1、ABB Robotics 多任務(wù)多任務(wù)多任務(wù)系統(tǒng)允許機(jī)器人最多同時(shí)運(yùn)行十個(gè)不同的任務(wù)多任務(wù)系統(tǒng)允許機(jī)器人最多同時(shí)運(yùn)行十個(gè)不同的任務(wù)這些任務(wù)可以是：這些任務(wù)可以是： 監(jiān)控外部設(shè)備監(jiān)控外部設(shè)備 控制并激活控制并激活/失效外部設(shè)備失效外部設(shè)備 安全功能，監(jiān)控機(jī)器人工作區(qū)域安全功能，監(jiān)控機(jī)器人工作區(qū)域 當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，在操作員對(duì)話框創(chuàng)建數(shù)據(jù)當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，在操作員對(duì)話框創(chuàng)建數(shù)據(jù) 其他其他外部硬件象外部硬件象PLC等，可以用用多任務(wù)軟件代替以節(jié)約成本等，可以用用多任務(wù)軟件代替以節(jié)約成本ABB Robotics 最多有十個(gè)任務(wù)并行運(yùn)行最多有十個(gè)任務(wù)并行運(yùn)行 (pseudo parallell).每個(gè)任務(wù)都

2、用每個(gè)任務(wù)都用RAPID編寫(xiě)，并且象一個(gè)普通的程序一樣包含模塊、例行程編寫(xiě)，并且象一個(gè)普通的程序一樣包含模塊、例行程序、數(shù)據(jù)等序、數(shù)據(jù)等.只有只有main 任務(wù)里才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)里才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令.每個(gè)任務(wù)都可以使用所有的系統(tǒng)資源每個(gè)任務(wù)都可以使用所有的系統(tǒng)資源. 示教器、示教器、I/O信號(hào)、軟驅(qū)等信號(hào)、軟驅(qū)等.不同任務(wù)之間的通訊使用可變量數(shù)據(jù)不同任務(wù)之間的通訊使用可變量數(shù)據(jù). 在每個(gè)任務(wù)中變量和常量的使用范圍都是局域的，而可變量不是在每個(gè)任務(wù)中變量和常量的使用范圍都是局域的，而可變量不是.一個(gè)并行的程序可以設(shè)為另一個(gè)程序前臺(tái)程序或背景程序一個(gè)并行的程序可以設(shè)為另一個(gè)程序前臺(tái)程序或背景程序

3、.多任務(wù)多任務(wù)ABB Robotics Program memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesteach pendantProgram memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesProgram memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesTask: MAINTask: SUPERVISIONTask: CONTROLBASIC SERVICESOPERATOR LOG多任務(wù)多任務(wù)ABB Robotics 多任

4、務(wù)多任務(wù) 任務(wù)間的通訊任務(wù)間的通訊在多任務(wù)中可以使用任何類(lèi)型的可變量數(shù)據(jù)作為公共數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換在多任務(wù)中可以使用任何類(lèi)型的可變量數(shù)據(jù)作為公共數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換.在任務(wù)間創(chuàng)建公共數(shù)據(jù)在任務(wù)間創(chuàng)建公共數(shù)據(jù): 在所有需要公共數(shù)據(jù)的任務(wù)中定義同名、同類(lèi)型的可變量數(shù)據(jù)在所有需要公共數(shù)據(jù)的任務(wù)中定義同名、同類(lèi)型的可變量數(shù)據(jù). 如果該數(shù)據(jù)為數(shù)組，數(shù)組的大小必須相同如果該數(shù)據(jù)為數(shù)組，數(shù)組的大小必須相同 在所有的任務(wù)中都必須對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化賦值在所有的任務(wù)中都必須對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化賦值.注意注意: 如果初始化值不同，只有第一個(gè)啟動(dòng)的模塊中的初始值有效。這如果初始化值不同，只有第一個(gè)啟動(dòng)的模塊中的初始值有效。這

5、意味著如果主任務(wù)和一個(gè)并行任務(wù)共享變量，那么這些變量會(huì)在并行任意味著如果主任務(wù)和一個(gè)并行任務(wù)共享變量，那么這些變量會(huì)在并行任務(wù)中被初始化，因?yàn)橥ǔＶ灰到y(tǒng)啟動(dòng)后，并行任務(wù)會(huì)立即被啟動(dòng)。這務(wù)中被初始化，因?yàn)橥ǔＶ灰到y(tǒng)啟動(dòng)后，并行任務(wù)會(huì)立即被啟動(dòng)。這種情況下主任務(wù)中的初始化值會(huì)被忽略種情況下主任務(wù)中的初始化值會(huì)被忽略.推薦推薦: 把所有的公共數(shù)據(jù)放在一個(gè)公共的系統(tǒng)模塊中，并裝載到所有的任務(wù)把所有的公共數(shù)據(jù)放在一個(gè)公共的系統(tǒng)模塊中，并裝載到所有的任務(wù)中中.ABB Robotics 多任務(wù)多任務(wù) 同步同步使用可變量使用可變量.在一個(gè)任務(wù)中設(shè)置一個(gè)可變量.在其他任務(wù)中用WaitUntil監(jiān)測(cè)該變量，這

6、通常有100 ms的延時(shí).使用中斷使用中斷.在一個(gè)任務(wù)中將輸出信號(hào)置為1.在其他任務(wù)中當(dāng)同一個(gè)輸出變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，將產(chǎn)生中斷.在trap routine中編寫(xiě)響應(yīng)程序.使用使用I/O在同時(shí)有多個(gè)不同動(dòng)作時(shí)，比如在一個(gè)并行任務(wù)中多個(gè)不同的例行程序，將從main task 開(kāi)始運(yùn)行.main task 將所需要的routine的名字設(shè)為公共可變字符串變量，并將一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，比如do5置為0.并行任務(wù)一直在指令 WaitDO do5,1 上等待輸出信號(hào)被置為1。然后通過(guò)公共可變字符串變量調(diào)用所需的 routine.ABB Robotics 當(dāng)一個(gè)SEMISTATIC 或 STATIC 任務(wù)由于某種

7、原因停止運(yùn)行或沒(méi)有被執(zhí)行時(shí)， TrustLevel則處理相應(yīng)的系統(tǒng)動(dòng)作.SysFail 默認(rèn)動(dòng)作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都會(huì)停止，此外系統(tǒng)還會(huì)被設(shè)為”system failure state”。 所有的手動(dòng)操作及程序啟動(dòng)命令都不被執(zhí)行，只有熱啟動(dòng)才能重置系統(tǒng)，一般用于安全監(jiān)控任務(wù)。SysHalt 所有的 NORMAL tasks 都會(huì)停止.系統(tǒng)被強(qiáng)制為 “motors off”。當(dāng)系統(tǒng)重新 “motors on” 后，可手動(dòng)操作機(jī)器人，但不能啟動(dòng)程序，需要熱啟動(dòng)重置系統(tǒng)。SysStop 所有的 NORMAL tasks 都會(huì)停止，但可以重新啟動(dòng)，也可

8、手動(dòng)操作機(jī)器人。NoSafety 只有當(dāng)前任務(wù)停止。多任務(wù)多任務(wù) TrustLevelABB Robotics 多任務(wù)多任務(wù) 優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)默認(rèn)為所有的任務(wù)具有相同的優(yōu)先權(quán)默認(rèn)為所有的任務(wù)具有相同的優(yōu)先權(quán).這意味著每個(gè)任務(wù)依次按這意味著每個(gè)任務(wù)依次按“基本步驟基本步驟”執(zhí)行執(zhí)行.當(dāng)一個(gè)任務(wù)空閑，比如等待某個(gè)事件，那么只有其他任務(wù)在執(zhí)行當(dāng)一個(gè)任務(wù)空閑，比如等待某個(gè)事件，那么只有其他任務(wù)在執(zhí)行.通過(guò)將一個(gè)任務(wù)設(shè)為其他任務(wù)的前臺(tái)任務(wù)，可實(shí)現(xiàn)其他的優(yōu)先權(quán)通過(guò)將一個(gè)任務(wù)設(shè)為其他任務(wù)的前臺(tái)任務(wù)，可實(shí)現(xiàn)其他的優(yōu)先權(quán).只有當(dāng)所有的前臺(tái)任務(wù)處于空閑狀態(tài)時(shí)，后臺(tái)任務(wù)才被執(zhí)行只有當(dāng)所有的前臺(tái)任務(wù)處于空閑狀態(tài)時(shí)，后臺(tái)任

9、務(wù)才被執(zhí)行.ABB Robotics 裝載任務(wù)文件裝載任務(wù)文件Loading task files: 一般的重新啟動(dòng)一般的重新啟動(dòng) (restart) 不能裝載任務(wù)文件不能裝載任務(wù)文件. 改變?nèi)蝿?wù)系統(tǒng)參數(shù)后，熱啟動(dòng)會(huì)重新裝載改變?nèi)蝿?wù)系統(tǒng)參數(shù)后，熱啟動(dòng)會(huì)重新裝載task modules 的所的所有文件，被稱(chēng)為有文件，被稱(chēng)為P-start. (這樣會(huì)首先清空整個(gè)程序存儲(chǔ)器這樣會(huì)首先清空整個(gè)程序存儲(chǔ)器).注意注意: 系統(tǒng)模塊，如系統(tǒng)模塊，如BASE 和和 USER 也被重新裝載也被重新裝載. P-start 在在service窗口窗口restart 對(duì)話框中，按對(duì)話框中，按2, 5, 8 即可實(shí)現(xiàn)即

10、可實(shí)現(xiàn). 注意注意Note: 如果如果P-start 導(dǎo)致某個(gè)錯(cuò)誤信息，如提示你用戶(hù)導(dǎo)致某個(gè)錯(cuò)誤信息，如提示你用戶(hù) 程程序沒(méi)有保存，那么序沒(méi)有保存，那么P-start 失敗，文件不會(huì)被裝載。需要再做失敗，文件不會(huì)被裝載。需要再做一次重新啟動(dòng)一次重新啟動(dòng).多任務(wù)多任務(wù)ABB Robotics 多任務(wù)多任務(wù) 示教器信息示教器信息指令如TPWrite, TPReadFK, TPReadNum, ErrWrite 和 TPErase可以用在所有的任務(wù)中.當(dāng)一個(gè)任務(wù)用這些指令當(dāng)中的某些指令在示教器上輸出信息時(shí)，信息會(huì)保留在屏幕上. 使用TPReadFK, TPReadNum指令時(shí)，屏幕上信息會(huì)一直保持直到作出回答，例如其他任務(wù)不能輸出任何信息直到作出回答.如果幾個(gè)任務(wù)同時(shí)用TPWrite在屏幕寫(xiě)信息，那么所有的信息會(huì)混合在一起.如果main task停止，而并行任務(wù)又在等待對(duì)TPRe