項目4工業(yè)機(jī)器人的信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號和參考位置任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)任務(wù)4.3宏指令【項目導(dǎo)入】使用機(jī)器人時，操作人員需要借助外部裝置與機(jī)器人建立通信信號，從而使機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部設(shè)備等外圍設(shè)備進(jìn)行相互通信，以方便對機(jī)器人進(jìn)行操作、編程和調(diào)試。機(jī)器人與外界相互交換的信息稱為I/O信息，這些通信信號是通過外部I/O設(shè)備進(jìn)行的，外部I/O設(shè)備需要通過相應(yīng)的電路來完成與工業(yè)機(jī)器人之間的速度匹配、信號轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置【任務(wù)提出】工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備進(jìn)行通信的信號稱為通信信號，在對通信信號的理解和配置的基礎(chǔ)上，操作者可以通過作業(yè)指令程序以及傳感器反饋的信號，支配工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置FANUC工業(yè)機(jī)器人的通信信號主要分為兩類，即通用信號和專用信號。通用信號是用戶可自由定義使用用途的信號，專用信號是通路已經(jīng)被固定或功能已經(jīng)被定義的信號。1、通用信號（1）數(shù)字信號①數(shù)字輸入信號。數(shù)字輸入信號用DI[i]表示，其中i的值最大為512。②數(shù)字輸出信號。數(shù)字輸出信號用DO[i]表示，其中i的值最大為512。（2）模擬信號①模擬輸入信號。模擬輸入信號用AI[i]表示，其中i為0~16383。②模擬輸出信號。模擬輸出信號用AO[i]表示，其中i為0~16383。（3）群組信號①群組輸入信號。群組輸入信號用GI[i]表示，其中i為0~32767。②群組輸出信號。群組輸出信號用GO[i]表示，其中i為0~32767。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置2、專用信號（1）外部設(shè)備信號①系統(tǒng)輸入信號。系統(tǒng)輸入信號用UI[i]表示，其中i為1~18。②系統(tǒng)輸出信號。系統(tǒng)輸出信號用UO[i]表示，其中i為1~20。（2）操作面板信號①操作面板輸入信號。操作面板輸入信號用SI[i]表示，其中i為1~15。②操作面板輸出信號。操作面板輸出信號用SO[i]表示，其中i為1~15。（3）工業(yè)機(jī)器人專用信號①工業(yè)機(jī)器人輸入信號。工業(yè)機(jī)器人輸入信號用RI[i]表示，其中i為1~8。②工業(yè)機(jī)器人輸出信號。工業(yè)機(jī)器人輸出信號用RO[i]表示，其中i為1~8。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置3、信號配置信號配置是建立工業(yè)機(jī)器人的軟件端口與通信設(shè)備之間的關(guān)系。操作面板輸入/輸出信號SI[i]/SO[i]和工業(yè)機(jī)器人專用信號RI[i]/RO[i]為硬件連線，不需要配置。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、信號分類任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置3、信號配置（1）范圍（RANGE）：軟件端口的范圍，可設(shè)置。（2）機(jī)架（RACK）：I/O通信設(shè)備的種類。a.0=ProcessI/Oboard。b.1至16=I/OModelA/B。c.48=CRMA15/CRMA16。（3）插槽（SLOT）：I/O模塊與主板連接的順序。a.使用ProcessI/O板時，按與主板的連接順序定義插槽（SLOT）號。b.使用I/OModelA/B時，插槽（SLOT）號由每個單元所連接的模塊順序確定。c.使用RMA15/CRMA16時，插槽（SLOT）號為1。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置3、信號配置（4）開始點（START）：對應(yīng)于軟件端口的I/O設(shè)備起始信號位；（5）狀態(tài)（STAT）：a.ACTIVE：激活。b.UNASG：未分配。c.PEND：需要重啟生效。d.INVALID：無效。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】二、系統(tǒng)信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置系統(tǒng)信號（UOP）是工業(yè)機(jī)器人發(fā)送和接收遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號，工業(yè)機(jī)器人通過發(fā)送接收系統(tǒng)信號，可以實現(xiàn)選擇、開始和停止程序，從報警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)和其他功能。依次按菜單【MENU】-信號【I/O】-【UOP】鍵，系統(tǒng)輸入信號和系統(tǒng)輸出信號界面如圖3-12、3-13所示。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】二、系統(tǒng)信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、系統(tǒng)輸入信號（UI）UI[1]IMSTP：緊急停止信號（正常狀態(tài)：ON；急停狀態(tài)：OFF）。UI[2]Hold：暫停信號（正常狀態(tài)：ON；暫停狀態(tài)：OFF）。UI[3]SFSPD：安全速度信號（正常狀態(tài)：ON）。UI[4]CycleStop：循環(huán)停止信號。UI[5]Faultreset：報警復(fù)位信號（下降沿有效）。UI[6]Start：啟動信號（下降沿有效，相當(dāng)于【SHIFT】+【FWD】，從暫停狀態(tài)啟動信號）。UI[7]Home：回HOME信號（需要設(shè)置宏程序）。UI[8]Enable：使能信號。UI[8]Enable：使能信號。UI[9]~UI[16]RSR1~RSR8：工業(yè)機(jī)器人啟動請求信號。UI[9]~UI[16]PNS1~PNS8：程序號選擇信號。UI[17]PNSTROBE：PNS濾波信號。UI[18]PROD_START：程序號選擇信號。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】二、系統(tǒng)信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置2、系統(tǒng)輸出信號（UO）UO[1]CMDENBL：命令使能信號輸出（自動運行條件滿足時，UO[1]自動置ON，無法強(qiáng)制為ON）；UO[2]SYSRDY：系統(tǒng)準(zhǔn)備完畢輸出（當(dāng)前沒有報警時為ON）；UO[3]PROGRUN：程序執(zhí)行狀態(tài)輸出（程序運行時為ON）；UO[4]PAUSED：程序暫停狀態(tài)輸出（有報警或按下Hold鍵時為ON）；UO[5]HELD：暫停輸出（當(dāng)UI[2]為OFF時為ON）；UO[6]FAULT：錯誤輸出；UO[7]ATPERCH：工業(yè)機(jī)器人就位輸出（當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在第1個參考基準(zhǔn)位置時為ON）。UO[8]TPENBL：示教器使能輸出（反映當(dāng)前TP狀態(tài)）。UO[9]BATALM：電池報警輸出（控制柜電池或本體電池電量不足，輸出為ON）。UO[10]BUSY：處理器忙輸出。UO[11]~UO[18]ACK1~ACK8：證實信號，當(dāng)RSR輸入信號被接收時，輸出一個相應(yīng)的脈沖信號（即UI[9]~UI[16]的反饋信號）。UO[11]~UO[18]SNO1~SNO8：該信號以8位二進(jìn)制碼表示相應(yīng)的當(dāng)前選中的NS程序號。UO[19]SNACK：信號書確認(rèn)輸出（當(dāng)外部信號選擇PNS程序自動運行時，程序選擇成功為ON）。UO[20]Reserved：預(yù)留信號。RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】三、參考位置任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置2、系統(tǒng)輸出信號（UO）基準(zhǔn)位置（RefPosition）也稱參考位置、基準(zhǔn)點，工業(yè)機(jī)器人在這一位置時通常是遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人達(dá)到參考位置時，會同時發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備（如PLC），根據(jù)此信號，遠(yuǎn)端控制設(shè)備可以判斷工業(yè)機(jī)器人是否在規(guī)定位置。當(dāng)機(jī)器人在參考位置1位置時，系統(tǒng)指定的UO[7]（ATPERCH）將發(fā)信號給外部設(shè)備，但到達(dá)其他參考位置的輸出信號需要定義。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在參考位置時，相應(yīng)的參考位置可以用DO或RO給外部設(shè)備發(fā)信號。任務(wù)操作考核工單1、信號配置【任務(wù)實施】步驟1【MENU】【I/O】【數(shù)字】

【ENTER】任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟2點擊“F2（分配）”，進(jìn)入輸出信號配置界面任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟3按“F3【IN/OUT】”鍵，可在輸入/輸出間切換任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟4按F4【清除】鍵，刪除光標(biāo)所在項的分配任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟5根據(jù)需要輸入范圍、機(jī)架號、插槽號、開始點，重新啟動系統(tǒng)，使?fàn)顟B(tài)從“PEND”變?yōu)椤癆CTIVE”。任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟6分配生效。任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟7點擊F2【一覽】鍵，可返回上級界面。任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務(wù)實施】步驟8點擊F1【類型】，可在不同信號間切換。任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置2、信號強(qiáng)制輸出【任務(wù)實施】步驟1任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置【MENU】【I/O】【數(shù)字】

【ENTER】2、信號強(qiáng)制輸出【任務(wù)實施】步驟2任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置移動光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號的狀態(tài)（STATUS）處，如此處為DO2。2、信號強(qiáng)制輸出【任務(wù)實施】步驟3任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置按開（F4【ON】）鍵，強(qiáng)制輸出；按關(guān)（F5【OFF】）鍵，強(qiáng)制關(guān)閉。3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟1任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置【MENU】【I/O】【數(shù)字】

【ENTER】3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟2任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置點擊F3【IN/OUT】鍵，切換至輸入界面。3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟3任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置移動光標(biāo)到要仿真信號的模擬U處，如DI2。3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟4任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置按F4【模擬】鍵，“U”變?yōu)椤癝”3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟5任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置把光標(biāo)移到“狀態(tài)”處，按開（F4【ON】）鍵或關(guān)（F5【OFF】）鍵切換信號狀態(tài)。3、仿真輸入輸出【任務(wù)實施】步驟6任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置移動光標(biāo)至要仿真信號的模擬（S）處，按F5【解除】鍵取消仿真。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟1任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置【MENU】【設(shè)置】（SETUP）【參考位置】（REFPOSN）

【ENTER】4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟2任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置移動光標(biāo)至要設(shè)置的參考位置，如此處選擇編號為1的參考位置，點擊F3【詳細(xì)】，進(jìn)入?yún)⒖嘉恢迷O(shè)置界面。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟3任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置輸入注釋，將光標(biāo)置于注釋行，按回車【ENTER】鍵確認(rèn)，通過移動鼠標(biāo)，選擇以何種方式輸入注釋，按相應(yīng)的F1~F5鍵輸入注釋，輸入完畢后，按回車鍵退出。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟4任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置光標(biāo)移至第2項，將【啟用/禁用】狀態(tài)改為“啟用”4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟6任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置光標(biāo)移至第4項進(jìn)行信號定義，即指定當(dāng)機(jī)器人到達(dá)該參考位置時發(fā)出信號的端口，可以通過F4鍵或F5鍵在數(shù)字輸出（DO）和工業(yè)機(jī)器人輸出（RO）間切換端口類型。此處輸出信號為RO[1]。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟7任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置示教參考位置：方法1：示教法把光標(biāo)移動到J1~J9軸的設(shè)置項，按下【SHIFT】+F5【記錄】，機(jī)器人的當(dāng)前位置被作為參考位置記錄下來。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟8任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置示教參考位置：方法2：直接輸入法把光標(biāo)移動到J1~J9軸的設(shè)置項，將可以直接輸入?yún)⒖嘉恢玫年P(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟9任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置右側(cè)數(shù)據(jù)為允許的誤差范圍，一般設(shè)為1。按下【PREV】返回上級畫面4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟10任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置參考位置設(shè)置成功后，若系統(tǒng)檢測到機(jī)器人在參考位置，則相應(yīng)的【范圍內(nèi)】將自動變?yōu)椤居行А俊?、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟11任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置若定義過信號端口，則當(dāng)系統(tǒng)檢測到機(jī)器人在該參考位置時，相應(yīng)的信號自動置ON，且信號無論是DO還是RO，其狀態(tài)都無法強(qiáng)制為OFF。4、設(shè)置參考位置【任務(wù)實施】步驟12任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號與參考位置若參考位置編號為1，則系統(tǒng)信號UO[7]自動置ON。全力以赴，遇見更美好的自己！項目4工業(yè)機(jī)器人的信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號和參考位置任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)任務(wù)4.3宏指令【項目導(dǎo)入】使用機(jī)器人時，操作人員需要借助外部裝置與機(jī)器人建立通信信號，從而使機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部設(shè)備等外圍設(shè)備進(jìn)行相互通信，以方便對機(jī)器人進(jìn)行操作、編程和調(diào)試。機(jī)器人與外界相互交換的信息稱為I/O信息，這些通信信號是通過外部I/O設(shè)備進(jìn)行的，外部I/O設(shè)備需要通過相應(yīng)的電路來完成與工業(yè)機(jī)器人之間的速度匹配、信號轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)【任務(wù)提出】自動運行指的是外部設(shè)備通過信號或者信號組來選擇與啟動程序的一種功能，在日常應(yīng)用中主要有RSR和PNS兩種方式。在工業(yè)機(jī)器人編程過程中，操作人員可以通過工業(yè)機(jī)器人發(fā)送和接受外部控制設(shè)備信號的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序，以此來實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動運行。任務(wù)操作考核工單任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)1、自動運行執(zhí)行條件自動運行執(zhí)行條件在工業(yè)機(jī)器人編程過程中，可以通過工業(yè)機(jī)器人發(fā)送和接收等外部控制設(shè)備信號實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人程序運行。（1）示教器開關(guān)置于“OFF”；（2）非單步執(zhí)行狀態(tài)；（3）控制柜模式開關(guān)選擇AUTO檔；（4）自動模式為REMOTE（外部控制）；（5）UI信號有效（ENABLEUISIGNAL）選項：（有效）。（6）UI[1]~UI[3]、UI[8]選項設(shè)為ON；（7）系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值為0）?！局R點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)2、RSR自動運行方式RSR程序命名要求：RSR自動運行方式是通過機(jī)器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。①程序名必須為7位；②由RSR+4位程序號組成。③程序號=RSR程序號碼+基準(zhǔn)號碼（不足以0補(bǔ)齊）?！局R點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)RSR自動運行方式設(shè)置如下：①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；②將光標(biāo)置于右側(cè)畫面的第1項“1程序選擇模式”上，按下F4（選擇），選中“1RSR”，如圖8-1所示，并根據(jù)提示信息重啟機(jī)器人。【知識點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)RSR自動運行方式設(shè)置如下：③按下“詳細(xì)”，進(jìn)入RSR程序號碼設(shè)置界面，如圖8-2所示，光標(biāo)移至程序號碼處，輸入對應(yīng)數(shù)值，并將對應(yīng)RSR程序改為“啟用”；④光標(biāo)移至“基準(zhǔn)”號碼處，輸入基準(zhǔn)號碼（可以為0）?！局R點撥】如圖：RSR1程序編號為3，基準(zhǔn)號碼為1，此時，當(dāng)UI[9]信號有效時，將選中RSR0004。任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)2、PNS自動運行方式遠(yuǎn)程控制方式PNS的程序命名要求如下：

程序號碼選擇信號（PNS1~PNS8和PNSSTROBE）選擇一個程序，其主要特點是當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行時，這些信號被忽略。自動開始操作信號（PROD_START），從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行時，這個信號不被接收，最多可以選擇255個程序。（1）程序名必須為7位；（2）由PNS+4位程序號組成；（3）程序號=PNS號+基準(zhǔn)號碼組成（不足的用0補(bǔ)齊）?！局R點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)PNS自動運行方式設(shè)置如下：（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；

（2）將光標(biāo)置于右側(cè)畫面的第1項“1程序選擇模式”上，按下F4（選擇），選中“1PNS”，如圖8-3所示，并根據(jù)提示信息重啟機(jī)器人；（3）按下“詳細(xì)”，進(jìn)入PNS程序號碼設(shè)置界面，如圖8-4所示，光標(biāo)移至“基數(shù)”號碼處，輸入基準(zhǔn)號碼（可以為0）?！局R點撥】（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)

掃一掃，參看具體操作步驟【操作步驟】（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；自動運行設(shè)置--操作演示RSR自動運行--操作演示PNS自動運行--操作演示全力以赴，遇見更美好