1、（一）單選題1.在實際中可以認為多少的負載為空載（）（a理想（b小于額定（c小于額定） 空載）負載10%） 負載20%參考答案：（b）2.為了不至于激起結構的振盈和系統的共振，paul于1981年建議然頻率國h必須限制在關節結構共振頻率的（）之內。（a 1/4 倍（b 1/2 倍（c 1 倍（d 2 倍）參考答案：（b）（d小于額定） 負載30%（）閉環系統無阻尼自3.在機器人伺服系統中，（）可以用于采集數據和提供控制量。（a傳感器）（b計算機及其接口電路）（c驅動器）（d傳動機構及機器人的手臂）參考答案：（b）4.如下圖所示的電動機控制系統為（）系統的框圖一卷猴笈勸奉故出1一|控制對（a開環

2、控制（b閉環控制（c模擬控制） 系統）系統）系統（d數字控制） 系統參考答案:（a）5.機器人在關節變量空間的軌跡或末端執行器在笛卡爾空間的軌跡已確定（軌跡已被規劃)，求解機器人各執行器的驅動力或力矩，這稱為()(a(b(c(d正運動學逆運動學正動力學逆動力學)參考答案：(d)6. ()是用來確定機器人在其自身坐標系內的姿態位置，如用來測量位移、速度、加速度和應力的通用型傳感器。(a內部傳(b外部傳(c接觸傳(d非接觸傳) 感器)感器)感器)感器參考答案：(a)7. ()用于機器人本身相對其周圍環境的定位，負責檢驗諸如距離、接近程度和接觸程度之類的變量，便于機器人的引導及物體的識別和處理。(a

3、內部傳(b外部傳(c接觸傳(d非接觸傳) 感器)感器)感器)感器參考答案：(b)8. 如下圖所示，在考慮控制時，就要考慮在機器人的動作中，關節驅動力 參考答案:(d)(a d如憂waitmi1六維腕力傳感器 )(b)sri六維腕力傳感器(c)非徑向中心對稱三梁腕力傳感器(d)林純一六維腕力傳感器參考答案:（終值），(d)10. 伺服系統輸入由零到對應 sr的階躍信號，從輸入信號開始至轉速達到穩態轉速并不再超過穩態轉速（終值）的（）范圍，所經歷的時間叫系統建立時間。(a5%)(b 國 10%)(c ,15%)(d ,20%)參考答案：(a)11. 在機器人伺服系統中，（）是驅動器的負載（a 傳感

4、器）（b計算機及其接口電路）（c 驅動器）（d 傳動機構及機器人的手臂）參考答案：（d）12.如下圖所示，在機器人的手爪接觸環境時，手爪力f與驅動力歸1和丁 口的關系起重要作用，在靜止狀態下處理這種關系稱為（）（a（b（c（d運動學逆運動學靜力學動力學）參考答案：（c）13.在機器人伺服系統中，（）可以提供機器人各個臂的位置、運動速度或力的大小信息,將它們與給定的位置、速度或力相比較，則可以得出誤差信息。(a)傳感器(b)計算機及其接口電路(c )驅動器(d)傳動機構及機器人的手臂參考答案:(a)14.檢圈地承清動接點導電現叫電訊賽的內表面如下圖所示，為（）傳感器。片出電選（a線性電） 位計（

5、b角度式） 電位計(c)絕對型旋轉編碼器（d增量型旋） 轉編碼器參考答案:(b)15. 機器人各執行器的驅動力或力矩為已知，求解機器人關節變量在關節變量空間的軌跡或末端執行器在笛卡爾空間的軌跡，這稱為()。(a(b(c(d正運動學逆運動學正動力學逆動力學)參考答案：(c)16. 伺服系統輸入由零到對應sh的階躍信號，從階躍信號開始至轉速第一次達到()的時間稱為階躍輸入的轉速響應時間。(a)0.75 一.如下圖所示的電動機控制系統為()系統的框圖(c 0.9 )(d0.95 r 卜|)參考答案:(c)17. 一般來說，哪種動力學求解算法運算量最大()。(a拉格朗(b牛頓-歐拉(c凱恩(d改進的牛

6、頓-) 日法)算法)法)歐拉法參考答案：(a)18.（a開環控制（b閉環控制（c模擬控制（d數字控制） 系統）系統）系統）系統參考答案：（b）19. 在機器人伺服系統中，（）是系統的控制對象。（a傳感器）（b_計算機及其接口電路）（c驅動器）（d傳動機構及機器人的手臂）參考答案：（c）20.如下圖所示，為（）傳感器。（c絕對型旋（d增量型旋）轉編碼器）轉編碼器（c 、 一（d 、,額定電流額定轉速）（a線性電（b角度式） 位計）電位計參考答案：（c）（二）多選題1. 直流電動機的額定值主要包括以下幾項（）（a額定功率（b額定電壓）參考答案:（abcd）2.常用的接近覺傳感器的實現方式有（）。(

7、a)電容式接 近覺傳感 希（b超聲波接）近覺傳感希（c光接近） 覺傳感希（d氣壓式接近覺傳感希參考答案:(abcd)3.機器人控制得基本單元包括（）。(a)電動機及驅動電路(b)(c)運動特性 檢測傳感希(d)控制系統的硬件和軟件參考答案:(abcd)4.常用的機器人位置傳感器包括（a電阻式位）移傳感器（b電容式位） 移傳感器（c電感式位）移傳感器（d光電式位）移傳感器參考答案:(abcd)5.伺服系統的動態參數主要有（）。(a)超調量(b)階躍輸入的轉速相應時間(c )建立時間(d)堵轉電流參考答案:(abcd)6.常用的機器人角度傳感器包括（）（a光學式絕對型旋轉編碼器）（b光學式增量型旋

8、轉編碼器）（c激光干涉式編碼器）（d） 分相器參考答案：（abcd）7. 如下圖所示，除了關節驅動力參考答案：（abcd）8. 用于驅動機器人運動的電動機種類主要包括（）。（a液壓驅動（b直流電動（c交流電動（d步進電動） 機）機）機）機參考答案：（bcd）9. 根據裝載的位置不同，機器人力覺傳感器通常可分為以下幾類（）。（a裝在關節驅動器上的力覺傳感器，稱為關節力傳感器）（b裝在末端執行器和機器人最后一個關節之間的力覺傳感器，稱為腕力傳感） 器（c裝在機座上的力覺傳感器，稱為機座力傳感器）（d）裝在機器人手指關節上 （或指上）的力覺傳感器，稱為指力傳感器參考答案：（abd）10. 機器人對直

9、流伺服電動機的基本要求是（）。（a寬廣的調速范圍(b)機械特性和調速特性均為線性(c)無自轉現象(d)快速響應好參考答案:(abcd)11. 超聲波距離傳感器的檢測方式主要有(a)pwm(b)脈沖回波式(c )紅外反射式(d)fw-cw （頻率調劑、連續波）參考答案:(bd)12.常用的機器人動力學求解方法有（）(a)牛頓-歐拉法(b)拉格朗日法(c)凱恩動力學法(d)雅克比矩陣法參考答案:(abc)13. 常用的機器人觸覺傳感器有以下幾類（a接觸覺傳） 感器（b壓覺傳） 感器（c滑覺傳） 感器（d力覺傳） 感器參考答案:（abcd）14. 常用的機器人內部傳感器包括（）。（a位置傳感（b角度

10、傳感(c姿態傳感希（d距離傳感） 器(a)(b)sri六維腕力傳感器(c)林純一六維腕力傳感器(d)非徑向中心對稱三梁腕力傳感器參考答案:(abc)15. 常見的機器人腕力傳感器包括（）。drap er wastonts |六維腕力傳感器參考答案:(abcd)16. pid控制指按照偏差的哪些方式進行控制（）（a平方(b比例 )(c)積分(d微分)參考答案:(bcd)17. 伺服電動機的穩態精度參數包括（）（a轉速變化） 率（b額定負載轉） 矩(c)調速精 度（d穩速精） 度參考答案:(acd)18. 機器人的控制方式主要包括（）。（a點位（b軌跡(c（力矩）控制（d智能控制） 方式） 方式1

11、9. 常用的機器人外部傳感器包括（）（d視覺傳感） 器（a觸覺傳感（b位置傳感（c距離傳感asasas）希）希）希參考答案：（acd）20. 通過以下哪些方式可以達到電動機調速目的（a改變電動）機的參數（b改變電動） 機結構（c改變外加） 電氣量（d改變負） 載轉矩參考答案:（abc）（三）判斷題1.對于多個自由度的機器人動力學求解，相比牛頓明拉法.，拉格朗日法更易于編程實現。（a對）（b錯）2.（a對）（b錯）參考答案:（a）3.拉格朗日法是引人拉格朗日方程直接獲得機器人動力學方程的解析公式, 推計算方法。并可得到其遞（a對）（b錯）參考答案:（b）在電動機的失靈區內，即使電樞有外加電壓，電

12、動機也不能轉動。參考答案:(a)4. 第一代具有計算機視覺和觸覺能力的工業機器人是由美國斯坦福研究所研制成功的(a對)(b錯)參考答案:(a)(虛位5. 約束力不做功的力學系統實現平衡的必要且充分條件是對結構上允許的任意位移移)施力所做功之和為零。(a(b對錯)參考答案：(a)6. 一般來說，在逆動力學求解上，拉格朗日法比牛頓-歐拉法運算量要小。(a(b對錯)參考答案：(b)7. 直流伺服電動機最常用的控制方式是電樞控制(a(b對錯)參考答案：(a)8. 機器人控制系統通常是一個計算機控制系統。(a對(b錯)參考答案：9.(a)在直流電動機上外接直流電源時，借助于換向器和電刷的作用，使得直流電

13、動機電樞線圈中流過的電流，方向是保持不變的(a對)(b錯 )參考答案:(b)10. 直流電動機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產生電磁轉矩和感應電動勢。(a(b對錯)參考答案：(b)11. 堵轉電流也稱為瞬時最大電流，它表示伺服電動機所允許承受的最大沖擊負荷和系統的最大加減速力矩。(a(b對錯)參考答案：(a)12. 機器人的全部運動能量k,可由各連桿的運動能量的總和表示(a對(b錯)參考答案：(a)13. 電動機是一種機電能量轉換的電磁裝置。(a對(b錯)參考答案：(a)14. 可以認為接近覺傳感器是一種粗略的距離傳感器(a對(b錯參考答案:(a)15.為了實現對電動機運動特性的控制，機器人常采用脈沖寬度調制（pwm）方式進行驅動。(a)對(b)錯參考答案:(a)16.電動機的產自轉現象”是指：控制電壓降到零時，伺服電動