第十二章工業機器人編程語言李鑫合肥工業大學電氣與自動化工程學院第十二章工業機器人編程語言12.1工業機器人編程語言的基本功能12.2工業機器人編程語言的分類12.3工業機器人編程環境12.4機器人編程軟件RobotStudio介紹12.5機器人編程常用指令12.6機器人編程軟件DRAstudio介紹總結2024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut212.1工業機器人編程語言的基本功能32024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut幾何模型描述機器人作業描述運動功能操作流程及響應功能友好的程序開發環境與外部信息交換功能12.2工業機器人編程語言的分類42024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut工業機器人編程語言如果說硬件構成了機器人的本體，那么機器人語言才賦予了機器人實際的功能，機器人語言不僅是機器人控制的關鍵，更是人機交互的基礎。每一臺機器人都擁有自己的機器人語言編程系統，無論是最基本的基于PLC構架的梯形圖式編程，還是基于單片機為核心的C\C++編程，以及基于手扶式示教編程，都屬于機器人的一種編程方式。動作級編程語言對象級編程任務級編程語言示教編程語言12.3主流工業機器人編程環境及分類52024/8/7伺服系統與工業機器人.hfutRobotMaster軟件主界面示意圖DRAStudio軟件主界面示意圖下面將介紹主流工業機器人編程環境，如RobotMaster、RobotArt、DRAStudio、ROBCAD、RobotStudio、Motosim和Robguide。Robguide軟件主界面示意圖RobotArt軟件主界面示意圖ROBCAD軟件主界面示意圖RobotStudio軟件主界面示意圖12.4.1Robotstudio軟件平臺62024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut

RobotStudio是一款PC應用程序，用于機器人單元的建模、離線創建和仿真。RobotStudio允許使用離線控制器（即在PC上本地運行的虛擬IRC5控制器，這種離線控制器也被稱為虛擬控制器VC），也允許使用真實的物理IRC5控制器（簡稱為“真實控制器”）。當RobotStudio隨真實控制器一起使用時稱它處于在線模式。當在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時RobotStudio即處于離線模式。RobotStudio功能包括機器人編程、仿真程序、部署和分發、在線操作等功能；在主界面包含了文件選項卡、基本選項卡、建模選項卡、仿真選項卡、控制器選項卡、RAPID選項卡。12.4.2坐標系72024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位。機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。各坐標系之間在層級上相互關聯。每個坐標系的原點都被定義為其上層坐標系之一中的某個位置。基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系。工件坐標系與工件相關，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。大地坐標系可定義機器人單元，所有其它的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。用戶坐標系在表示持有其它坐標系的設備（如工件）時顯得非常有用。基坐標系大地坐標系工件坐標系工具坐標系用戶坐標系位移坐標系坐標系映射12.5ABB機器人編程常用指令82024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut移動指令MoveJ直線運動指令MoveL圓周運動指令MoveC運動指令MoveJDO運動指令MoveLDO運動指令MoveCDO運動指令MoveJSync運動指令MoveLSync運動指令MoveCSync運動指令MoveAbsJ移動外部關節指令MoveExtJMoveJDO實例MoveLDO實例MoveCDO實例MoveJSync實例12.6.1臺達機器人編程軟件-軟件平臺92024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut連線設置軟件系統界面狀態監視12.6.2DRAStudio常用指令102024/8/7伺服系統與工業機器人.hfut運算符號運算指令基礎指令點位管理指令運動參數指令運動控制指令坐標系指令流程控制指令輸入/輸出指令程序執行指令應用功能指令總結習題與思考題1.工業機器人的工業機器人編程語言的基本功能包括哪些？2.機器人的坐標系有哪些？3.ABB機器人編程指令，MoveJp1,v500,z30,tool2的含義是什么？4.ABB機器人編程指令中，如何實現Tool2的TCP圓周運動到p2，速度為400mm/s，轉彎半徑為20mm。圓由開始點、中間點p1和目標點p2確定。5.ABB機器人編程指令中，如何實現