項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.2指令的編輯【任務提出】在示教編程的過程中需要對程序指令進行編輯。創建、復制、刪除、執行以及查看和修改程序屬性。FANUC工業機器人通過運動指令，可直接實現工業機器人以指定的動作速度和運動方式使機器人向作業空間內的指定位置移動，從而實現運動軌跡及位置的記錄。本次任務要求如下：1、掌握指令的復制、刪除、執行等操作。2、理解指令的各個功能并會使用。3、能夠根據需要修改軌跡。4、掌握運動指令示教和位置數據記錄、修改方法和步驟。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】在程序編輯過程中，為方便對工業機器人程序指令的修改，可以對工業機器人進行插入、刪除、復制/剪切、粘貼、查找和替換等指令編輯。進入程序編輯界面，如圖2-39所示，按【>】，找到【編輯】，點擊后彈出指令編輯界面，如圖2-40所示。【知識點撥】菜單指令說明插入（Insert）插入空白行：將所需數量的空白行插入到現有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。刪除（Delete）刪除程序語句：將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。復制/剪切（Copy/Cut）復制/剪切程序語句：先復制/剪切一連串的程序語句集，然后插入粘貼道程序中的其它位置。復制程序語句時，選擇復制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序語句一旦被復制，可以多次插入粘貼使用。查找（Find）查找所指定的程序指令要素。替換（Replace）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設置數據的情況下使用該功能變更編號（Renumber）以升序重新賦予程序中的位置編號：位置編號在每次對動作指令進行示教時自動累加生成。經過反復執行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過變更編號，可使位置編號在程序中依序排列。注釋（Comment）可以在程序編輯畫面內對以下指令的注釋進行顯示／隱藏切換，但是不能對注釋進行編輯：

·

DI／DO

指令、RI／RO指令、GI／GO指令、AI／AO指令、UI／UO指令、SI／SO指令；

·寄存器指令；

·位置寄存器指令（包含動作指令的位置數據格式的位置寄存器）；

·碼垛寄存器指令；

·動作指令的寄存器速度指令；取消（Undo）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執行取消操作，則相對該行執行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。改為備注（Remark）通過指令的備注，就可以不執行該指令，可以對多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標編輯器進入圖標編輯界面，在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進行程序的編輯。命令顏色使某些命令如I/O命令以彩色顯示I/O狀態在命令中顯示I/O的實時狀態任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】1、插入任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、刪除任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切粘貼方式：F2【邏輯】（LOGIC）：只保留動作格式；F3【位置ID】：動作格式、編號、位置數據均保留；F4【位置數據】：保留動作格式、位置數據，

但編號將重新建好。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、替換注意：光標以下所有被替換的對象均被替換。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、注釋任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】6、取消任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】7、改為備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】8、取消備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】9、命令顏色任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦