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文檔簡介

項目四智能網聯汽車控制執行技術認知第一節：智能網聯汽車的縱向控制和橫向控制控制技術-縱向控制

目錄車輛縱向控制的定義1車輛縱向控制的基本結構2車輛縱向控制類型3車輛縱向控制流程認知41.車輛縱向控制的定義

智能網聯汽車控制執行是：人-車-路組成的智能系統，最終完成自動駕駛和協同駕駛的落地部分，主要包括車輛的縱向控制技術和橫向控制技術。縱向控制技術橫向控制技術車輛縱向控制，是對車輛前進方向上行駛速度的控制，即車速、本車與前后車或障礙物距離的控制。車速的控制車距的控制在按設定車速進行巡航控制的系統上，增加了與前方車輛保持合理間距，控制功能的新系統。

自適應巡航控制系統自動緊急制動系統就是急剎車，在汽車的行駛過程中遇到緊急情況，車輛自動正確迅速的控制制動器，讓車輛在最短距離內停住。緊急制動控制系統2.車輛縱向控制的基本結構縱向控制基本結構圖3.車輛縱向控制的類型控制方式的特點集成程度高模型準確性強開發難度較高靈活性較差

直接控制式開發相對易實現建模的準確性會受到一定的影響分層控制式3.車輛縱向控制流程認知車輛縱向運動控制的流程

縱向運動控制策略，主要包括設定速度控制，車速控制和間距控制等。設定速度控制一般適用于，車流密度較小高速公路或封閉園區，而在一般城市道路環境下，由于外部環境變化復雜，突發情況較多，需要頻繁改變車速，這種情況下，需采用車速控制或間距控制策略。典型的智能網聯汽車縱向運動控制流程：

當前方沒有車輛時，自動駕駛控制器，也就是ECU，按照設定的速度控制策略，計算預期加速度，對節氣門或者制動器進行控制；當汽車探測到前方有車輛時，控制器根據車輛間距，判定轉入車速控制策略，還是間距控制策略來計算預期加速度，再由節氣門、制動器控制算法，來確定節氣門、制動器執行器的控制輸入。二.智能網聯汽車的橫向控制控制技術-橫向控制

目錄車輛橫向控制定義1車輛橫向控制工作原理2車輛橫向控制分類3車輛橫向控制實現方式41.車輛橫向控制的定義車輛橫向控制就指垂直于運動方向上的控制，對于車輛也就是轉向控制。具體是指智能車輛通過車載傳感器感知周圍環境，結合全球定位系統GPS，提取車輛相對于期望行駛路徑的位置信息，按照設定的控制邏輯控制車輛方向盤轉角，使其沿期望路徑自主行駛。車載傳感器GPS控制方向盤轉角提取位置信息3.車輛橫向控制分類根據環境感知傳感系統的不同：前瞻式參考系統非前瞻式參考系統通過計算車輛附近的期望道路上車輛之間的橫向位置偏差來控制車輛實現道路跟蹤。例如廠區自動尋記物流車，它是利用安裝在道路中間的電纜或磁道釘作為參考。通過測量車輛前方的期望道路，車輛之間

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