3131 快速公交（BRT）支持自動(dòng)駕駛的車路協(xié)同架構(gòu)與技術(shù)要求25總體架構(gòu)5.1車路協(xié)同架構(gòu)，包含管控中樞、路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施、快速公交車輛、公交樞紐和站臺(tái)、信息安全，如圖1所示。信息安全通信系統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)路側(cè)通信系統(tǒng)信息發(fā)布系統(tǒng)信息安全通信系統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)路側(cè)通信系統(tǒng)信息發(fā)布系統(tǒng)路側(cè)計(jì)算系統(tǒng)路側(cè)感知系統(tǒng)圖1車路協(xié)同架構(gòu)圖5.2管控中樞應(yīng)具備運(yùn)行調(diào)度、信息采集處理、運(yùn)維監(jiān)測、運(yùn)營管控等功能。5.3路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)具備道路交通狀況感知、交通事件檢測、氣象環(huán)境感知、信息發(fā)布、實(shí)時(shí)通信等功能。5.4快速公交車輛在一定范圍內(nèi)應(yīng)具備安全自動(dòng)駕駛的能力。5.5公交樞紐系統(tǒng)和站臺(tái)系統(tǒng)具備有序協(xié)同管控、乘客信息服務(wù)、安全監(jiān)測等能力。5.6信息安全應(yīng)具備通信安全、網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)安全、身份認(rèn)證、隱私保護(hù)等功能。5.7快速公交車輛和管控中樞應(yīng)符合快速公交和自動(dòng)駕駛相關(guān)的監(jiān)管要求，公交運(yùn)營單位應(yīng)制定安全事故預(yù)案和事故處置方法。5.8快速公交車輛、管控中樞及公交樞紐和站臺(tái)應(yīng)滿足GB/T31455系列標(biāo)準(zhǔn)的要求。6管控中樞6.1一般要求6.1.1應(yīng)具備對(duì)快速公交車輛的運(yùn)營和管理的功能。6.1.2應(yīng)具備對(duì)路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施、快速公交車輛、公交樞紐和站臺(tái)智能設(shè)施的管理的功能。6.1.3應(yīng)提供滿足運(yùn)營管理系統(tǒng)和設(shè)備管理系統(tǒng)部署要求的基礎(chǔ)硬件設(shè)施。6.2運(yùn)營管理系統(tǒng)6.2.1基礎(chǔ)信息處理a)路側(cè)感知系統(tǒng)應(yīng)具備快速公交車輛沿線的交通狀況感知、交通事件檢測和氣象環(huán)境感知等功47.1.5宜具備故障自動(dòng)恢復(fù)功能。對(duì)于無法自動(dòng)恢復(fù)的故障，宜能自動(dòng)執(zhí)行中止運(yùn)行或關(guān)閉部分功能7.1.6應(yīng)具備自診斷與報(bào)警功能，當(dāng)設(shè)備檢測信號(hào)丟失、系統(tǒng)設(shè)備故障、網(wǎng)絡(luò)通信故障等各種情況發(fā)7.1.8宜配備UPS不間斷電源，并應(yīng)具有良好的防雷接地措施。7.1.10宜在衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)無法提供定位功能的場所部署路側(cè)輔7.2.1.1在其覆蓋范圍內(nèi)，應(yīng)對(duì)機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人等交通參與者進(jìn)b)站臺(tái)客流信息。7.2.1.3具備交通信號(hào)控制信息采集功能，應(yīng)能實(shí)時(shí)采集當(dāng)前信號(hào)機(jī)狀態(tài)、紅綠燈剩余時(shí)間、各車道7.2.1.5感知設(shè)備部署位置和數(shù)量應(yīng)結(jié)合感知范圍、設(shè)備檢測范圍、設(shè)備檢測視角、道路幾何特征等7.2.2.1宜具備快速公交車輛專用7.2.2.2宜具備道路停止事件、逆行事件、行7.2.2.3宜自動(dòng)進(jìn)行交通事件檢測，獲得交通事件位置、事件范圍，輸出檢測結(jié)論。7.2.2.5宜具備事件過程記錄功能，可自動(dòng)捕獲并存儲(chǔ)交通事件發(fā)生的過程信息，記錄時(shí)長可按要求7.2.3.1監(jiān)測項(xiàng)目應(yīng)符合GB/T33697的有關(guān)規(guī)定。7.2.3.3應(yīng)根據(jù)市政道路線形條件、沿線5a)路側(cè)計(jì)算系統(tǒng)與交通信號(hào)機(jī)間的通信數(shù)據(jù)接口規(guī)范宜符合GB/T31455.7的規(guī)定。b)支持交通流信息狀態(tài)進(jìn)行公交優(yōu)先申請(qǐng)研判的功能。a)對(duì)交叉路口社會(huì)車輛橫向碰撞預(yù)警、交叉路口行b)對(duì)公交站臺(tái)社會(huì)車輛碰撞預(yù)警、公交站臺(tái)行人/非機(jī)動(dòng)車碰撞預(yù)警的計(jì)算功能；d)對(duì)施工預(yù)警、限速預(yù)警、極端天氣預(yù)警、道路坑塘預(yù)警的計(jì)算功能；e)對(duì)專用道闖入的人、車、物進(jìn)行識(shí)別7.3.3路側(cè)計(jì)算設(shè)施應(yīng)支持第三方應(yīng)用、模型和算法的快速部署，并應(yīng)支持與中心端的7.3.5路側(cè)計(jì)算設(shè)備布設(shè)間距應(yīng)根據(jù)區(qū)域管轄范圍及設(shè)備接入處理能力確定。滿足GB/T23826的要求。7.5.2應(yīng)支持車路V2X消息，并采用直連通信的方式進(jìn)行通信。應(yīng)具備有線通信接口，與路側(cè)計(jì)算單7.5.3宜具備接入蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的能力，并通過該網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)OTA升級(jí)、云端控制管理功能。7.5.4直連通信協(xié)議中宜加入公交優(yōu)先相關(guān)數(shù)據(jù)字段。7.5.5直連通信協(xié)議中宜加入與公交調(diào)度信息相關(guān)的數(shù)據(jù)字段。7.5.7直連通信設(shè)施能夠?yàn)榭焖俟卉囕v提供時(shí)鐘同步信號(hào)。7.5.8路側(cè)通信系統(tǒng)宜具備接入蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的能力。8.1.1應(yīng)具備GB/T40429中規(guī)定的3級(jí)駕駛自動(dòng)化能力。8.1.2應(yīng)明確設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)在8.1.3自動(dòng)駕駛狀態(tài)下任何偏離預(yù)定義路線的行為應(yīng)預(yù)先獲得管控中樞的授權(quán)。8.1.4應(yīng)裝有數(shù)據(jù)記錄裝置，記錄快速公交車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)和事件數(shù)據(jù)。系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)包括但不限68.1.5快速公交車輛加/減速時(shí)應(yīng)保證乘客舒適和安全。8.1.7車載信息系統(tǒng)應(yīng)滿足DB31/T974中的要求。8.2.2系統(tǒng)在執(zhí)行自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，應(yīng)事先獲得管控中心授權(quán)。8.2.3系統(tǒng)應(yīng)能接收、解析路側(cè)信息。8.2.5應(yīng)在車內(nèi)明顯位置設(shè)置緊急停車裝置，乘客觸發(fā)緊急停車裝置后，應(yīng)安全減速至0km/h。8.2.6應(yīng)在車內(nèi)明顯位置設(shè)置強(qiáng)制開門裝置，宜僅在車速為0km/h時(shí)生效。8.2.7出現(xiàn)以下情況，系統(tǒng)應(yīng)向安全員發(fā)8.2.8發(fā)出介入請(qǐng)求后，繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)一定的時(shí)間供安全員接管。8.2.9發(fā)出介入請(qǐng)求后，如果安全員未響應(yīng)，適時(shí)采取減緩車輛風(fēng)險(xiǎn)的措施。c)向外部傳達(dá)緊急情況(如通過危險(xiǎn)燈、聽覺警報(bào))。8.2.11應(yīng)向管控中樞實(shí)時(shí)上報(bào)快速公交車輛運(yùn)行狀態(tài)信息，上報(bào)頻率宜大于1Hz。8.2.12應(yīng)能立刻響應(yīng)管控中樞緊急停車指令，并安全減速至0km/h。8.2.14應(yīng)能通過直連通信方式接收路側(cè)、場站和站臺(tái)發(fā)送的V2X消8.3.3應(yīng)支持?jǐn)?shù)據(jù)包的實(shí)時(shí)傳送，宜支持?jǐn)?shù)據(jù)批量接收與發(fā)送、斷點(diǎn)續(xù)傳，出現(xiàn)故障時(shí)宜緩存各項(xiàng)數(shù)8.3.4無線通信功能宜采用模塊化設(shè)計(jì)，預(yù)留可不用更換設(shè)備升級(jí)通信模塊的接口。78.3.5應(yīng)支持基于4G/5G蜂窩通信，可同時(shí)采用其他無線通信網(wǎng)絡(luò)傳輸機(jī)制下的通信模式。9公交樞紐和站臺(tái)9.1.2應(yīng)保證快速公交車輛進(jìn)出站及乘客上下車安全，并為快速公交車輛提供必要的設(shè)施。9.2.1路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)覆蓋公交樞紐內(nèi)快速公交9.2.2公交樞紐宜支持快速公交車輛自動(dòng)泊車。9.2.3應(yīng)配備快速公交車輛的充電或換電設(shè)施。9.2.4公交樞紐系統(tǒng)應(yīng)為進(jìn)入的公交自動(dòng)分配指定停車位置，并且通知待運(yùn)營的快速公交車輛駛出公9.2.5應(yīng)在區(qū)域邊界處布設(shè)含有支持快速公交車輛信息的標(biāo)志標(biāo)線。9.3.2發(fā)生行人入侵站臺(tái)區(qū)域?qū)Ｓ玫朗录r(shí)，應(yīng)對(duì)快速公交車輛提供告警，并采用如光學(xué)、聲音等明9.3.3應(yīng)為快速公交車輛提供安全駛離的輔助信息，包括但不限于乘客上下客狀態(tài)、車門閉合狀態(tài)和9.3.5站臺(tái)應(yīng)在前后合理距離布設(shè)含有支持快速公交車輛信息的標(biāo)志標(biāo)線。9.3.