湖南農業大學東方科技學院全日制普通本科生畢業設計山茶采摘平臺設計研究DESIGNANDRESEARCHOFTHECAMELLIAPICKINGPLATFORM學生姓名：黃利學號：200841914725年級專業及班級：2008級機械設計制造及其自動化(7)班指導老師及職稱：李旭講師學部：理工學部湖南長沙提交日期：2012年5月湖南農業大學東方科技學院全日制普通本科生畢業論文（設計）誠信聲明本人鄭重聲明：所呈交的本科畢業論文是本人在指導老師的指導下，進行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產權爭議。除文中已經注明引用的內容外，本論文不含任何其他個人或集體已經發表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體在文中均作了明確的說明并表示了謝意。同時，本論文的著作權由本人與湖南農業大學東方科技學院、指導教師共同擁有。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。作者簽名：年月日目錄摘要.1關鍵詞.11前言.11.1研究意義與目的.21.2國內外研究現狀.22山茶采摘平臺創意設計與方案.62.1機器人一般組成.62.2山茶采摘平臺設計方案.62.3研制概要.73采摘平臺機械設計.73.1底盤的設計.73.1.1基于45全向輪的分析.73.1.2一種山地行走系統用全向履帶.103.2升降機構的設計.114采摘平臺電路硬件電路設計.134.1系統原理框圖.134.2采摘主控制板結構及說明.134.2.1最小系統.144.2.2主控制板實物圖.144.3電源模塊.154.4伺服電機驅動電路.164.5按鍵電路.205主控制板程序設計.215.1系統主程序流程圖.215.2PWM的產生.215.2.1軟件生成PWM.215.2.2硬件生成PWM.236系統的調試.257總結.25參考文獻.25致謝.26附錄.271山茶采摘平臺設計研究學生：黃利指導老師：李旭（湖南農業大學東方科技學院，長沙410128）摘要：隨著國內外采摘機器人的興起，21世紀是農業機械化向智能化方向發展的重要歷史時期，機械作業已逐步進入農業生產領域。本文研究設計了能減輕人工勞動強度和提高工作效率的山茶采摘平臺，平臺由主控模塊、行走模塊（全向履帶）和升降模塊組成。系統以STM32為核心控制器，通過對伺服電機的控制可實現采摘平臺的行走控制和升降控制。本文結合由鋁型材制作的采摘平臺的實物模型對系統的設計進行了分析和總結。關鍵詞：機器人；農業機械化；采摘平臺；全向履帶DesignandresearchofthecamelliapickingplatformAuthor:HuangLiTutor:LiXu(OrientScience&TechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128,China)Abstract:Withtheriseofthepickingrobotathomeandabroad,the21stcenturyisanimportanthistoricalperiodofthemechanizationofagriculturetotheintelligentdirection,therobothasgraduallyenteredthefieldofagriculturalproduction.Thisstudydesigncanreducelaborintensityandimprovetheefficiencyofthecamelliapickingplatform,Thispickingplatformbywalkingmodule(Omni-track),liftingmoduleandmaincontrolmodule.ThesystemusetheSTM32asthecorecontroller.Thecontrolofservomotorcanbeachievedwalkingandliftingofthepickingplatform.Thedesignofthephysicalmodelproducedbythealuminumpickingplatformsystemwasanalyzedandsummarizedinthispaper.Keywords:Robot；mechanizationofagriculture；pickingplatform；Omni-track1前言機器人技術的發展是一個國