A.1菜單列表

圖A?I函數菜單（第一頁）

綜合菜單綜合函數功能

1ABORT（ALL）取消（全部）Programabort取消程序

2DisableFWD/BWD前向/后向關閉DisablingFWD/BWDfromteachpend從教導盒關用前向/后向

3CHANGEGROUP更改組ChangeMotionGroup*14更改動作組

4TOGGLESUBGROUP拴住子組Subgrouptoggle*18拴住了?組

5TOGGLEWRISTJOG拴住腕微動Wristjogtoggle拴住腕微動

6

7RELEASEWAIT跳過等待ReleaseWait跳過等待

8

9

0—NEXT--下一個

圖A-2函數菜單（第二頁）

綜合菜單綜合函數功能

1QUICK/FULLMENUS快速/全部菜單Quick/fullmenuswitch快速/全部菜單轉換

2SAVE保存Save保存

3PRINTSCREEN打印界面Screenprint打印界面

4PRINT打印Print打印

5

6UNSIMALLI/O不模擬仿真所有輸入/輸出ReleasetheallofthesimulatedI/O釋放所有模擬仿真輸入/輸出

7

8

9

0--NEXT——下一個

圖A-3.畫面菜單（第1頁）

畫面菜單畫面轉換菜單畫面

1應用—提示提示F5-幫助

—聯機位置修正"位置修正條件一覽F2一位置修正條件詳細內容

一程序移位”程序移位功能

二鏡面移位'對稱移位功能

二工具更換移位!工具更換移位功能

——坐標更換移位坐標更換移位功能

角度輸入"角度輸入移位功能

2試運行試運行試運行

3手動操作一手動操作”手動操作

——手動焊接'手動焊接

4報警報警報警發生一報警歷史記錄F5f報警詳細內容

51/0一數字數字I/OF2f數字分配F4f數字詳細

二組組I/OF2一組分配F4-組詳細

一模擬模擬I/OF2-模擬分配F4f模擬詳細

——機械手I/O機械手I/OF2f機械手I/O詳細

——10P外圍設備I/O

S0P操作盤I/O

-DI-DO連接DI―DO連接

I/O連接-I/O連接覽圓面F3-*模型B裝置一覽圓面

—F3f點數設置畫面

點焊"點焊I/O

6設置——一般事項一般事項設定

—坐標系坐標系一覽F2—坐標系詳細

宏宏一覽

二基準點”基準點一覽F3f基準點詳細

___軟浮動軟浮動條件一覽F3-*軟浮動條件詳細

一RSR/PNSRSR設定一PNS設定

麻口】父Hy而口見IP?順u訐劑

一SDI速度變更外部速度過載選擇

"用戶警報用戶警報設置畫面

二扭矩限制05扭矩限制設置畫面

協調⑷協調控制設置畫面

——可變軸范圍*4可變軸范圍設定畫面

一特殊領域?'特殊領域設定畫面

動作組D0動作組1）0設置畫面

—

連續回轉“3連續回轉設定畫面

點焊”點焊程序

停電恢第,:點焊輸出恢復畫面

7文件”6文件文件

8FROM文件FROM文件

9J?j——■——?——■—?MM?■i■?-1

Hl/

o一下一頁一

其中：Screenmenu表示界面菜單；Screenchangemenu表示界面更改菜單；Screen表示界面；UTILITIES總體項目；

hints提示；progadjust表示程序調整;programshif*3表示程序轉換;Mirroimageshift表示鏡面轉換：tooloffset

表示工具偏移；frameoffset表示框偏移；

TESTcycle表示測試周期；MANUALFCNTS表示手動功能；macros表示宏；manualoperation表示手動操作；

ALARM表示告警;alarmlog表示警告日志;digital表示數字;

Group表示組；analog表示模擬；robol表示機器人；UOP表示外圍設備I/O；SOP表示系統操作面板I/O；interconnect

表示DI到DO的連接設定：linkdevice表示連接設備；SETUP表示設置：refposition*8表示參考位置；softfloat

表示軟浮點；portlinit表示端口選擇：ovrdselect表示外部超行程選擇；USERalarm表示用戶警告；lorqlimil力

矩限度設置；coord并列動作設置；stokelimit表示行程限度；file表示文件；filememory表示文件存儲器。

圖A?4界面菜單（第2頁）

screenmenuscreenchangemenuscreen

（界面菜單）（界面更改菜單）（界面）

1SELECT（選擇）程序選擇

2EDIT（編輯）程序編輯

3DATA（數據）寄存器寄存器

位置寄存器位置寄存器F4!位置數據信息

裝托寄存器裝托寄存器

4STATUS（狀態）軸機器人軸狀態

版本ID軟件版本

程序計時器程序計時器狀態列表F2!程序計時器細節

系統計時器系統計時器狀態

安全信號安全信號狀態

命令文件命令文件

執行歷史記錄執行歷史記錄

內存內存狀態列表F2!內存狀態細節

環境條件環境條件監督器

5POSITION（位置）當前位置

6SYSTEM（系統）時鐘日歷

變量系統變量

伺服參數伺服參數

MASTER/CAL定位

0T釋放超行程釋放

軸限度連接操作區域設置

配置系統配置文件

動作動作執行

7

8

9

O-NEXT（下一個）一

圖A-4.畫面菜單（第2頁）

面面菜單畫面轉換菜單畫面

_1一覽一?程序一覽

一2編輯一程序編輯

Q斜板奇仔旃奇仔裕

一位置寄存器位置.寄存器F4-詳細位置數據

4狀態一軸機械手各軸狀態

扒1十阪牛4AH阪牛

——程序定時器程序定時器一覽F2一程序定時器詳細

,系統定時器不系統定時器一覽

二安全信號安全信號

一命令文件"命令文件

——執行記錄執行歷史記錄

一存儲器存儲器狀態一覽F2-存儲器狀態詳細

狀態監視狀態監視畫面

—

點焊?'點焊狀態

5當前位置當前位置

6系統一時鐘日歷

二系統變量系統變量

一伺服參數”伺服參數畫面

f|t:IT包人flh

OT開放越程解除畫面

軸范圍各個可動范圍

系統設置系統設置畫面

動作性能動作性能畫面

7

8

9

0一下一頁一

啟動方式

R—J3控制器有下面4中啟動方式（啟動模式）：

初始化啟動

當設備處于初始化啟動模式啟動時，所有的程序會被刪除，所有的設定重置為標準值。在初始化啟動完成后，自動

執行受控啟動。

受控啟動

當設備處丁受控啟動模式啟動時，個受控啟動菜單，既個簡單系統，肩動。受控啟動菜單不能用來操作機器人。

然而，受控啟動菜單可以用來改變正常情況下不能改變的系統變量，可以讀取系統文件，和設定機器人。從按下受

控啟動菜單上的FctnKEY（功能鍵）顯示的菜單中，可以選用冷啟動。

冷啟動

當不能執行電源恢復時，冷啟動模式用來執行正常的電源開啟。程序被取消，所有的刪除信號關閉。一旦冷啟動完

成，就可以操作機器人。

如果提供必要的電源啟動設置那根，可以執行電源恢復時，則可以執行冷啟動。

熱啟動

當電源恢復打開時，可以使用熱啟動來執行正常的電源啟動。當設各啟動后，程序運行，輸出信號恢復到之前電源

關閉前的狀態。一旦熱啟動完成，就可以操作機器人。

在通?？蹲飨?，一般使用冷啟動或熱啟動，具體使用何種啟動模式取決于熱啟動是否能執行。

在維修狀況下，會使用初始化啟動和受控啟動，一般情況下，這兩種啟動方式不會被使用。

表B?1啟動模式

其中：Startmodeselection表示啟動模式選擇；Initialstart表示初始化啟動；Controlledstart表示受控啟動；Coldstart

表示冷啟動；systemstarts表示系統啟動;usualturningon表示通常使用。

B.1.2初始化啟動

當設備處于初始化啟動方式啟動時，所有的程序會被刪除，所有的設定重置為標準值。在初始化啟動完成后，自動

執行受控啟動。

提示：在初始化啟動中程序和所有的數據包括設置都會丟失。工廠設定的控制數據也會被清除。只有當主甩路板或

是軟件更換時才應使用。在執行初始化啟動前，把必要的程序和系統文件做好備份。

流程B-1初始化啟動

步驟：1按住F1和F5鍵，然后打開操作面板上的電源開啟/關閉供應開關。顯示基本監督界面。

???BOOTMONITORforR-J3iCONTROLLER***

Basesystemversion(FRL)

Initializingfiledevice...done

???????BMONMENU???????

1.Configurationaenu1.配置菜單

2.Allsoftwareinstallation2.軟件安裝

3.Initstart

4.Controllerbackup/restore3.初始化啟動

5.Hardwarediagnosis

4.控制器備份/恢復

Selece:5.部件診斷

2選擇3,初始化啟動。

INPUT

3輸入1.（YES）確認初始化啟動信息。

CAUTION:INITstartisselected

AreyouSURE?|Y=1/N=else］

初始化啟動被執行。在初始化啟動完成后，自動執行受控啟動。顯示受控啟動菜單。

B.1.3受控啟動

當設備處于受控啟動模式啟動時，一個受控啟動菜單，既一個簡單系統，啟動。受控啟動菜單不能用來操作機器人。

然而，受控啟動菜單可以用來改變正常情況下不能改變的系統變量，可以讀取系統文件，和設定機器人。從按下受

控啟動菜單上的FcinKEY（功能鍵）顯示的菜單中，從顯示的菜單中，選擇ISTART（COLD）,執行冷啟動。

按下受控啟動菜單上的MENU鍵，可以顯示如下界面：

設定界面

可以做出設定.

軟件安裝界面

可以添加或刪除可選軟件。

系統變量界面

可以設定系統變量。即使在通常情況下不能被改變的系統變量此時都可以被更改。在受控啟動菜單的文件界面，顯

示F4為［RESTORE］。當按下F4鍵，自動讀取所有文件。按F4以［BACKUP備份］在其他文件界面，按下FctnKEY（功

能鍵）。會顯示一個界面，從顯示的界面里，選擇RESTOR臼BACKUP。

文件界面

可以儲存和讀取一個程序或系統文件。只能從受控啟動菜單里讀取系統文件。

版本ID界面

顯示軟件版本。

警告歷史記錄界面

顯示警告歷史記錄。

端口界面

設定串行端口。

該界面用來在受控啟動卜從HANDY文件或類似文件讀取文件。

內存界面

顯示內存狀態。

維護保養

可以更改機器人的設定。可以設定附加軸?？梢蕴砑踊騽h除一個動作組。

最大編號設定界面

可以更改電阻，宏，和用戶警告的編號。

流程B2受控啟動

步驟：1按住PREV鍵和F一鍵，然后打開操作面板上的電源開啟/關閉供應開關。顯示配置文件菜單。（或按住F1

和F5鍵，選擇1,出現下圖，再選擇3）

Systcnverslw:V6.100108/28/98

PREV

CONFIGURATIONMANU

1.Hotstart

ION2.Coldstart

(fl)3.Controlledstart

4.Maintenance

oOFF

Select）

2選擇3coNTROLLEDSTART（受控啟動）。出現受控啟動菜單設定界面。

3

ToolSetupCONTROLLEDSTARTMENUS

1/1

FANUCSpotTool

1FNunberF00000

|TYPE]

3要操作機器人，必須執行冷啟動。按下FctnKEY（功能鍵）。出現一個菜單，從這個菜單里，選擇1

START（COLD）o執行冷啟動。

Fctn

1START(COLD)

ENTER

B.1.4冷啟動

當電源恢復失效時，在執行正常電源開啟時，使用冷啟動模式。在冷啟動模式中，執行下列操作:

-數字I/O,模擬I/O,機器人I/。和組I/O的每個輸出信號都被關閉或設為0。

一取消程序，程序當前行開始。

一進給率超行程被重置為初始值。

一手動進給坐標系進入JOINT（連接）狀態。

一釋放機器鎖定。

冷啟動流程取決于電源恢復設定。

流程B?3冷啟動

環境條件H熱啟動必須設為無效。

步驟：1打開控制器電源。在系統冷啟動后會顯示如下界面。

UTILITIESHintsJOINT30%

FUNUCHandlingTool

V6.10P01

Copyright1998

FANUCLTD

FANUCRoboticsNorthAmerica.Inc

AllrightReserved

[TYPE]HELP

流程B-4冷啟動

環境條件H熱啟動必須設為無效。

步驟1按住PREV鍵和F一鍵，然后打開操作面板上的電源開啟/關閉供應開關。顯示配置文件菜單。

F!Systemversion:V6.100108/Z8/98

PREV

(?NFICHRATIONMANU

1.Hotstart

ION2.Coldstart

3.Controlledstart

曲4.Maintenance

。OFF

Select)

2選擇“2.COLDSTART（冷啟動）執行冷啟動，顯示如下界面。

FUNUCHandlingTool

2ENTER

V6.10P01

Copyright1998

FANUCLTD

FANVCRoboticsNorthAnerica.Inc

AllrightReserved

|TYPE]HELP

B.1.5熱啟動

當電源恢復生效時，在執行正常甩源開啟時，使用熱啟動模式。在熱啟動模式中，執行下列操作：

一數字I/O,模擬I/O,機器人I/O和組I/O的每個輸出信號都被設為之前電源關閉時的內容。

一程序和之前電源關閉時的程序運行方式一樣。如果電源關閉前程序運行完畢，程序化進入暫停狀態。

一進給率超行程，手動進給坐標系和機器鎖定被設為之前電源關閉時的內容。

提示：當熱啟動在下列狀態下被執行時，數字I/O,模擬I/O,機器人I/O和組I/O的每個輸出信號都被關閉或

設為0：

一當I/O指派被更改。

一當按住或卸載了一個L'O設備。

一當在I/O連接界面上更改了信號編號。

流程熱啟動

環境條件H熱啟動必須設為有效。

步驟I打開控制器電源.數秒鐘后，會在教導盒的界面上顯示之前電源關閉時的界面°

配置菜單

步驟：1按下“PREV”鍵和F!鍵，打開控制器。

然后選擇“3.Controlledstart”。

2壓下MENUS鍵，選擇“9.MAINTENANCE”。

3你會看到一個和下述類似的界面。

SetupRobotSystemVariables

GroupRobotLibrary/OptionExtAxs

1R-2000i/165F*

2

：lype]ORD_NOAUTOMANUAL

按下箭頭（t，I）鍵，把指針移到“POSITIONER”。然后按下F4,“MANUAL”。

4你會看到一個和下述類似的界面。

--Hardwarestartaxissetting--

enterHardwarestartaxis(1..16)?

Defaultvalue=1

輸入軸編號，然后按下ENTER（回車）鍵。

在這個界面設置系統中的哪根軸被指派給POSITIONER的第I軸，如果系統擁有R-2000i和POSITIONER,

POSITIONER的開始軸編號為7,因為R-2000i有六根軸。

5你會看到一個和下述類似的界面。

-KinematicsTypeSetting-

1:KnownKinematics

2:UnknownKinematics

SelectKinematicsType?

defaultvalue=1

如果POSITIONER軸鍵的偏移值的測量能被正確得知,應選擇項F11<,否則,選擇項FI2。

6你會看到一個和下述類似的界面。

在接下來的界面中組編號會取代“？”被顯示。

軸編號的初始值為0。

****Group?TotalPOSITIONERAxis=#

l.Display/ModifyPOSITIONERaxis

2.AddPOSITIONERaxis

3.DeletePOSITIONERaxis

4.Exit

Selectitem?

如果想要添加POSITIONER軸，選擇“2.AddPOSITIONERaxes”。

然后，設定流程開啟。

如果想要刪除POSITIONER軸，選擇“2.DeletePOSITIONERaxes”。

然后，會顯示下述界面：

POSITIONERAxis?\^sDeleted

PressENTERtoContinue.

顯示時，上述的“？”會被刪除的軸編號取代。

完成設定后，請參照機構說明書來設置值。

7選擇馬達尺寸。

****POSITIONERAxis1Initialization****

33.ACbO.538.ACal243.ACalOO

34.ACal39.ACa2244.ACal5O

0.Nextpage.

SelectMotorsize?

8選擇馬達類型。

MOTORTYPE

1./20O36.F/3000

273037.F/2500

3.S/2O308.L/3000

SelectMoterType?

9選擇放大器電流限度。

CURRENTLIMITFORAMPLIFIER

1.2A6.60A

2.4A7.80A

3.12A8.100A

SelectAmplifierCurrentLimit?

10設定放大器編號。

--AmplifiernumberSetting-

EnierAmplifierNumber(1—?!6)?

11設定放大器類型。

-AmplifierTypeSetting-

Amplifier?Type=#

Enter(l:Change,2:NoChange)?

顯示時，之前流程設置的“？”會被放大器編號取代。

如果顯示的是0而不是“#"，表明該放大器類型未被設定。

如果在上述界面中選擇“1Change"，你會看到下述界面。

Selecttheamplifiertypo.

SELECTAMPTYPE

1.A06B-6100series6axesamplifier

2.A06B-6093Betaseries(FSSB)

12選攔軸類型

AxisTypeSetting-

1:LinearAxis

2:RotaryAxis

SelectAxisType?

如果軸執行線性動作，選擇項目1。

如果軸執行旋轉動作，選擇項目2。

13選攔軸的方向。

一DirectionSetting-

1:+X3:+Y5:+Z

2:-X4:-Y6:-Z

SelectDirection?

上述界面的方向指的是世界坐標系中的軸的方向。在這個設定中，必須要考慮+/一方向。

Example)

Worldcoordinateframe

X

Linearaxis

▲

+Directionofjointjog.

在這種情況下，方向應被設為“+Z”，

Rotaryaxis

.Oirr>rfir^nefjeintjep

在這種情況下，方向應被設為“+x”。

14如果在流程4中為運動類型設置了“KnownKinematics你會看到下述界面。如果運動類型為“Unknown

Kinematics該步驟被跳過。

EntertheOffsetvalueinXdirection.

-OffsetSetting-

EnterOffsetX(mm)?

EntertheOffsetvalueinYdirection.

EnterOffsetY(mm)?

EntertheOffsetvalueinZdirection.

EnterOffsetZ(mm)?

對于第1軸，世界坐標的原點和軸的原點間的偏移值一定要被設定。

對于第2軸，或是后面的軸，該軸和之前軸的原點間的偏移值一定要被設定。

例如：

Theoriginof(N-l)thaxis.

Y；

▼250mm}

I

I

I

I

I

Theoriginof(N)thaxis.

,,,300mm

ridcoordinateframe4?

X

在這種情況下，軸的偏移量的值必須如下設置：

X偏移：300亳米

Y偏移：。亳米

Z偏移：一250亳米

15設定傳動比。

對于線性軸，輸入該馬達軸發生一次旋轉動作的距離.(單位：亳米/轉)

對于線性軸，會顯示如下界面：

一GearRatioSetting-

EnterGearRatio(mm/rev)?

對于旋轉軸，輸入軸發生一次旋轉時.，馬達的旋轉次數。(單位：馬達旋轉次數/軸旋轉次數)

對于旋轉軸，會顯示如下界面：

-GearRatioSetting-

EnterGearRatio(mot-rev/axs-rev)?

16為軸設置最大速度。

你會看到一個和卜述類似的界面。

--MaximumSpeedSetting--

SuggestedSpeed=150.000(nim/sec)

(CalculatedwithMaxMotorSpeed)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

如果想更改建議值,旋轉rChange”。

會顯示如下界面：

EnterMaxSpeed(mm/sec)?

輸入最大速度。

17設定動作標志。

MOTORDIRERCTION

Ext_axs1MotionSign=TRUE

Enter(1:TRUE.2:FALSE)?

18設定POSITIONER軸的上限(UPPERLIMITS)。在線性軸中輸入單位為“亳米”，在旋轉軸中輸入單位為“度二

UPPERLIMITS

EnterUpperLimit(deg)?

提示：POSITIONER軸的上限由用戶決定。因此，必須滿足下列條件：

〈上限＞一＜下限＞=POSITIONER軸的長度

例如：如果POSITIONER軸長為100亳米，你可以這樣設定上限。

＜上限＞=50亳米

＜下限＞=-50亳米

19設定POSITIONER軸的下限(UPPERLIMITS)o在線性軸中輸入單位為“亳米”，在旋轉軸中輸入單位為“度”。

LOV/ERLIMITS

EnterLowerLimit(deg)?

20設定控制位置數據(MASTERPOSITION)。

MASTERPOSITION

EnierMasterPosition(deg)?

21設置加速/減速時間常數(ACC/DECTIME)。

當你更改第1連接的加速/減速時間常數，設定該值。如果要更改，輸入“1”，如果使用推薦值，輸入“2”。

ACC7DECTIME

Defauhacc_timel=256(ms)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

22當你更改第2連接的加速/減速時間常數，設定該值。如果要更改，輸入“1”，如果使用推薦值，輸入“2”。

Defaultacc_time2=128(ms)

Enter(1:Change,2:NoChange)?

23當你更改第I連接的指數加速/減速時間常數，設定該值。如果要更改，輸入“1”，如果使用推薦值，輸入“2”。

EXP_ACCELTIME

Defaultexp_acceltime=0(ms)

EnierChange.2:NoChange)?

24設置“MinimumAccessTime”(最小訪問時間)。當實際加速/減速時間小于標定值時,使用該值。如果要更改,

輸入“I”，如果不改變，輸入“2入

MIN_ACCELTIME

Defauhmin_acceltime=384(ms)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

25設定所有載荷慣量和馬達軸上計算的(轉動)慣量的慣量比值。要設定這個慣量比值，其值必須滿足“IV該值

＜5"(小于5,大于1)。不設定，輸入“0”。

LoadRatiois

LoadInenid(Kg*cm*s*2)

MotorInertia(Kg*cm*s*2)

EnterLoadratio?(0:Nonel-?5:Vcilid)

26設定使用POSITIONER軸的剎閘數目(0—4)。

BRAKESETTING

EnterBrakeNumber(0-?4)?

27選擇剎閘控制的類型。開啟剎閘控制，選擇-Enable”輸入剎閘控制的延遲時間。如果改變設置控制，選擇

“2:Disable”。

SERVOTIMEOUT

ServoOffisEnable

Enter(I:Enable2:Disable)?

Select?

(Onchoosing"1：EnablGu)

EnterServoOffTime?(0.0-*30.0Sec)

28返回到步驟6的界面。

***-Group?TotalPOSITIONERAxls=#****

l.Display/ModifyPOSITIONERAxis=#

2.AddPOSITIONERaxis

3.DeletePOSITIONERaxis

4.Exit

Selectitem?

F如果要顯示/調整POSITIONER軸的設定，選擇“l.Display/Modifyaxis”。

F當成功設定POSITIONER軸后，選擇項目“2”和文本，在此文本中在步驟7后繼續。

F如果要刪除POSITIONER軸，選擇“2.DeleteExtaxis”。

F如果完成設定，選擇“4.EXITf0.EXIT”。

3.8.2程序號選擇（PNS）

遠程控制器用程序號選擇功能（PNS）選擇或者核對一個程序。通過PNS1到PNS8的輸入信號，指定所需

PBS程序號。

步驟1控制單元由PNSTROBE脈沖輸入，按照二進制讀取PNS1到PNS8的輸入信號。當程序正在執

行或者臨時停止時，這些信號會被忽略。當PNSTROBE脈沖信號輸入開啟時，由教導盒作出的程序選

擇無效。

提示在初始狀態，外圍設備輸入信號（UI）無效。要使信號有效，在系統設置界面上，選擇UI使能為TRUE。

2PNS1到PNS8信號數據被轉化為一個十進制PNS號。PNS號和參考號相加就使一個PNS號（四個數字）。.

（程序號）=（PNS號）+（基數）

指定的PNS+（程序號）按照如下命名。

當通過PNS1到PNS8的輸入信號輸入一個零時，教導盒上的系統進入無程序選擇的狀態。

提示按照PNS+（程序信號）的格式指定自動操作的程序名稱。鍵入?個形如PNS0138的4位數字，而不是PNS138,

否則，機器人不會運行。

基數設置在$SHELL_CFG.$JOB_BASE中，可以通過PNS設置界面或者程序參數指令改變其值。

3SN01到SN08是按照配置用二進制表明PNS號的輸出。同時的，會有一個SNACK脈沖信號輸出。如果不

能用一個8位數字值表示PNS號，SN01到SN08輸出為零。

4當輸出SNACK信號時，遠程控制單元會像檢查PNS1到PNS8那樣，檢查SN01到SN08輸出值，并送出自

動運行開始輸入信號。（PROD_START）

5控制單元接收PROD_START輸入信號并開始程序。

在遠程狀態，用PNS啟動程序有效。

當操作使能狀態和遠程條件滿足時，可以啟動一個包含操作（組）的程序。

CMDENBL信號表明以上條件是否滿足。

圖3-25.程序號選擇

--PNSTROBEBASEnumber

T

PNS1$SHELL_CFG.$JOB_BASE100

PNS2On

PNS

PNS3OnPNSnumberprogramnumberPNSprogram

PNS4

—00100110?380138--PNS0138

PNS5BinaryDecimal

PNS6On

PNS7

PNS8

SNACK-

PROD_START

1.輸入PNSTROBE信號。

2.讀取PNS1到PNS8信號值，并轉化為十進制值。

3.選擇指定PNS程序號的PNS程序。

4.PROD-START信號為低時(下降沿)，選擇的PNS程序開始。

圖3-26.由PNS選擇的自動運行順序

CMDENBL(0)

滿足遠程條件UI8

PNS1108(1)

??至少0亳秒：

PNSTROBE(I)

?一大約30亳秒

檢測到PNSTROBE的上升沿后，控制單元以大約15亳秒間隔讀取2次或者3次PNS值,

確認其穩定后，選擇程序：

PNSread

(hternalprocessing)..130亳秒內

SNO1to8(0)

SNACK(O)

在SNOS信號上升后，SNACK信號會幾乎同時上升。用參數設置脈沖寬度。

一~至少。空秒：

PRODSTART(I)

--,至少100毫秒

程序在下降沿啟動。保持宓個信號至少100亳秒。不能在它總是開時使用這個信號。

35毫秒內

PROGRUN(O)

Figure3-21.Seq」enceofAutomaticOperaUonbyPNS

CMDENBL(O)―?

(Theremoteconditionsaresatisfied.)

PNSIto8(l)

f；*Atleast0msec

PNSTROBE(I)_________F_____________________________

"二About30msec

；(AfterdetectingtherisingedgeofPNSTROBE.thecontrolunit

;readsthePNSvaluetwoormoretimesatintervalsofabout15

;msectoconfimthatthesignalsarestable,thenselectsaprogram.)

PNSread___________________________________________________

(intemalprocessmg)"Within130msec

SNOzto8(O)

SNACK(0)__________________I

(SNACKnsesatalmostthesametimeasSNOsrise,butafterthe

SNOsrise.Thepulsewidthissetusingaparameter.)

I

一'、一Atleast0msec

I

PROD_START(I)I_____________________________________

二?Atleast100msec

(Theprogramisstartedatthefallingedge.Keepthissignalon

foratleast1C0msec,however.Thissignalcannotbeusedwhen

itisalwayson.)

T―Within35msec

II

PROGRUN(O)_____________________

ROBOTPNS程庠目劫信號的涉娟討片圖

STARTCOZND：j「則如?

STAnONCOMMAND到達工佇,且多W松■成動后發出?

RIINITIATE%M350:叫寄人運行花本附條件：W超來自機笈

SEQUENCE人本於，或1瞑白_L&等外H!切?

%I1031;研21人在整位?猊用PN5憎序和，露一

RIATHOME

UO07:41行開妁執行?

PNSSTYLEUI9-16：____IPLC向t?屆人展出PNS用序號I8位)

BITS%Q1033-1040tUI9--UI16

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