機器人焊裝基礎(chǔ)活動內(nèi)容檢驗評估實施計劃制定計劃收集信息接受任務(wù)總結(jié)提高接受任務(wù)了解工業(yè)機器人的使用領(lǐng)域和種類分小組：3人/組使用領(lǐng)域在汽車方面的應(yīng)用涉及學科知識收集信息小組討論工業(yè)機器人種類網(wǎng)絡(luò)學習材料工作原理機器人工作原理機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作；系統(tǒng)總成工業(yè)機器人是由機械手、控制器、驅(qū)動器和示教盒4個基本部分構(gòu)成。對于電動機驅(qū)動機器人，控制器和驅(qū)動器一般裝在一個控制箱內(nèi)，而液壓驅(qū)動機器人，液壓驅(qū)動源單獨成一個部件。控制器機器人控制器是機器人的核心部件，它實施機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。機器人在示教狀態(tài)時，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點位置和姿態(tài)信息、運動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計算把各點的示教(關(guān)節(jié))坐標值轉(zhuǎn)換成直角坐標值，存入計算機內(nèi)存。機器人操作

1、手動操作焊接機器人所謂手動操作機器人，是指利用手持式控制器來控制機器人做簡單的軌跡運動，如直線運動、弧線運動等。

2、程序控制機器人所謂程序控制機器人是指利用某種編程語言編寫程序，然后通過運行程序來使機器人沿某一軌跡運動或者進行相應(yīng)的焊接和搬運工作等。機器人編程語言系統(tǒng)語言控制機機器人作業(yè)對象作業(yè)對象環(huán)境機器人編程語言像一個計算機系統(tǒng)，包括硬件、軟件和被控設(shè)備。機器人語言的所有指令均通過控制機經(jīng)過程序的編譯、解釋后發(fā)出控制信號。控制機一方面向機器人發(fā)出運動控制信號，另一方面向外圍設(shè)備發(fā)控制信號。周圍環(huán)境通過感知系統(tǒng)把環(huán)境信息通過控制機反饋給語言，而這里的環(huán)境是指機器人作業(yè)空間內(nèi)的物體位置、姿態(tài)以及物體之間的相互關(guān)系。PTP：點到點的移動；工作空間內(nèi)機器人始終在兩點之間的定位，以最快的路徑進行，而且所有的軸的移動同時開始和結(jié)束，所有的軸必須同步；這時無法精確的預(yù)計機器人的軌跡。采用該語句進行程序設(shè)計在實際操作過程中容易出現(xiàn)無法預(yù)知的運動軌跡，容易造成一定的安全事故，因此在編程的時候盡量不用或者少用該語句。P1P2

LIN：線形移動；機器人在移動過程中，各轉(zhuǎn)軸之間將進行配合，使得工具及工件參照點沿著一條通往目標點的移動。一般的當必須按給定的速度沿著某條精確的軌跡抵達一個點或者如果因為存在對撞的方式而不同以PTP移動的方式抵達某些點的時候，將采用線性移動。該語句有兩種移動方式，分別為精確定位的移動和軌跡逼近的移動如下圖所示：

CIRC：圓周移動；工具及工件的參照點沿著一條圓弧移動至目標點。這條軌跡將通過起始點、輔助點和終點來描述。上一條移動指令的、以精確定位方式抵達的目標點可以作為起始點，其取向?qū)⑼瑫r在整個路程上發(fā)生改變。如果加工過程應(yīng)該以給定的速度沿著一條圓形軌跡進行時，將采用CIRC移動。該語句也有兩種移動方式，分別為精確定位的移動和軌跡逼近的移動如下圖所示：確定應(yīng)用領(lǐng)域了解機器人汽車點焊制定計劃小組討論控制原理語言系統(tǒng)機器人組成編程實例系統(tǒng)分解現(xiàn)場操作操作機器人獨立操作1、檢查機器人的各部件

2、正確通電、氣和水

3、進入機器人系統(tǒng)4、利用示教盒手動上電

5、利用搖桿兒手動操作機器人進行運動。6、利用命令操作機器人做復(fù)雜軌跡運動檢驗方法機器人運動軌跡展示檢驗評估成果展示1機器人系統(tǒng)的基本組成，涉及的知