本科生畢業(yè)論文摘要本課題來源于實際科研項目燃氣管道內(nèi)部缺陷智能檢測器的設計，并為其子項目之一。管道內(nèi)部缺陷檢測機器人的設計涉及電子、計算機、信息處理、模式識別、探傷、管道等。目前，管道無損檢測的方法很多，利用漏磁管道檢測的方法通用性廣，本課題因此應運而生。本課題利用實驗室環(huán)境建立管道模型，進行運載體管道定位技術研究，完成運行體及檢測電路設計。第一章緒論介紹課題的背景意義，國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。第二章說明管道檢測的基本原理及對缺陷漏磁場分析出的三種理論模型，并列舉漏磁場的三個影響因素。第三章說明了霍爾傳感器功能及應用，并進行硬件電路的的設計。第四章簡要說明了運載體管內(nèi)定位方法，并進行運載體的外形設計。通過本課題的研究，自己對管道漏磁檢測有了更為深入的理解，對管道定位技術有了新的認識，自己解決問題的能力也得到了提高。關鍵詞：管道機器人；漏磁檢測；霍爾傳感器；定位技術；運載體設計本科生畢業(yè)論文ABSTRACTThepaperstemsfromoneofsub-projectsoftheactualscientificresearchproject-gaspipelineofinternaldefectsinthedesignofintelligentdetector.Thedesignofpipelineinternaldefectinspectionrobotisinvolvedinelectronics,computer,informationprocessing,patternrecognition,flawdetection,pipeandother.Atpresent,therearealotofpipelinenon-destructivetestingmethods.Magneticfluxleakagepipelineinspectionisusedwidely,thesubjectthuscomesintobeing.Thepipemodelwasestablishedbasedonlaboratoryenvironment,throughtheresearchofpipelinecarrierpositioningtechnology,thepapercompleteddetectioncircuitoperationanddesignofbody.InthispaperChapterIintroducesthebackgroundandsignificationoftheinspection,andthedevelopmentoftheprojectathomeandabroad.ChapterIIintroducestothebasicprinciplesofpipelineinspectionandthreetheoreticalmodelsofdetectionanalysisofleakagemagneticfield,andliststhethreemagneticfieldleakagefactor.ThethirdchapterdescribesthefunctionandapplicationofHallsensorandthedesignofhardwarecircuits.ChapterIVprovidesabriefdescriptionaboutthetransportertubepositioningmethods,anddesignmethodofthecarrierisgiven.Throughthestudyofthesubject,basicunderstandingtopipelinemagneticfluxleakagetestingtechniquecanbegiventome,andabilitytosolveactualproblemalsohasbeenimproved.Keywords:pipelinerobot；magneticfluxleakagetesting；hallsensor；positioningtechnology；carrierdesign本科生畢業(yè)論文目錄第1章緒論11.1課題的背景及意義11.2管道機器人的發(fā)展概況31.2.1國外發(fā)展現(xiàn)狀41.2.2國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀61.3課題的主要工作7第2章漏磁檢測的理論分析82.1管道漏磁檢測原理82.1.1管道漏磁檢測基本原理82.1.2管道檢測系統(tǒng)的結構102.2缺陷漏磁場分析122.2.1點偶極子模型132.2.2帶偶極子模型142.2.3面偶極子模型172.3缺陷漏磁場的有限元分析172.4漏磁場的影響因素192.4.1磁化場對漏磁場的影響192.4.2缺陷方向、大小和位置對漏磁場的影響192.4.3工件材質(zhì)及工況對漏磁場的影響202.5本章小結20第3章基于霍爾傳感器的數(shù)據(jù)采集模塊設計213.1霍爾傳感器及其應用213.1.1霍爾效應和霍爾元件213.1.2霍爾傳感器典型應用電路253.2基于霍爾傳感器的漏磁檢測電路設計283.2.1霍爾傳感器的選擇28本科生畢業(yè)論文3.2.2硬件電路具體設計與調(diào)試313.3本章小結32第4章運載體定位方法研究及外形設計334.1運載體定位方法研究334.1.1視覺傳感器方法334.1.2低頻電磁波方法及應用344.1.3計程輪方法354.2計程輪的應用設計354.2.1里程電路組成的部件霍爾開關