項目二智能網聯汽車高精度地圖與定位認知第三節：高精度地圖的功能及應用了解智能網聯汽車高精度地圖高精度地圖在自動駕駛中，可以作為自動駕駛的記憶系統，不僅可以用于導航、路徑規劃，還可以為環境感知和理解提供先驗知識，輔助車載傳感器實現高精度定位。高精度地圖功能目錄地圖匹配1輔助環境感知2路徑規劃3輔助高精度定位41.地圖匹配高精度地圖在地圖匹配上，更多的依靠其先驗信息。

傳統地圖的匹配依賴于GPS定位，定位準確性取決于GPS的精度、信號強弱以及定位傳感器的誤差。維度數據有道路形狀、坡度、曲率、航向2.輔助環境感知高精度地圖能夠提高自動駕駛車輛數據處理效率，自動駕駛車輛感知重構周圍三維場景，可以利用高精度地圖，作為先驗知識，減少數據處理式的搜索范圍。在高精度三維地圖上標記詳細的道路信息，可以為車載感知系統提供有效的輔助識別，可以優化感知系統的計算效率，提高識別精度，減少誤識別的發生等。高精度地圖可以看作是無人駕駛的傳感器，相比傳統硬件傳感器（雷達激光雷達或攝頭），在檢測靜態物體方面，高精度地圖具有的優勢:3.路徑規劃01傳統的導航地圖的路徑規劃功能，往往基于最短路徑算法，結合路況為駕駛員給出最快捷，或最短的路徑。02高精度地圖的路徑規劃，是為機器服務的，機器無法完成聯想，解讀等步驟，給出的路徑規劃必須是機器能夠理解的。03矢量地圖是在特征地圖的基礎之上，進一步抽象、處和標注。抽出路網信息、道路屬性信息、道路幾何信息，以及標志物等抽象信息的地圖。4.輔助高精度定位高精度地圖專為自動駕駛而生，定位精度高，直接服務于智能駕駛決策控制器。同時，高精度地圖有著更多維度的數據，比如道路形狀、坡度、曲率、航向等。通過高維數的數據，結合高效率的匹配算法。高精度地圖能夠實現更高尺度的定位與匹配，高精定位將自動駕駛汽車的環境感知，和監測結果與高精地圖進行對比，從而得到車輛在高精地圖中，更加精確的位置和姿態。高精度地圖應用目錄高精度地圖在自動駕駛中的作用1高精度地圖在自動駕駛分級中的地位2高精度地圖在V2X中的作用31.高精度地圖在自動駕駛中的作用高精度地圖數據中提供道路甚至車道的曲率值，當車輛轉彎時可以根據曲率進行提前減速，控制傳感器甚至前照燈轉向輔助。

高精度地圖也提供隧道等詳細信息，車輛在進入前可以前開啟前照燈，或調整傳感器感光參數。高精度地圖提供了坡度信息，能夠輔助車輛控制加速踏板減省能源。高精度地圖的限速信息精確到車道，能夠為車輛提供精確的限速信息。智能網聯汽車用于精確控制執行器操作。車輛可以根據高精度地圖進行自主變道，高精度地圖還能為車輛提供各種危險區域，車輛可以提前做出應急方案。2.高精度地圖在自動駕駛分級中的地位自動駕駛汽車的傳感器像是汽車的“感覺器官”高精度地圖像是汽車的“長周期記憶”經過傳感器實施采集的數據，與高精度地圖融合后重建的3維場景，像是汽車的“工作記憶”，汽車利用融合后的數據進行決策。高精度地圖對于L4，L5級別的智能網聯駕駛是必選項。對于L3是可選項，對于L2，L1基本不需要。3.高精度地圖在V2X中的作用在V2X環境中，V2X系統與高精度地圖分工合作，通過路側基礎設施，信號燈，標志牌，等路冊單元與車輛進行通信。車輛能夠直接獲取道路基礎環境信息，并能夠利用基礎設施進行高精度定位。高精度地圖云中心，可以通過與基礎設施中的道路邊緣計算網絡