自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求(征求意見稿)在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布1自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求本文件規(guī)定了記憶泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)定義、典型架構(gòu)、類型劃分、應(yīng)用場(chǎng)景、總體技術(shù)規(guī)范以及測(cè)試要求等。下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。T/CSAE304-2023自主代客泊車場(chǎng)地試驗(yàn)方法本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。下列縮略語適用于本文件。記憶泊車。設(shè)計(jì)運(yùn)行區(qū)域。5.1系統(tǒng)架構(gòu)2記憶泊車系統(tǒng)定義：用戶駕駛車輛在停車場(chǎng)行駛，車輛/云端根據(jù)行駛路徑完成記憶地圖創(chuàng)建并保存；用戶駕駛車輛再次進(jìn)入記憶地圖區(qū)域后，可通過交互界面下達(dá)泊車指令，車輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到目標(biāo)車位，不需要用戶操控車輛；用戶通過交互界面下達(dá)取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn)。車輛自動(dòng)行駛過程中應(yīng)能遵守道路交通規(guī)則，或停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方所制定HH中車輛車輛注：本系統(tǒng)架構(gòu)圖旨在為閱讀理解本文件提供參考，不做強(qiáng)制性要求，各系統(tǒng)設(shè)計(jì)供應(yīng)商可根據(jù)各HPP系統(tǒng)典型架構(gòu)中各個(gè)子系統(tǒng)所承擔(dān)的功能可以按照表1所示進(jìn)行分配。表1記憶泊車系統(tǒng)功能分配子系統(tǒng)名稱主要功能用戶前端(APP)-發(fā)起/結(jié)束創(chuàng)建地圖任務(wù)-發(fā)送泊車/接駕請(qǐng)求-接收/通知地圖創(chuàng)建狀態(tài)和文件-接收/通知車輛狀態(tài)地圖云(M)-根據(jù)示教路徑創(chuàng)建記憶地圖云平臺(tái)(AB)車輛(V)-車輛建圖條件判斷和采集-車端感知以及條件判斷-車輛停車場(chǎng)定位-局部路徑規(guī)劃-車輛運(yùn)動(dòng)控制車輛后端(VB)-車輛的遠(yuǎn)程喚醒和啟動(dòng)根據(jù)HPP系統(tǒng)功能分配的不同，HPP系統(tǒng)分類如表2所示。各系統(tǒng)設(shè)計(jì)供應(yīng)商可根據(jù)各自的技術(shù)優(yōu)勢(shì)采用車端創(chuàng)建地圖或云端創(chuàng)建地圖的方案。表2記憶泊車系統(tǒng)分類功能系統(tǒng)創(chuàng)建地圖全局路徑規(guī)劃V3車輛定位V感知判斷V局部路徑規(guī)劃V車輛運(yùn)動(dòng)控制V用戶駕車進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，可通過APP開啟建圖功能。用戶駕車過程中，車輛記錄用戶的示教行駛路徑，并通過車身傳感器采集周圍環(huán)境特征。用戶行駛至路徑終點(diǎn)并完成確認(rèn)動(dòng)作后，用戶示教完成。系統(tǒng)根據(jù)示教軌跡和采集環(huán)境數(shù)據(jù)來制作生成該段路徑的地圖文件，并完成車端的地圖存儲(chǔ)。在用戶開啟建圖流程前，車輛應(yīng)通過APP告知用戶創(chuàng)建示教路徑的限制條件，包含但不限于：a)支持建圖條件和區(qū)域；b)支持示教路徑距離；c)支持示教路徑車速；d)支持建圖路徑類型。用戶駕車進(jìn)入記憶地圖上，車輛完成高精定位。車輛開啟自動(dòng)駕駛前，應(yīng)判斷開啟條件，包含但不a)車輛底盤和車身等狀態(tài)支持開啟自動(dòng)駕駛模式；d)車輛車門、天窗、機(jī)頂蓋、后備箱關(guān)閉；e)APP端設(shè)備狀態(tài)無異常，用戶發(fā)起開啟指令。車輛開啟自動(dòng)駕駛后，需自動(dòng)落鎖。HPP泊入任務(wù)完成后，車輛應(yīng)上報(bào)用戶及云平臺(tái)泊入車位，并完成駐車熄火，進(jìn)入休眠模式。HPP接駕任務(wù)完成后，車輛應(yīng)上報(bào)用戶及云平臺(tái)到達(dá)接駕點(diǎn)，并完成駐車。5.3.4指定車位被占用用戶使用HPP指定車位泊車功能，車輛自動(dòng)駕駛前往指定車位，到達(dá)車位后發(fā)現(xiàn)車位被占用。車輛應(yīng)通知用戶，并展示車位被占用信息。用戶可選擇更換車位等方式處理。用戶超時(shí)未處理，車輛應(yīng)自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場(chǎng)交通。T/CSAE156-2020中界定的安全場(chǎng)景定義適用于本文件。6創(chuàng)建地圖/定位6.1車輛創(chuàng)建記憶地圖模塊功能及性能描述4用戶駕駛車輛在停車場(chǎng)行駛，車輛/云端根據(jù)行駛路徑完成記憶地圖創(chuàng)建并保存。a)云端創(chuàng)建地圖：第一步用戶駕駛車輛錄制地圖相關(guān)數(shù)據(jù)并上傳；第二步在地圖制作完成后下發(fā)給車輛；第三步用戶在地圖上設(shè)置泊入車位和接駕點(diǎn)。對(duì)已完成的地圖，可自定義名稱、刪除、更新；車端根據(jù)傳感器采集地圖相關(guān)數(shù)據(jù)，完成地圖的創(chuàng)建和存儲(chǔ)；對(duì)已完成的地圖，可自定義名稱、刪建圖成功率：>80%。6.2.2建圖范圍要求a)停車場(chǎng)，或低速封閉園區(qū)范圍內(nèi)；b)支持行駛20M以上距離的地圖創(chuàng)建。a)示教路徑的軌跡或道路信息；b)停車位信息。6.3定位要求記憶泊車由車端完成基于記憶地圖的高精定位。在以下三個(gè)場(chǎng)景對(duì)定位精度有不同的要求：a)停車場(chǎng)內(nèi)車輛啟動(dòng)時(shí)初始定位；b)從起始位置自動(dòng)駕駛到停車位附近；c)自主泊車進(jìn)入停車位。6.3.1初始定位要求車輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在記憶地圖內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停車位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下(相對(duì)精度):橫向定位誤差≤20cm、縱向定位誤差≤20cm、高度誤差50cm (應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層)、偏航角誤差≤5°。6.3.2道路自動(dòng)駕駛定位要求相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤20cm、縱向定位誤差≤30cm、高度誤差≤30cm、偏航角誤差≤5°。6.3.3泊車入位定位要求泊車過程相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤10cm、縱向定位誤差≤20cm、偏航角誤差≤3°。6.4定位功能失效失效場(chǎng)景包含云端通訊連接失效、車輛傳感器被遮擋、系統(tǒng)控制器失效，地圖加載失敗、場(chǎng)景與地圖不匹配、視覺特征數(shù)量不足。5失效類型分為無法定位、定位出錯(cuò)、場(chǎng)景更新。失效處理措施為即時(shí)停車、上報(bào)信息給用戶/云端，由用戶接管。7.1.1地圖與車輛關(guān)聯(lián)關(guān)系管理支持車輛提交并生成的地圖與此車輛綁定，也可支持后續(xù)解綁。支持修改地圖名稱、設(shè)置標(biāo)簽、設(shè)置接駕點(diǎn)、刪除地圖等操作。7.1.3遠(yuǎn)程監(jiān)控功能車輛泊車過程中，用戶應(yīng)當(dāng)通過遠(yuǎn)程監(jiān)控(視頻查看)確認(rèn)車輛周圍環(huán)境安全，并可在緊急情況控制車輛剎停。車輛在無法處理場(chǎng)景或有故障發(fā)生的場(chǎng)景，應(yīng)當(dāng)上報(bào)云平臺(tái)，并告知用戶前往處理。地圖生成后推送消息通知車端地圖已生成完成。數(shù)據(jù)需要存儲(chǔ)備份，包括且不限于制圖數(shù)據(jù)與地圖文件。T/CSAE156-2020中界定的數(shù)據(jù)交互要求適用于本文件。7×24不間斷正常運(yùn)行，云平臺(tái)系統(tǒng)穩(wěn)定。8交互規(guī)范8.1車外，車內(nèi)人機(jī)交互對(duì)于燈光，聲音，信號(hào)裝置和標(biāo)識(shí)顯示等人機(jī)交互標(biāo)準(zhǔn)，參考T/CSAE156-2020界定8.2功能激活滿足以下情況之一時(shí)人機(jī)交互功能應(yīng)激活6b)當(dāng)車輛處于HPP泊車接駕功能開啟狀態(tài)；c)車輛行駛路徑一定范圍內(nèi)有行人，車輛以及其他障礙物出現(xiàn)并有可能影響車輛記憶泊車功能正常進(jìn)行。8.3功能退出滿足以下情況之一時(shí)人機(jī)交互功能應(yīng)退出：a)當(dāng)前場(chǎng)景不滿足HPP運(yùn)行條件；b)當(dāng)建圖示教過程超出定義條件和場(chǎng)景而無法繼續(xù)用戶示教；c)車輛前方有不可移動(dòng)障礙物阻擋HPP車輛正常行駛；d)HPP車輛行駛過程中發(fā)生系統(tǒng)故障；e)硬件設(shè)備受損或贓污。8.4記憶泊車建圖場(chǎng)景8.4.1客戶端人機(jī)交互要求基本功能要求：a)開啟建圖；b)建圖用戶教程和說明；c)用戶示教完成確認(rèn)；d)數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)反饋；e)建圖狀態(tài)反饋；f)建圖成功/失敗反饋；g)地圖文件傳輸狀態(tài)反饋；h)地圖文件下載成功反饋；i)地圖查看；g)地圖管理；k)設(shè)置泊車，接駕點(diǎn)(可選)。8.4.2人機(jī)交互方式建圖成功或失敗時(shí)至少應(yīng)有以下一種提示：a)通過聲音提示對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒；b)通過車輛顯示裝置進(jìn)行提示；c)通過手機(jī)APP消息提示。8.5記憶泊車場(chǎng)景8.5.1客戶端人機(jī)交互要求基本功能要求：a)記憶泊車開始/暫停/繼續(xù)/退出；b)泊車完成確認(rèn)；c)泊車失敗故障反饋；d)接駕完成確認(rèn)；e)接駕失敗故障反饋；f)顯示地圖中可用車位(可選);g)顯示地圖中泊車路徑、車輛實(shí)時(shí)位置；h)選定停車位確認(rèn)(可選);i)選定接駕點(diǎn)確認(rèn)(可選);j)記憶泊車接駕路徑、車輛實(shí)時(shí)位置；k)記憶泊車預(yù)計(jì)完成時(shí)間(可選);1)記憶泊車預(yù)計(jì)行駛剩余距離；m)歷史查詢(可選)。泊車接駕成功或失敗時(shí)至少應(yīng)有以下一種提示：a)通過聲音提示對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒；b)通過車輛顯示裝置進(jìn)行提示(泊車);c)通過手機(jī)APP消息提示(接駕)。9.1.1記憶建圖測(cè)試記憶建圖測(cè)試場(chǎng)景要素如表3所示。表3記憶建圖測(cè)試場(chǎng)景要素表路面材質(zhì)水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5(km/h)霧或霧霾鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10(km/h)降水環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10<速度≤15(km/h)降雪瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪室外-室內(nèi)跨層路口光照車位a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛車輛進(jìn)入停車場(chǎng)區(qū)域，車輛接收開啟建圖指令；c)車輛記錄測(cè)試人員行駛的示教路徑，并采集周圍環(huán)境特征信息；d)車輛接收確認(rèn)完成建圖消息；e)系統(tǒng)開啟執(zhí)行地圖創(chuàng)建；f)車輛存儲(chǔ)地圖文件。測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：HPP車輛應(yīng)能夠獲得記憶地圖，包含行駛軌跡，車位信息。9.1.2一鍵泊車測(cè)試場(chǎng)景一鍵泊車場(chǎng)景要素表如表4所示。表4一鍵泊車測(cè)試場(chǎng)景要素表路面材質(zhì)水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5(km/h)霧或霧霾8鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10(km/h)降水環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10<速度≤15(km/h)降雪瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪室外-室內(nèi)跨層路口光照車位a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員已完成創(chuàng)建地圖；c)車輛第二次進(jìn)入停車場(chǎng)并完成基于地圖的高精定位；d)自車接收目標(biāo)車位指令，目標(biāo)是固定車位或者記憶地圖上的空車位；e)自車沿用記憶地圖上執(zhí)行自動(dòng)駕駛；f)自車到達(dá)目標(biāo)車位，并從停車位前方進(jìn)入停車位；g)自車正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：自車從記憶地圖某一點(diǎn)出發(fā)，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。一鍵取車場(chǎng)景要素表如表5所示。表5一鍵取車測(cè)試場(chǎng)景要素表路面材質(zhì)水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5(km/h)霧或霧霾鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10(km/h)降水環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10<速度≤15(km/h)降雪瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪室外-室內(nèi)跨層路口光照車位a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員已完成創(chuàng)建地圖；c)自車位于某一停車位，處于待機(jī)狀態(tài)；d)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是接駕點(diǎn)；f)自車能夠在接駕點(diǎn)位置停止。b)自車從停車位出發(fā)，能夠停到指定的接駕點(diǎn)。9.1.4動(dòng)態(tài)障礙物避障測(cè)試場(chǎng)景動(dòng)態(tài)障礙物避障場(chǎng)景要素表如表6所示表6測(cè)試場(chǎng)景要素表停車場(chǎng)行為類型行為直行向運(yùn)動(dòng)9左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5左轉(zhuǎn)三輪非機(jī)動(dòng)車自車左側(cè)從左到右橫向運(yùn)動(dòng)5<速度≤10霧或霧霾右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10右轉(zhuǎn)自行車自車右側(cè)從右到左橫向運(yùn)動(dòng)10<速度≤降水調(diào)頭彎道10<速度≤上坡自車左側(cè)前方從左到右斜向運(yùn)動(dòng)降雪坡道下坡自車右方前方從右到左斜向運(yùn)動(dòng)積雪路口調(diào)頭自車后方光照車位自車左側(cè)后方自車右側(cè)右方a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛自車在測(cè)試場(chǎng)景行駛，完成創(chuàng)建地圖；c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是固定車位或空車位或接駕點(diǎn)；d)測(cè)試人員從表6中選取障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時(shí)間點(diǎn)觸發(fā)障礙物動(dòng)態(tài)行為，自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行自動(dòng)駕駛，自車不應(yīng)主動(dòng)與動(dòng)態(tài)障礙物發(fā)生碰撞；e)當(dāng)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)出自車行駛區(qū)域，自車應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位。a)自車應(yīng)作出減速或停車動(dòng)作；b)自車應(yīng)主動(dòng)避讓動(dòng)態(tài)障礙物；c)自車不應(yīng)與動(dòng)態(tài)障礙物發(fā)生主動(dòng)碰撞；d)自車避讓動(dòng)態(tài)障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)>0.5m。e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。9.1.5靜態(tài)障礙物避障測(cè)試場(chǎng)景靜態(tài)障礙物避障場(chǎng)景要素表如表7所示。表7測(cè)試場(chǎng)景要素表類型直道0直行錐形桶自車前方0封路晴天左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5左轉(zhuǎn)禁行牌自車左側(cè)兩側(cè)具備可繞行區(qū)域霧或霧霾右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10右轉(zhuǎn)柱子自車右側(cè)降水調(diào)頭彎道10<速度≤15上坡施工圍欄自車左側(cè)前降雪方坡道下坡機(jī)動(dòng)車自車右方前方積雪路口調(diào)頭三輪非機(jī)動(dòng)車自車后方光照車位自行車自車左側(cè)后方泊車服務(wù)區(qū)購(gòu)物車自車右側(cè)右方a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛自車在測(cè)試場(chǎng)景行駛，完成創(chuàng)建地圖；c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位或接駕點(diǎn)；d)測(cè)試人員從表7中選取靜態(tài)障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，自車按設(shè)定車速執(zhí)行自動(dòng)駕駛，自車不應(yīng)主動(dòng)與靜止障礙物發(fā)生碰撞；e)當(dāng)測(cè)試人員將靜態(tài)障礙物移出自車行駛區(qū)域，或自車?yán)@開靜態(tài)障礙物后，自車應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位或接駕點(diǎn)。a)自車應(yīng)作出減速停車或減速繞行動(dòng)作；b)自車不應(yīng)與靜態(tài)障礙物發(fā)生碰撞；d)自車避讓靜態(tài)障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)>0.5m;e)自車通過障礙物區(qū)域后，能夠停到指定的停車位或接駕點(diǎn)。9.1.6行人安全測(cè)試場(chǎng)景行人安全場(chǎng)景要素表如表錯(cuò)誤!未找到引用源。8所示。表8測(cè)試場(chǎng)景要素表停車場(chǎng)區(qū)直道0直行自車前方蹲姿靜止0晴天左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5(km/h)左轉(zhuǎn)自車左側(cè)站姿靜止0<速度(km/h)霧或霧霾右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10右轉(zhuǎn)自車右側(cè)從遠(yuǎn)到近對(duì)向運(yùn)動(dòng)3.6<速度≤7.2(km/h)降水調(diào)頭彎道10<速度≤15上坡自車左側(cè)前方從左到右橫向運(yùn)動(dòng)降雪坡道下坡自車右方前方從右到左橫向運(yùn)動(dòng)積雪路口調(diào)頭自車后方從左到右斜向運(yùn)動(dòng)光照車位自車左側(cè)后方從右到左斜向運(yùn)動(dòng)泊車服務(wù)區(qū)自車右側(cè)右方a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛自車在測(cè)試場(chǎng)景行駛，完成創(chuàng)建地圖；c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位或接駕點(diǎn)；d)測(cè)試人員從表8中選取行人置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時(shí)間點(diǎn)觸發(fā)行人行為，自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行自動(dòng)駕駛，自車不應(yīng)主動(dòng)與行人發(fā)生碰撞；e)當(dāng)行人運(yùn)動(dòng)出自車行駛區(qū)域，或當(dāng)自車避障繞開靜止行人后，自車應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位或接駕點(diǎn)。a)自車應(yīng)作出減速或停車動(dòng)作；c)自車不應(yīng)與行人發(fā)生主動(dòng)碰撞；d)自車避讓行人全過程車身與行人的距離應(yīng)>0.5m。e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。9.2.1盲區(qū)測(cè)試場(chǎng)景盲區(qū)場(chǎng)景要素表如表9所示。表9測(cè)試場(chǎng)景要素表場(chǎng)區(qū)行為類型直道0直行機(jī)動(dòng)車自車前方全遮擋靜止0晴天左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5左轉(zhuǎn)三輪非機(jī)動(dòng)車自車左側(cè)半遮擋從遠(yuǎn)到近對(duì)向運(yùn)動(dòng)0<速度霧或霧霾右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10右轉(zhuǎn)自行車自車右側(cè)無遮擋從左到右橫向運(yùn)動(dòng)5<速度降水調(diào)頭彎道10<速度≤15上坡行人>自車左側(cè)前方從右到左橫向運(yùn)動(dòng)10<速度降雪坡道下坡行人<自車右方前方從左到右斜向運(yùn)動(dòng)積雪路口調(diào)頭錐形桶自車后方從右到左斜向運(yùn)動(dòng)光照車位禁行牌自車左側(cè)后方泊車服務(wù)區(qū)自車右側(cè)右方a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛自車在測(cè)試場(chǎng)景行駛，完成創(chuàng)建地圖；c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位；d)測(cè)試人員從表9中選取障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時(shí)間點(diǎn)觸發(fā)障礙物行為(如屬于動(dòng)態(tài)障礙物則需要在TTC≤4s時(shí)觸發(fā)動(dòng)態(tài)行為),自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行自動(dòng)駕駛，自車不應(yīng)主動(dòng)與障礙物發(fā)生碰撞；e)當(dāng)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)出自車行駛區(qū)域，或當(dāng)自車避障繞開靜態(tài)障礙物后，自車應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位。a)自車應(yīng)作出減速停車或減速繞行動(dòng)作；b)自車應(yīng)主動(dòng)避讓障礙物；c)自車不應(yīng)與障礙物發(fā)生主動(dòng)碰撞；d)自車避讓障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)>0.5m。e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。9.2.2目標(biāo)停車區(qū)域被占用測(cè)試車位被占用場(chǎng)景要素表如表10所示。表10測(cè)試場(chǎng)景要素表直道0直行地鎖目標(biāo)車位前0晴天左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5左轉(zhuǎn)錐形桶目標(biāo)車位內(nèi)霧或霧霾右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10右轉(zhuǎn)禁行牌取車服務(wù)區(qū)降水調(diào)頭彎道10<速度≤上坡購(gòu)物車降雪坡道下坡積雪路口調(diào)頭光照車位泊車服務(wù)區(qū)取車服務(wù)區(qū)a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；b)測(cè)試人員駕駛自車在測(cè)試場(chǎng)景行駛，完成創(chuàng)建地圖；c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是指定車位/接駕點(diǎn)；d)測(cè)試人員從表10中選取障礙物置于目標(biāo)停車區(qū)域阻礙停車，自車停靠路邊，不影響停車場(chǎng)通行e)發(fā)送通知告知用戶a)自車應(yīng)做出減速動(dòng)作；b)自車應(yīng)主動(dòng)避讓障礙物；c)自車不應(yīng)與障礙物發(fā)生主動(dòng)碰撞；d)自車避讓障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)>0.5m;f)自車安全避障后，能夠?qū)④囕v停靠路邊；g)用戶得到推送消息。9.2.3超出ODD測(cè)試表11測(cè)試場(chǎng)景要素表路面材質(zhì)水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0<速度≤5(km/h)霧或霧霾鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5<速度≤10(km/h)降水環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10<速度≤15(km/h)降雪瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪室外-室內(nèi)跨層路口光照車位測(cè)試步驟：a)選取上表中的場(chǎng)景要素進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景搭建；c1)車輛接收到創(chuàng)建地圖指令；b2)車輛位于示教路徑外區(qū)域，處于待機(jī)狀態(tài)；c2)車輛接收到目標(biāo)分配車位，或目標(biāo)接駕點(diǎn)指令。測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)1:a)車輛應(yīng)退出記憶泊車，不執(zhí)行任何操作。測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)2:a)車輛應(yīng)退出記憶泊車，不執(zhí)行任何操作。非公共道路以外，電子圍欄內(nèi)，已完成地圖學(xué)習(xí)的區(qū)域，記憶1)線寬10cm~30cm;2)車位線顏色：白色、黃色背景顏色：灰色、綠色、藍(lán)色；3)車位線頂點(diǎn)位置固定范圍內(nèi)清晰完整，無覆蓋，特殊車位(弧形);4)車位線破損率<50%;5)特殊材質(zhì)車位：磚塊，草地，立體車位(不強(qiáng)制)等。10.2.2固定障礙物車位(含別墅車位)路面平整，不濕滑10.4道路情況直道坡度<15%,彎道坡度<12%單車道寬度≥3m,雙車道寬度≥5.5m10.4.3道路轉(zhuǎn)彎半徑彎道半徑≥7m類型：虛線、實(shí)線、雙實(shí)線、雙虛線、左虛右實(shí)線、左實(shí)右虛線(支持單線);顏色：白色、黃色；背景顏色：灰色、綠色、藍(lán)色；無明顯反光；車道線破損率<50%;車道線連續(xù)丟失長(zhǎng)度≤3m。10.4.5路面標(biāo)識(shí)標(biāo)記和底色對(duì)比清晰；無明顯反光；無覆蓋。10.5定位設(shè)施10.6通信設(shè)施4G/5G、藍(lán)牙等。10.7環(huán)境條件10.7.2光照強(qiáng)度光照強(qiáng)度10Lux及以上。10.8室外環(huán)境條件10.8.1霧(能見度)能見度20m以上。實(shí)時(shí)降雪量不高于小雪。沙塵暴等級(jí)不高于沙塵暴。不高于50℃。路面未結(jié)冰。1《自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求》編制說明1.1任務(wù)來源《自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)函【2022】023號(hào)，任務(wù)號(hào)為2022-13。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，縱目科技(上海)股份有限公司等單位起草。1.2編制背景與目標(biāo)《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)幫助了行業(yè)內(nèi)在代客泊車產(chǎn)業(yè)協(xié)同，產(chǎn)品技術(shù)研發(fā)落地上達(dá)到了促進(jìn)和推進(jìn)作用。記憶泊車是屬于自主代客泊車的一種細(xì)分產(chǎn)品形態(tài)，在停車場(chǎng)應(yīng)用場(chǎng)景，技術(shù)方案和架構(gòu)，用戶交互設(shè)計(jì)要求上都具有其獨(dú)特性性。但當(dāng)前記憶泊車系統(tǒng)尚未有相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，無法指導(dǎo)主機(jī)廠或供應(yīng)商開展產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造工作。標(biāo)準(zhǔn)工作組希望能夠借助目前行業(yè)內(nèi)的主機(jī)廣與記憶泊車系統(tǒng)供應(yīng)商在產(chǎn)品方面的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)與思路，規(guī)范記憶泊車系統(tǒng)的安全場(chǎng)景與通訊技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，建立系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，定義系統(tǒng)使用場(chǎng)景。該標(biāo)準(zhǔn)的建立有利于全行業(yè)推動(dòng)記憶泊車產(chǎn)品落地的進(jìn)度，提高研發(fā)效率、打通企業(yè)壁壘，建立統(tǒng)一的安全技術(shù)要求，為日后產(chǎn)品安全驗(yàn)證提供明確的依據(jù)。牽頭單位縱目科技(上海)股份有限公司擁有國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的記憶泊車產(chǎn)品開發(fā)團(tuán)隊(duì)，已經(jīng)與多家主機(jī)廠展開合作，參與單位中集合了重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司，長(zhǎng)城汽車股份有限公司，電子科技大學(xué)，裕蘭科技，馭勢(shì)科技(北京)有限公司，江鈴汽車股份有限公司，禾多科技(北京)有限公司，東軟睿馳汽車技術(shù)(上海)有限公司，北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司，湖南阿波羅智行科技有限公司，一汽大眾有限公司，佛吉亞中國(guó)，中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司，北京智行者科技股份有限公司，惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司，北京汽車集團(tuán)有限公司等主流HPP產(chǎn)品供應(yīng)商，基本囊括了領(lǐng)域內(nèi)絕大部分技術(shù)方案。1.3主要工作過程本標(biāo)準(zhǔn)于2020年11月開始標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)；2020年12月到2022年10月份進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的編寫和討論工作；2022年10月進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)申報(bào)和專家意見征集；22022年10月份至2023年12月份對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體修改，討論，匯總工作。預(yù)計(jì)2024年12月底之前完成標(biāo)準(zhǔn)的公布工作。2020年11月在線上召開了自主代客泊車的子標(biāo)準(zhǔn)，記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求的啟動(dòng)會(huì)，會(huì)議上由縱目科技(上海)股份有限公司對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)的任務(wù)來源、技術(shù)內(nèi)容、編制說明等進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，并宣布成立標(biāo)準(zhǔn)起草組。各起草人對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容逐字逐句地進(jìn)行了積極熱烈的討論，2022年10月，基于標(biāo)準(zhǔn)工作組多輪討論形成完整的標(biāo)準(zhǔn)草案，并完成了標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，之后起草組根據(jù)專家的反饋意見進(jìn)行修改后于2023年12月完成了征求意見。2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則在充分總結(jié)和比較了國(guó)內(nèi)外記憶泊車系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，參考了ISO16787-2016《智能交通系統(tǒng)輔助停車系統(tǒng)(APS)性能要求和試驗(yàn)規(guī)程》、T/CSAE156-2020自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求。2.h31通用性原則本標(biāo)準(zhǔn)提出的記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)適用于車端方案，車-云方案，覆蓋了目前主要的技術(shù)方案，通用性高。2.1.2指導(dǎo)性原則本標(biāo)準(zhǔn)提出的記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，詳細(xì)給出了系統(tǒng)方案，地圖創(chuàng)建，測(cè)試場(chǎng)景，交互規(guī)范，云平臺(tái)，ODD運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景等對(duì)于業(yè)界記憶泊車系統(tǒng)產(chǎn)品的開發(fā)與應(yīng)用具有指導(dǎo)作用。目前國(guó)內(nèi)外針對(duì)記憶泊車系統(tǒng)缺少相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，而本標(biāo)準(zhǔn)率先聯(lián)合業(yè)內(nèi)各方專家，實(shí)現(xiàn)了對(duì)記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的深入研究與制定。2.1.3協(xié)調(diào)性原則本標(biāo)準(zhǔn)作為T/CSAE1