大學 李剛24TIM指令例指令例2（P31-32）當當00000000接通后，接通后，05000500接通接通5.55.5s s然后斷開。然后斷開。1. LD00002. TI

21、M00 #00553. LD00004. AND-NOT TIM005. OUT 0500語句表：語句表：波形圖：波形圖：梯形圖：梯形圖：可編程序控制器 天津大學 李剛25TIM指令例指令例3（P31-32）當當00040004接通接通5 5s s后，后，05000500接通，接通，05000500接通接通5 5s s后后05010501接通。接通。 波形圖：波形圖：梯形圖：梯形圖：0004可編程序控制器 天津大學 李剛26TIM指令例指令例4（P31-32） 當當00000000接通后，接通后，05000500、05010501交替接通交替接通2 2s s，方法方法2梯形圖：梯形圖：方法方法

22、1梯形圖：梯形圖：并不斷循環。并不斷循環。00000500050127方法方法1波形圖：波形圖：方法方法2波形圖：波形圖：000005000501TIM00TIM012S4S2S4S2S4S000005000501TIM00TIM012S2S2S2S波形圖波形圖0500=0000TIM00TIM00TIM01TIM01； 0501=0000TIM00TIM00TIM01TIM01；2813. CNT指令指令(P32)格式：格式：CNT N符號符號 SV CNTNSVCPRN N是計數器編號，其數值范圍為是計數器編號，其數值范圍為0N47；SVSV可以是輸入繼電器、可以是輸入繼電器、輸出繼電器、

23、內部輔助繼電器，保持繼電器通道的內容輸出繼電器、內部輔助繼電器，保持繼電器通道的內容（以（以BCD碼的形式存放碼的形式存放） ，也可直接為計數值，也可直接為計數值（以（以#XXXX的形式給出，的形式給出，X是十進制數是十進制數） 。 功能：為預置計數器，完成減計數操作。當計數輸入端（功能：為預置計數器，完成減計數操作。當計數輸入端（CPCP）信號從信號從OFFOFF變為變為ONON時，時，計數值減一；當計數值減為計數值減一；當計數值減為00000000時，計數器為時，計數器為ONON；當計數復位端（當計數復位端（R R）為為ONON時，計數時，計數器為器為OFFOFF，且當前值返回到初始設定值

24、。當電源斷電時，計數器當前值保持不變，計且當前值返回到初始設定值。當電源斷電時，計數器當前值保持不變，計數器不復位，這是計數器與定時器的不同之處。當計數輸入（數器不復位，這是計數器與定時器的不同之處。當計數輸入（CPCP）和復位輸入（和復位輸入（R R）同時來到時，復位輸入優先。同時來到時，復位輸入優先。 可編程序控制器 天津大學 李剛29CNT指令指令例：例： 03 03 00 02 01 00 當當00010001第三次接通時，第三次接通時，CNT計數計數器接通使得輸出繼電器器接通使得輸出繼電器05000500接通；接通；當當00020002接通時，接通時，CNT計數器復位。計數器復位。1

25、 1 LD 0001LD 00012 LD 00022 LD 00023 CNT 013 CNT 01 000300034 LD CNT014 LD CNT015 OUT 05005 OUT 050030基本指令例題基本指令例題P33P34例例1 1：當觸點：當觸點00000000和和00010001為為ONON時，輸出時，輸出05000500為為ONON，否則否則05000500輸出為輸出為OFFOFF。 1 1 LD 0000LD 00002 AND 00012 AND 00013 OUT 05003 OUT 05004 END 4 END 例例2 2：當：當00000000為為ONON或

26、或00010001為為OFFOFF時，時，05030503為為ONON。 1 LD 00002 ORNOT 00013 OUT 05034 END 可編程序控制器 天津大學 李剛31基本指令例題基本指令例題P34例例3：當：當0001為為ON，0003為為OFF時，時，0503為為OFF，否則為否則為ON。 1 LD 00012 ANDNOT 00033 OUTNOT 05034 END 例例4 4：當當0000或或0002為為OFF，且且0001為為OFF時時0503輸出為輸出為OFF，否則為否則為ON。 1 LD NOT 00002 OR NOT 00023 ANDNOT 00014 OU

27、TNOT 05035 END 32基本指令例題基本指令例題P34P35例例5：簡易三組搶答器設計。三組搶答器的控制要求是：每組各有一常開：簡易三組搶答器設計。三組搶答器的控制要求是：每組各有一常開按按鈕鈕K1、K2、K3。其中誰先按下者，對應的輸出為其中誰先按下者，對應的輸出為ON并自鎖，其它信號不起并自鎖，其它信號不起作用，作用，K4為復位為復位開關開關，按下時復位。，按下時復位。 33基本指令例題基本指令例題P35例例6：0000接常開按鈕，使接常開按鈕，使得一旦得一旦0000接通后，接通后，0500總總為為ON。若若0000和和0001分別接常開按鈕，分別接常開按鈕，0000接通后，接通

28、后，0500為為ON，而而0001接通后，接通后，0500為為OFF。可編程序控制器 天津大學 李剛3414. IL(FUN02)指令指令(P37) 4.2 專用指令專用指令 （24條）條） 格式：格式：IL IL 符號：符號：15.ILC(FUN03)指令指令格式：格式：ILC 符號：符號：功能：分支結束指令。功能：分支結束指令。分支指令分支指令“IL”也叫做母線轉移指令。該指令將其后的指令都連也叫做母線轉移指令。該指令將其后的指令都連在其右及右下方，直到在其右及右下方，直到“ILC”指令出現之后才恢復與左母線的連指令出現之后才恢復與左母線的連接。分支指令實際上是編程的一種簡化方式。接。分支

29、指令實際上是編程的一種簡化方式。功能：分支指令。功能：分支指令。35P37P37例例1 1的等效電路：的等效電路：0000 0001 0002 0003 0000 0001 0004 0504 0502 1 1 LD 0000LD 00002 AND 00012 AND 00013 IL(02)3 IL(02)4 LD4 LDNOT 0002NOT 00025 AND 00035 AND 00036 OUT 05026 OUT 05027 LD 00047 LD 00048 OUT 05048 OUT 05049 ILC(03)9 ILC(03)1 1 LD 0000LD 00002 AND

30、00012 AND 00013 AND-NOT 00023 AND-NOT 00024 AND 00034 AND 00035 OUT 05025 OUT 05026 6 LD 0000LD 00007 AND 00017 AND 00018 AND 00048 AND 00049 OUT 05049 OUT 050436分支指令分支指令 “導通導通”條件影響：條件影響：當當IL的條件是的條件是OFF時，時，IL和和ILC指令之間各繼電器的輸出全為條件指令之間各繼電器的輸出全為條件是是OFF時的狀態。當時的狀態。當IL的條件是的條件是ON時，分支中各繼電器的輸出狀時，分支中各繼電器的輸出狀態與

31、沒有使用態與沒有使用IL/ILC指令時相同。指令時相同。 P37P37例例1 1的波形圖：的波形圖：0502=0502=00000000000100010002000200030003；0504=0504=00000000000100010004000437P38例例20503END（FUN01）HR0011 1 LD 0000LD 00002 IL(02) 2 IL(02) 3 LD 00013 LD 00014 OUT 05024 OUT 05025 LD 00025 LD 00026 OUT HR0016 OUT HR0017 ILC(03)7 ILC(03)8 8 LD HR001LD

32、 HR0019 OUT 05039 OUT 050310 END10 END（0101）可編程序控制器 天津大學 李剛38P39例例303020100000003 020100031 1 LD 0000LD 00002 IL(02) 2 IL(02) 3 LD 00013 LD 00014 TIM 00 #00404 TIM 00 #00405 LD 0002LD 00026 LD 00036 LD 00037 CNT 01 #00037 CNT 01 #00038 ILC(03) 8 ILC(03) 03030202010100000303020201010000可編程序控制器 天津大學 李

33、剛3905000002000100000501TR1LD0000OUTTR1AND0001OUT0500LDTR1AND0002OUT0501TRi是一組特殊用途的繼電器，叫做暫是一組特殊用途的繼電器，叫做暫存繼電器。向它的映像區寫入數據時，存繼電器。向它的映像區寫入數據時，并不是并不是“線圈驅動線圈驅動”操作操作，因此，在，因此，在OUT TRi指令后面仍然可以串聯觸點。指令后面仍然可以串聯觸點。 對對TRi繼電器的操作繼電器的操作OUT TRi與與LD TRi指令要配套使用，總是先指令要配套使用，總是先OUT后后LD，但是不一定，但是不一定“成對成對”出現出現。TRi的用法的用法分支問題的

34、另一種解決方案：分支問題的另一種解決方案：0000 0001 0002 0500 0003 05010006 05030002 0004 0502LD 0000OUTTR0AND 0001OUTTR1AND 0002OUT 0500LDTR1AND 0003OUT 0501LDTR0AND 0002OUTTR2AND 0004OUT 0502LDTR2AND 0006OUT 0503LDTR2AND 0007OUT 0504TRi的用法舉例：的用法舉例：TR0TR1TR20007 050416. JMP(FUN04)指令指令(P39) 格式：格式：JMP 符號：符號：功能：跳轉指令。功能：跳轉

35、指令。17.JME(FUN05)指令指令格式：格式：JME 符號：符號：功能：跳轉結束指令。功能：跳轉結束指令。 JMP和和JME指令需要成對使用。雖然叫做指令需要成對使用。雖然叫做“跳轉指令跳轉指令”，卻卻與我們習慣的與我們習慣的“跳轉跳轉”概念不一樣：首先，該指令概念不一樣：首先，該指令好像好像沒有跳轉沒有跳轉目標；其次，目標；其次，JMP前的條件為前的條件為“ON”時不跳轉而在條件為時不跳轉而在條件為“OFF”時才跳轉。即：條件為時才跳轉。即：條件為“ON”時，時，JMP與與JME指令指令形同形同虛設虛設；條件為條件為“OFF”時，時， JMP與與JME之間的程序之間的程序“等于沒有等于

36、沒有” ?？删幊绦蚩刂破?天津大學 李剛42P39-40例例1當當0003為為ON時：時：0500=0004，0504=0006，1001=0008；當當0003為為OFF時：時：0500、0504和和1001的狀態保持不變的狀態保持不變。可編程序控制器 天津大學 李剛43P40例例2:當當0000為為ON，JMP、JME不起作用；當不起作用；當0000為為OFF，JMP、JME之間指令不執行，之間指令不執行，0500、0501、0502保持原狀態。保持原狀態。 0000000100020003050005010502可編程序控制器 天津大學 李剛44JMP/JME和和IL/ILC的區別：的區

37、別： T個個0.1S4518.DIFU(FUN13)指令指令(P47) 格式：格式：DIFU(13) B 符號：符號： DIFU(13) BB可為以下繼電器：可為以下繼電器：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：05001807保持繼電器：保持繼電器：HR000HR915功能：前沿微分指令，輸入脈沖的前沿（上升沿）使指定繼電器功能：前沿微分指令，輸入脈沖的前沿（上升沿）使指定繼電器接通一個掃描周期，然后復位。接通一個掃描周期，然后復位。 DIFU(13) 050000001 1 LD 0000LD 00002 DIFU(13) 05002 DIFU(13) 0500

38、00000500一一個個掃掃描描周周期期4619.DIFD(FUN14)指令指令(P47)格式：格式：DIFD(14) B 符號：符號： DIFD(14) BB可為以下繼電器：可為以下繼電器：內容輔助繼電器（含輸出繼電器）：內容輔助繼電器（含輸出繼電器）：05001807保持繼電器：保持繼電器：HR000HR915功能：后沿微分指令，輸入脈沖的后沿（下降沿）使指定繼電器功能：后沿微分指令，輸入脈沖的后沿（下降沿）使指定繼電器接通一個掃描周期，然后復位。接通一個掃描周期，然后復位。 DIFD(14) 050000001 1 LD 0000LD 00002 DIFD(14) 05002 DIFD(

39、14) 0500 00000500一一個個掃掃描描周周期期可編程序控制器 天津大學 李剛47P47-48例例1：使用使用DIFUDIFU指令的分頻器（二分頻）指令的分頻器（二分頻） DIFU(13) 110000011001050111000501110010010501所謂所謂“二分頻二分頻”，是把，是把0001的信號頻率除以的信號頻率除以2從從0501輸出。輸出?？删幊绦蚩刂破?天津大學 李剛48例例2：利用：利用DIFD指令的觸發器指令的觸發器 DIFD(14) 1000000010010500100005001000100105000000100010010500可編程序控制器 天津大

40、學 李剛4920.SFT（FUN10）指令指令 (P41)格式：格式：SFT（10）符號：符號： st Est是首通道號，是首通道號，E是末通道號，是末通道號，st、E均可為如下通道：均可為如下通道：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：05CH17CH保持繼電器：保持繼電器：HR0CHHR9CH 功能：相當于一個串行輸入移位寄存器。功能：相當于一個串行輸入移位寄存器。 可編程序控制器 天津大學 李剛50P42例例1： 1 1 LD 0001LD 00012 AND 00022 AND 00023 LD 00033 LD 00034 LD 00044 LD 00045

41、 SFT5 SFT（1010） 05 05 05 056 LD 05106 LD 05107 OUT 06007 OUT 0600 51P43-44例例2：利用利用SFT指令，完成如下功能：指令，完成如下功能：0000接通后，接通后，0500至至0515每秒移每秒移位一次并循環，位一次并循環，0001接通后復位。接通后復位。 DIFU(FUN13)指令：指令： 0000D I F U (1 3 ) 1 0 0 00 0 0 000001000一一個個掃掃描描周周期期說明：說明：1001的作用是保證的作用是保證0000上升沿到來時，產生上升沿到來時，產生一個一個能使能使0500為為1的脈沖。的脈

42、沖。0500為為1后，后，1001斷開。斷開。 5221. KEEP（FUN11）指令指令(P44) 格式：格式：KEEP（11） B 符號：符號： B可為下列繼電器可為下列繼電器內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：05001807保持繼電器：保持繼電器：HR000HR915功能：相當于一個鎖存器，可象使用一個繼電器那樣使用這一鎖功能：相當于一個鎖存器，可象使用一個繼電器那樣使用這一鎖存器。鎖存器指令必須按照置位輸入（存器。鎖存器指令必須按照置位輸入（S），），復位輸入（復位輸入（R）和和鎖存繼電器線圈的順序輸入。鎖存繼電器線圈的順序輸入。注意：注意： 鎖存繼電器置

43、位輸入為鎖存繼電器置位輸入為ONON時，鎖存繼電器變為時，鎖存繼電器變為ONON；復位輸入為復位輸入為ONON時，鎖存時，鎖存繼電器變為繼電器變為OFFOFF。置位輸入和復位輸入同時為置位輸入和復位輸入同時為ONON時，復位輸入優先。時，復位輸入優先。 電源發生故障，電源發生故障，B B若為內部輔助繼電器，則其內容為若為內部輔助繼電器，則其內容為OFFOFF；B B若為保持繼電器，若為保持繼電器，其內容保持原狀態。其內容保持原狀態。SRKEEPB可編程序控制器 天津大學 李剛53P44-45例例1： 1 LD 00001 LD 00002 LD 00012 LD 00013 KEEP 0500

44、3 KEEP 050000010000KEEP0500P45例例2：當使用保持繼電器作為當使用保持繼電器作為KEEPKEEP指令的線圈時，在電源發生故指令的線圈時，在電源發生故障時存儲器中的內容將保持到置位障時存儲器中的內容將保持到置位或復位輸入信號到來之前。或復位輸入信號到來之前。 00010000KEEPHR0001 1 LD 0000LD 00002 LD 00012 LD 00013 KEEP HR0003 KEEP HR000 例例1、例、例2看似無差異，看似無差異，但在上電時，若但在上電時，若0000、0001均為均為OFF，HR000保持掉電前的保持掉電前的狀態，而狀態，而050

45、0為為OFF。 鎖存鎖存 掉電保持掉電保持可編程序控制器 天津大學 李剛54用鎖存指令代替自鎖電路：用鎖存指令代替自鎖電路： 00010000KEEP0500000100000500050022. CNTR（FUN12）指令指令(P45) 格式：格式：CNTR（12）符號：符號： N SVCNTRNSVIIRDIN為計數器編號，其數值范圍為為計數器編號，其數值范圍為0N47，SV可以是內部輔助繼可以是內部輔助繼電器或保持繼電器內容，也可直接為計數值。電器或保持繼電器內容，也可直接為計數值。 55可逆計數器的功能：可逆計數器的功能：功能：可逆計數指令可作為一個功能：可逆計數指令可作為一個環形環形

46、可逆計數器使用。在加一計可逆計數器使用。在加一計數輸入端數輸入端II（increases input）或減一計數輸入端或減一計數輸入端DI(decreases input)信號的上升沿，計數器相應加信號的上升沿，計數器相應加1或減一。當計數器的或減一。當計數器的當前值當前值為設定值時，再加一后計數器的當前值為為設定值時，再加一后計數器的當前值為0000；當計數器的；當計數器的當前當前值為值為0000時，再減一后計數器的當前值為設定值時，再減一后計數器的當前值為設定值。剛開始運行或剛開始運行或復位端復位端R為為ON時，時，CNTR的當前值為的當前值為0000。當。當II信信號和號和DI信號的上升

47、沿同時到來時，計數器不作加一或減一。信號的上升沿同時到來時，計數器不作加一或減一。 加加1 1端端IIII信號使計數器的信號使計數器的當前值為零當前值為零的上升沿的上升沿到當前值為到當前值為1 1的上的上升沿的間隔內計數器為升沿的間隔內計數器為ONON；減減1 1端端DIDI信號使計數器的當前值為信號使計數器的當前值為設設定值定值的上升沿的上升沿到設定值減到設定值減1 1的上升沿的間隔內計數器為的上升沿的間隔內計數器為ONON。 56P46例例1：CNTR00#0003000000010002IIRDI1. 1. LD 0000LD 00002. LD 00012. LD 00013. LD

48、00023. LD 00024. CNTR(12) 4. CNTR(12) 00 00 #0003 #00030 00 00 00 00 00 00 01 1C CN NT TR R0 00 01 12 23 30 01 11 12 23 30 00 0可編程序控制器 天津大學 李剛57P46例例2：利用外部通道號作：利用外部通道號作CNTR的設定值。的設定值。 1 1 LD 0000LD 00002 LD 00012 LD 00013 LD 00023 LD 00024 CNTR(12) 474 CNTR(12) 47 10105 LD CNT47 5 LD CNT47 6 OUT 0500

49、6 OUT 0500 注意：計數器的注意：計數器的設定值必須是設定值必須是4位位BCD碼碼，使用通道設置時更要，使用通道設置時更要注意此點，否則將不能運行此指令。注意此點，否則將不能運行此指令。 通道中的內容通道中的內容可編程序控制器 天津大學 李剛5823. TIMH(FUN15)指令指令(P48) 格式：格式：TIMH(15)符號：符號： N 定時器編號，其數值范圍為定時器編號，其數值范圍為0N47 SV 定時器的設定值定時器的設定值 ，取值與，取值與TIM指令相同。指令相同。功能：為功能：為高速高速接通延時指令。當定時器的輸入變為接通延時指令。當定時器的輸入變為ONON后，時間設后，時間

50、設定值不斷減定值不斷減1 1；經過設定時間后，當前值變成；經過設定時間后，當前值變成00000000時定時器為時定時器為ONON。定時器的輸入為定時器的輸入為OFFOFF或電源斷電時定時器復位，當前值為初始設定或電源斷電時定時器復位，當前值為初始設定值；接通延時范圍為值；接通延時范圍為0 099.9999.99s s，定時單位為定時單位為0.010.01s s。如果掃描周期大于如果掃描周期大于1010msms，TIMHTIMH指令不能執行。指令不能執行。 TIMHNSV可編程序控制器 天津大學 李剛5924. WSFT(FUN16)指令指令(P49) 格式：格式：WSFT(16)符號：符號：

51、St ESt為首通道號，為首通道號，E為末通道號，為末通道號，St、E可為下列通道：可為下列通道：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：內部輔助繼電器（含輸出繼電器）：05CH17CH保持繼電器：保持繼電器：HR0CHHR9CH數據存儲繼電器：數據存儲繼電器：DM00DM31 功能：字移位指令，以通道為單位，從首通道（內容）向末通道左移，首通功能：字移位指令，以通道為單位，從首通道（內容）向末通道左移，首通道全部置零，末通道溢出，每當上升沿到達時，左移一次。道全部置零，末通道溢出，每當上升沿到達時，左移一次。首通道和末通道應是同類通道，且首通道號不得大于末通道號。首通道和末通道應是同類通道，且首通道

52、號不得大于末通道號。 WSFTSTE60P49使用使用WSFT指令例指令例：W SFT(16)D M 00D M 03D IFU (13)1000000210001 LD 00022 DIFU(13) 10003 LD 10004 WSFT(16) DM00 DM0300021000DM00=DM01=DM02=DM03=2A9004F30701641B2A9004F3070100002A9004F3000000000000000000000000000000002A900000000000000000000061 WSFT與與SFT指令的區別：指令的區別： WSFT(16) 與與SFT (1

53、0)指令很相似，都是移位指令；都有首通道指令很相似，都是移位指令；都有首通道st和末通道和末通道E，即都可以對幾個連續的同類通道進行移位操作；即都可以對幾個連續的同類通道進行移位操作；都可以從低編號的通道向高編號的通道移動。它們的不同點在于：都可以從低編號的通道向高編號的通道移動。它們的不同點在于： SFT (10) 是是“一位一位一位一位”的的移位移位，而，而WSFT(16)是是“一通道一通一通道一通道道”的的移通道移通道； SFT (10) 是末通道的是末通道的最高位溢出最高位溢出，而而WSFT(16)是整個是整個末通道溢出末通道溢出；SFT (10) 移位后首通道的最低位是移位脈沖移位后

54、首通道的最低位是移位脈沖到來時到來時IN輸入端的狀態輸入端的狀態，而，而WSFT(16)移位后移位后首通道內容清零首通道內容清零；SFT (10) 的控制方式是的控制方式是三線控制三線控制：IN、CP和和R，而而WSFT(16)只只有一個移位脈沖輸入端有一個移位脈沖輸入端。6225. CMP(FUN20)指令指令(P49) 格式：格式：CMP(20) 符號：符號： CP1 -第一操作數第一操作數 CP2 -第二操作數第二操作數CMP(20)CP1CP2繼電器類 別輸入/輸出、內部輔助繼電器保持繼電器定時器計數器CP1、CP2的內容00CH17CHHR0CHHR9CHTIM00TIM47CNT0

55、0CNT47四位十六進制數值#0000#FFFF功能：比較指令，將指定通道內容或功能：比較指令，將指定通道內容或4位常數（位常數（CP1）與另一通與另一通道內容或道內容或4位常數（位常數（CP2 ）進行比較。當進行比較。當CP1 CP2 時，專用內部時，專用內部輔助繼電器輔助繼電器1905接通；當接通；當CP1 =CP2 時，專用內部繼電器時，專用內部繼電器1906接接通；當通；當CP1 CP2 時，專用內部繼電器時，專用內部繼電器1907接通。接通。 63P50使用使用CMP指令例指令例1：00001905C M P00H R 0050005010502190619071 LD 00002

56、CMP(20) 00 HR03 LD 19054 OUT 05005 LD 19066 OUT 05017 LD 19078 OUT 0502 64P50使用使用CMP指令例指令例2：一個通道內容與常數比較一個通道內容與常數比較 1 LD 00022 DIFU(13) 10003 LD 10004 CMP(20) 12 #F9935 AND 19056 OUT 0501當當12CH中的內容大于中的內容大于#F993時，時，0501只能一閃即滅只能一閃即滅 (持續一個掃描周期持續一個掃描周期) 。65P51使用使用CMP指令例指令例3：利用利用CMPCMP指令監視指令監視TIM00TIM00的的

57、當前值。當前值。 00000500TIM001905050210S10S10S10S一個掃一個掃 描周期描周期3002001000300 20030S0501可編程序控制器 天津大學 李剛6626.MOV(FUN21)指令指令(P51) 格式：格式：MOV(21)符號：符號： S DMOV(21)SDS為源通道號，為源通道號，D為目的通道號，為目的通道號，S、D可為下表中所列內容：可為下表中所列內容：電器名稱及常數電器名稱及常數源通道（源通道（S S）目的通道（目的通道（D D）內部輔助繼電器內部輔助繼電器0000171705051717內部專用繼電器內部專用繼電器18181919保持繼電器保

58、持繼電器HR0HR0HR9HR9HR0HR0HR9HR9定時器定時器/ /計數器計數器00004747常數常數#0000#0000FFFFFFFF數據存儲繼電器數據存儲繼電器DM00DM00DM63DM63DM00DM00DM63DM63可編程序控制器 天津大學 李剛67MOV指令的指令的功能：功能：傳送指令，傳送一個指定通道的內容或一個四位十六進制常數傳送指令，傳送一個指定通道的內容或一個四位十六進制常數（源（源S）到另一個通道（目的）到另一個通道（目的D）中去。中去。P52使用使用MOV指令的指令的例例1：MOV(21)10HR900001 LD 00002 MOV(21) 10 HR9

59、在這個程序中，當在這個程序中，當00000000為為ONON時，把內部輔助繼電器時，把內部輔助繼電器10CH10CH的內容傳的內容傳送到保持繼電器送到保持繼電器HR9HR9通道中去。通道中去?？删幊绦蚩刂破?天津大學 李剛68P52使用使用MOV指令的指令的例例2：傳送常數。：傳送常數。DIFU(13)1000MOV(21)#F473HR0000210001 LD 00022 DIFU(13) 10003 LD 10004 MOV(21) #F473 HR0 0002接通，其上升沿使內部輔助繼電器接通，其上升沿使內部輔助繼電器1000閉合一個掃描周期，閉合一個掃描周期，驅動傳送指令將數據驅動傳

60、送指令將數據“F473”送入送入HR0通道。由于使用了通道。由于使用了DIFU指令，故指令，故0002的每個上升沿使的每個上升沿使MOV指令僅執行一次。指令僅執行一次。P52使用使用MOV指令的指令的例例3：改變改變TIM/CNT的設定值。的設定值。 DIFU(13) 1000000210000501TIM00HR00500MOV(21)#0100HR00003DIFU(13) 100100031001MOV(21)#0200HR000020002000300020003END100010010002TIM000003TIM0000020500100010S20S一個掃一個掃 描周期描周期05