中鳴超級軌跡賽項競賽規則V1.0一、參賽范圍1.參賽組別：小學組、初中組、高中組2.參賽人數：每隊由二名學生構成3.指導教師：每隊限報二名指導教師二、競賽主題新紀元21，科學家發現太陽急速衰變，太陽系即將消滅，其中也包括人類的家園——地球。為了種族的延續，人類建造了兩艘飛船，從不一樣方向飛往宇宙深處，帶著人類的火種建立新的家園。在通過奧瑞拉星系時，發現其中的阿爾法星球有異常的能量波動，經分析，這是一種具有空間暗物質的“耀晶礦”輻射出來的，而這種能量可以啟動“時空門”，使人類能迅速抵達更遙遠的星系。飛船決定降停阿爾法星球，對阿爾法星球蘊含的耀晶礦進行采集提煉，并使用提煉的空間暗物質啟動“時空門”，抵達宇宙深處的Y1799星球勝利會師。人類決定在此生存繁衍，共建新家園，開創新時代。本屆競賽的主題為“星際探索”。在比賽中，各隊選手在有限的時間裏設計和制作出機器人來完畢“星際探索”的建設基地、架設通訊站、共建新家園等任務。三、競賽場地競賽場地由場地圖紙和場地道具構成。比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2m*5m。從場地上的2個起點區域出發，有2條20mm至30mm寬的軌跡線（下稱“飛行航道”）一直延伸到會師區。此飛行航道由直線、虛線、折線、圓弧等構成，詳細形狀由組委會在賽前公布。此外，在飛行航道上將隨機分布不一樣數量的場地道具。下圖是有也許出現的一種場地圖形（該圖僅供示例參照用，實際場地以比賽公布為準）：四、競賽規則（一）機器人1.機器人數量：2個。2.尺寸：機器人在起始位置的最大尺寸為30cm×30cm×30cm（長×寬×高），離開出發區後，機器人的機構可以自由伸展。3.控制器：每臺機器人只容許使用一種控制器，控制器電機端口不得超過4個，輸入輸出端口不得超過8個，內置2.4寸彩色液晶觸摸屏。4.電機：當電機用于驅動時，只容許使用閉環編碼電機（額定電壓6v，空轉轉速：≤280轉/分鐘），驅動輪直徑65±2mm，單個電機獨立驅動單個著地的輪子，提供驅動力的電機只能有兩個。其他作輔助任務的電機數量不限。5.傳感器：機器人嚴禁使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等，不能多于一種接受探頭。嚴禁使用帶危險性傳感器，如激光類傳感器。相似類型的傳感器數量不超過5個（含5個），例如無論是光電傳感器、光感、黑標還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認為是相似類型的傳感器。6.構造：機器人必需使用塑料積木件搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶、橡皮筋等輔助連接材料。鼓勵使用3D打印自制零件，限定每臺機器人使用3D部件的尺寸長寬高均不超過40mm，數量不超過4個，并且只能用作積木件的補充，不能用作電子部件的外殼。設計尺寸是基于原則的10毫米積木。7.電源：每臺機器人電源類型不限，但電源輸出電壓不得超過10V。（二）競賽任務闡明場地上有兩條飛行航道，每臺機器人自行選擇不一樣的飛行航道同步出發，完畢各自飛行航道上的任務。搭建、編程開始前，抽簽決定任務道具的擺放位置，任務道具主體框架參照任務闡明示意圖，實際比賽道具搭建也許有所出入，例如實際用的梁、銷等構造顏色不一樣，或尺寸、高度稍有不一樣，參賽選手應具有根據實際狀況調整的能力，模型所在的位置一旦確定，各場比賽均盡量做到相似。比賽任務包括‘基礎任務’、‘可選任務’和‘附加任務’。在整個競賽中，機器人需要沿著飛行航道完畢碰到的多種任務。機器人以自主控制的方式沿著飛行航道每完畢一種任務即可獲得對應任務的分數（詳細分數查看本節第五項第（四）點的‘任務分值表’）?；A任務1.1順利啟航任務描述：飛船順利離開地球。完畢任務的標志：機器人垂直投影完全離開起點區。1.2航道任務描述：在整個場地的飛行航道上，有若干條垂直于飛行航道的分割線，將整個飛行航道分割成多種航道區域，在分割線的旁邊以“A、B、C”等英文字母次序標識。初中組和高中組也許會出現一段彩色飛行航道。任務完畢的標志：機器人投影接觸到垂直于飛行航道的分割線。飛行航道示意圖1.3勝利會師任務描述：時空門啟動後，人類穿越時空，前去愈加遙遠的星系尋找宜居星球。兩艘飛船在數拾年的艱苦探索後，終于在Y1799星球勝利會師并建設新家園。任務完畢標志：兩臺機器人的任一垂直投影同步進入會師區，先抵達的機器人需要保持任一垂直投影進入會師區的狀態，等待另一種機器人進入，以到達“同步進入”。2.可選任務可選任務在飛行航道上設置某些障礙或道具，機器人需要按照規定穿越或完畢任務道具模型，獲得對應得分。這些任務將以抽簽的形式決定分布在哪條航道位置。2.1建立先鋒基地任務描述：為了深入對阿爾法星球進行全面的探索研究，需要建立先鋒基地，為後續的探索研究任務提供後勤保障。操作桿基地主體基座基座接觸地面完畢任務的標志：機器人將操作桿分離，使基地四個外伸基座落下且至少有一種操作桿基地主體基座基座接觸地面建設基地初始狀態建設基地完畢狀態2.2架設通訊站任務描述：為了在阿爾法星球上的實現通訊，需要架設中微子通訊站。操作桿接觸地面完畢任務標志：操作桿接觸地面，且保持至本輪比賽結束操作桿接觸地面架設通訊站初始狀態架設通訊站完畢狀態2.3發射先鋒探測器任務描述：發射先鋒探測器，對阿爾法星球未知區域進行掃描探測，尋找耀晶礦。橫桿探測器發射器完畢任務標志：先鋒探測器與發射器分離，橫桿探測器發射器發射先鋒探測器初始狀態發射先鋒探測器完畢狀態2.4采集耀晶礦任務描述：通過對阿爾法星球的全面勘探，在NY2107區發現耀晶礦。因環境惡劣，也許需要特殊的采集設備對其開采。支架耀晶礦接觸地面完畢任務標志：耀晶礦接觸地面支架耀晶礦接觸地面采集耀晶礦初始狀態采集耀晶礦完畢狀態2.5提煉暗物質任務描述：提煉耀晶碎片，以獲取空間暗物質。轉柄耀晶碎片一塊耀晶碎片落入反應池完畢任務標志：轉柄耀晶碎片一塊耀晶碎片落入反應池提煉暗物質初始狀態（轉柄盡量水平于地面）一塊耀晶碎片落入反應池兩塊耀晶碎片落入兩塊耀晶碎片落入2.6啟動時空門任務描述：提煉的空間暗物質已滿足啟動時空門的需要，啟動時空門，穿越時空抵達另一星系。操作桿安全鎖黃色鎖把任務完畢標志：安全鎖的黑色部分與門框頂部的黃色鎖把操作桿安全鎖黃色鎖把啟動時空門初始狀態啟動時空門完畢狀態3．附加任務任務描述：附加任務為共建新家園，位于會師區附近，該任務是附加分，需在完畢勝利會師任務之後去執行，不影響時間得分。比賽結束前，參賽選手不得觸碰機器人，并且一種機器人只能控制一種操作桿。該任務需在30秒內完畢，超過時間鑒定任務失敗，比賽結束，計算參賽隊伍總分。任務完畢標志：兩臺機器人分別控制操作桿升起建設塊，當機器人均脫離接觸操作桿後，建設塊的磁鐵與橫梁上的磁鐵保持接觸，則完畢任務。（機器人不能直接接觸建設塊，否則任務失敗）轉柄轉柄建設塊橫梁共建新家園轉柄轉柄建設塊橫梁提手提手提手建設塊與橫梁接觸共建新家園初始狀態（提手盡量建設塊與橫梁接觸共建新家園完畢狀態（三）競賽賽制1.比賽次序賽前會抽簽對參賽隊排序，嚴格按照抽簽確定得次序進行比賽。比賽中，上一隊開始比賽時，會告知下一隊候場準備。在規定期間內沒有準備好的參賽隊將喪失本輪比賽機會，但不影響下一輪的比賽。2.搭建編程參賽隊在第一輪開始前有90分鐘的搭建、編程時間。第一輪結束後，有30分鐘時間進行第二輪調試。參賽隊員需要按照賽場秩序，有序地排隊進行編程及調試，不遵守秩序的參賽隊也許會被取消參賽資格。編程調試結束後，機器人由裁判封存，參賽隊員未經容許不得再接觸機器人，否則將被取消參賽資格。裁判有權根據現場實際狀況調整第一輪和第二輪的調試時間。3.正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時間為150秒（其中120秒為記分時間，30秒為附加任務）?；A任務120秒計時原則：參賽隊的機器人出現下列狀況，將以裁判哨聲為準停止計時，并記錄時間分。（1）兩臺機器人均脫線運行；（2）兩臺機器人均任務失敗且無法繼續執行後續任務；（3）參賽隊完畢勝利會師任務；（4）計時抵達120秒;（5）參賽隊積極結束比賽；注意：假如可選任務失敗，可按照“脫線運行”原則繼續執行後續基礎任務?？蛇x任務不影響時間分。其中裁判終止計時的判斷原則是：當兩個機器人抵達會師區（兩個機器人可以一先一後抵達），最終一臺機器人抵達會師區時，裁判結束計時并記錄時間，然後在接下來的30秒鐘內查看附加任務與否完畢，計算總成績。競賽成績取兩輪的總和為最終比賽成績。假如總成績相似時，按如下次序決定排名：（1）單輪成績較高者排名靠前。（2）機器人電機和傳感器數量合計較少者排名靠前。（3）兩輪用時總和較少者排名靠前。4.任務隨機性場地上任務模型的位置并不固定，在第一輪比賽前的封閉調試開始時會抽簽確定任務位置，每個航道均分布三個可選任務,假如機器人做了非本航道的可選任務，則該任務得分無效。位置一旦確定比賽的兩輪中所有任務位置不再發生變化。5.脫線運行機器人必須沿著飛行航道向前運行，當機器人的主體構造投影所有脫離了飛行航道，或沿著飛行航道相反的方向（包括180度掉頭）行走時，就被認為是脫線運行，該航道所有任務結束，裁判示意選手在不影響另一航道的狀況下回收該機器人。但做可選任務時，機器人以完畢任務為目的可以短暫脫離飛行航道和倒車，完畢任務之後,機器人需要在脫線的地點返回線上繼續後續比賽(機器人任意部件投影能壓回脫線位置),該過程不算脫線運行。6.光電分為了突出參賽選手算法編程能力，超級軌跡賽加入光電分。光電分從一開始就有效，按照兩臺機器人在完畢任務過程中，取最多一臺地面檢測傳感器數量得分計入總成績。光電分以5個地面檢測傳感器為基數，每減少一種，分數變化如下表所示：使用地面檢測傳感器數量光電分5個04個53個102個151個207.現場環境（1）現場的電源比賽現場提供當地原則電源接口，假如參賽隊需要任何電壓或者頻率的轉換器，請參賽隊自行準備。距離參賽隊近來的電源接口也許距離參賽隊的指定調試桌有一定的距離，請參賽隊自行準備足夠長的電源延長線，同步在現場使用延長線時請注意固定和安全。（2）現場的光線比賽現場為平常照明，正式比賽之前參賽隊員有時間標定傳感器，不過大賽組織方不保證現場光線絕對不變。伴隨比賽的進行，現場的陽光也許會有變化?，F場也許會有攝影機或攝像機的閃光燈、補光燈或者其他賽項的未知光線影響，請參賽隊員自行處理。8.場地平滑度現場比賽的場地鋪在地面上，組委會會竭力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等狀況。9.競賽爭議競賽期間，規則中如有未盡事項以競賽裁判委員會現場公布為準。五、評分原則（一）競賽評分最終得分=基礎任務分+可選任務分+附加分+時間分+光電分（二）時間得分兩個機器人都完畢基礎任務和勝利會師任務，才獲得時間分。（三）時間計時器在賽場裏放置一種公開時間計時器，記錄時間。（四）任務分值表任務類型任務名稱任務分值基礎任務順利啟航10分/每個機器人航道區域10分/個勝利會師30分建設先鋒基地80分架設通訊站80分發射先鋒探測器80分采集耀晶礦80分提煉暗物質40分/每塊啟動時空門80分附加任務共建新家園50分時間分數時間得分1分/秒光電分使用的地面檢測傳感器數量（兩臺機器多者為準）5個0分4個5分3個10分2個15分1個20分中鳴超級軌跡賽項記分表參賽隊：___________________組別：_________________基礎任務賽道順利啟航ABCDEFGHIJKL勝利會師分數10/機器人10101010101010101010101030第一輪得分第二輪得