CCSF23T/GDEIIAconverter/substation2024-12-05發(fā)布廣東省電子信息行業(yè)協(xié)會發(fā)布IT/GDEIIA57—2024前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4縮略語 25基本要求 26巡檢要求 57異常處理 88巡檢后處理 99巡檢數(shù)據(jù)管理 9附錄A（資料性）人工巡檢作業(yè)流程圖 附錄B（資料性）自主巡檢作業(yè)流程圖 附錄C（資料性）換流/變電站無人機巡檢作業(yè)所需工器具 附錄D（資料性）換流/變電站無人機巡檢作業(yè)單 附錄E（資料性）換流/變電站無人機巡檢內(nèi)容 附錄F（資料性）換流/變電站無人機巡檢使用記錄單 40附錄G（資料性）數(shù)據(jù)標注規(guī)范 41附錄H（規(guī)范性）點云采集要求 42T/GDEIIA57—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司廣州局提出。本文件由廣東省電子信息行業(yè)協(xié)會歸口。本文件起草單位：中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司廣州局、中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司、廣州中科智云科技有限公司、廣東南方電力通信有限公司、中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司曲靖局。本文件主要起草人：李靖翔、賴皓、劉羽超、尹海濤、趙猛、廖名洋、盛康、黃振林、王寧、高雪飛、周翔勝、吳丹妮、洪懷玉、劉晨陽。本文件為首次發(fā)布。1T/GDEIIA57—2024換流/變電站無人機巡檢技術(shù)要求本文件規(guī)定了換流/變電站無人機巡檢的基本要求、巡檢要求、異常處理、巡檢后處理、巡檢數(shù)據(jù)管理。本文件適用于采用無人機對換流/變電站進行巡檢。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2900.59電工術(shù)語發(fā)電、輸電及配電變電站GB/T4208—2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T9254.1—2021信息技術(shù)設(shè)備、多媒體設(shè)備和接收機電磁兼容第1部分：發(fā)射要求GB/T41300民用無人機唯一產(chǎn)品識別碼GB/T43570民用無人駕駛航空器系統(tǒng)身份識別總體要求DL/T1578架空電力線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)中國民用航空局飛行標準司《輕小無人機運行規(guī)定（試行）》3術(shù)語和定義GB/T2900.59界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1換流/變電站無人機巡檢系統(tǒng)unmannedaerialvehicleinspectionsystemforconverter（substation）stations利用無人機搭載可見光、紅外、激光雷達等任務(wù)設(shè)備，完成換流/變電站巡檢作業(yè)的裝置。3.2機巢machinenest具備自主起降回收、遠程遙控指揮、自動充電（或自動換電）、定向信號增強、數(shù)據(jù)自動傳輸、實時環(huán)境監(jiān)測等功能的設(shè)備。3.3人工操作巡檢manualoperationinspection運維人員手動操控高精度抗電磁干擾無人機平臺，搭載高清可見光云臺、紅外、紫外等檢測裝置，近距離檢查換流/變電站室外一次設(shè)備、設(shè)施狀況。注：主要應(yīng)用于開展變電設(shè)備例行巡視、專業(yè)巡視、投產(chǎn)驗收、檢修評估、故障查找和帶電檢測等工作，具體3.4自主巡檢selfinspection2T/GDEIIA57—2024運維人員依托無人機智能巡檢系統(tǒng)，控制無人機對已完成巡檢航線規(guī)劃的換流/變電站自主開展設(shè)備（建筑物）巡視、紅外測溫等巡檢任務(wù)。3.5例行巡檢routineinspection按照預(yù)先制定的巡檢計劃，以人工巡檢或自主巡檢的形式對站內(nèi)設(shè)備進行巡視，拍攝可見光照片并進行分析，生成巡檢報告。3.6專業(yè)巡檢professionalinspection無人機搭載可見光、紅外或紫外等檢測裝置，巡檢人員手動操作無人機對設(shè)備重點部位進行巡檢。3.7特殊巡檢specialinspection利用無人機在惡劣天氣前后、設(shè)備發(fā)生重大缺陷、故障跳閘、節(jié)假日保電、迎峰度夏度冬期間對重點設(shè)備重點部位進行巡檢。3.8驗收巡檢acceptanceinspection新建、改擴建換流/變電站（間隔）基建工作完成后，投運前，利用無人機對不便于人工檢查驗收的高處、盲區(qū)設(shè)備部位等進行巡檢。3.9目視可及visuallyaccessible無人機巡檢作業(yè)過程中，巡檢作業(yè)人員與無人機巡檢系統(tǒng)可通過直接目視視覺接觸的范圍。注：直接目視視覺接觸的范圍為真高120m以下，距離不超過作業(yè)人員視線范圍3.10超視距overthehorizon無人機巡檢作業(yè)過程中，無人機在目視視距以外的范圍。4縮略語下列縮略語適用于本文件。FPV：第一人稱主視角（FirstPersonView）MOV：壓敏電阻（MetalOxideVaristors）RTK：實時動態(tài)載波相位差分（Real-timeKinematic）TV：電壓互感（TransformerVoltage）UTM：通用橫軸墨卡托（UniversalTransverseMercator）5基本要求5.1作業(yè)人員3T/GDEIIA57—20245.1.1使用無人機進行的換流/變電站巡檢作業(yè)，作業(yè)小組成員包括1名工作負責人和不少于1名工作班成員。5.1.2作業(yè)小組成員應(yīng)具有不少于2年變電運維工作經(jīng)驗，了解航空、氣象、地理等相關(guān)知識，熟悉換流/變電站各類電壓等級設(shè)備安全距離要求、巡檢作業(yè)危險點和預(yù)控措施。5.1.3工作班成員至少有1名成員應(yīng)通過無人機理論及技能考試，具備必要的安全生產(chǎn)知識。工作負責人負責全面組織巡檢工作開展和現(xiàn)場飛行安全。5.1.4無人機操作人員應(yīng)通過國家民航部門認證的無人機駕駛員資質(zhì)考試，并取得相應(yīng)駕駛員資質(zhì)，經(jīng)公司相應(yīng)機型的操作培訓后，方可持證上崗。5.1.5工作班成員應(yīng)身體健康、精神狀態(tài)良好，無妨礙作業(yè)的生理和心理障礙。作業(yè)前8h及作業(yè)過程中不允許服用任何妨礙飛行安全的食品或藥品。5.1.6作業(yè)小組成員每年應(yīng)接受無人機巡檢系統(tǒng)技術(shù)技能培訓，培訓內(nèi)容包括換流/變電站運維檢修要求和無人機巡檢操作、日常維護、異常處置等。5.2作業(yè)無人機5.2.1作業(yè)無人機應(yīng)經(jīng)過國家相關(guān)部門批準生產(chǎn)，符合相關(guān)產(chǎn)品制造標準，且經(jīng)過測試確定適用于換流/變電站的巡檢作業(yè)。5.2.2作業(yè)無人機的功能和性能指標應(yīng)符合DL/T1578的要求。5.2.3作業(yè)無人機使用前應(yīng)按GB/T43570的規(guī)定實名登記，并在無人機上粘貼相關(guān)標識，標識應(yīng)符合GB/T41300的要求。5.2.4作業(yè)無人機本體宜投保機損險，在市區(qū)或人員活動密集地區(qū)應(yīng)投保第三者責任險。5.2.5作業(yè)無人機應(yīng)具備搭載可見光、紅外、紫外等云臺設(shè)備的能力。5.2.6作業(yè)無人機巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備全向感知避障和RTK厘米級精準定位功能。5.2.7作業(yè)無人機巡檢系統(tǒng)應(yīng)滿足換流/變電站無人機巡檢相關(guān)功能和技術(shù)要求。5.3無人機配置5.3.1應(yīng)選用符合中國民用航空局飛行標準司《輕小無人機運行規(guī)定（試行）》要求的Ⅱ類（輕型）、Ⅲ類（小型）多旋翼無人機系統(tǒng)，分類等級見表1。表1無人機分類等級5.3.2換流/變電站應(yīng)根據(jù)實際情況配置具有自主巡檢功能的無人機或人工操作的無人機。5.3.3無人機巡檢作業(yè)時，大型運維班宜配置4架，中型運維班宜配置3架，小型運維班宜配置1～2架，變電運維中心還應(yīng)配置不少于5架作業(yè)無人機作為備用。5.4無人機巡檢系統(tǒng)配置5.4.1通用配置5.4.1.1應(yīng)配置抗電磁干擾設(shè)備，無人機各項抗電磁干擾能力檢測結(jié)果均應(yīng)為GB/T9254.1—2021規(guī)定的A級。4T/GDEIIA57—20245.4.1.2應(yīng)配置具有RTK模塊的厘米級精度定位設(shè)備。5.4.1.3應(yīng)配置無人機與變電設(shè)備的安全測距設(shè)備，應(yīng)具備避障及預(yù)警提示功能。5.4.1.4應(yīng)具備電量自動檢測功能，電量不足等緊急情況下，自動返航啟停控制功能。5.4.1.5應(yīng)配置插拔式存儲設(shè)備，存儲空間應(yīng)能滿足無人機巡檢能力的要求。5.4.1.6應(yīng)配置機載追蹤器。5.4.1.7應(yīng)配置飛行數(shù)據(jù)記錄儀。5.4.1.8應(yīng)配置充足的備品備件，如電池、槳葉、饋線等，其中動力電池的備用電池應(yīng)不少于6組，具備智能啟停的充放電裝置。5.4.1.9應(yīng)配置讀卡器、電腦，用于記錄和保存無人機巡檢結(jié)果。5.4.1.10應(yīng)配置航行燈，應(yīng)能明確指示機頭朝向，應(yīng)具有機頭定向功能。5.4.1.11應(yīng)配置無人機專用維護工具，用于除塵、潤滑、防潮等維護。5.4.1.12宜配置飛行模擬仿真培訓系統(tǒng)。5.4.1.13可配置無人機專用機巢。5.4.1.14無人機搭載特殊功能設(shè)備時，禁止超過無人機額定載重負荷。5.4.2專用配置5.4.2.1應(yīng)配置高清可見光檢測設(shè)備，可見光檢測設(shè)備具備全向（上、下、前、后、左、右）感知避障功能和厘米級精度的雙RTK天線實時動態(tài)載波相位差分功能。宜具備夜視FPV功能、自動對焦功能，光學變焦倍率不低于10倍，自主巡檢宜選用定焦模式，CMOS尺寸應(yīng)不小于1/2英寸且分辨率不低于4000萬像素，且宜具備智能低光拍照功能。220kV設(shè)備區(qū)域宜使用24mm～35mm焦距鏡頭，110kV設(shè)備區(qū)域宜使用35mm～50mm焦距鏡頭。5.4.2.2應(yīng)配置紅外檢測設(shè)備，且紅外圖像分辨率不低于640×480像素，高增益測溫范圍應(yīng)在-40℃~200℃,測溫精度誤差應(yīng)小于±2℃。5.4.2.3可配置紫外檢測設(shè)備，最小紫外光靈敏度不大于8×10-18Watt/cm2，最小可見光靈敏度不大于0.7lux，電暈探測靈敏度不大于5Pc@10m。5.4.2.4宜配置移動自組網(wǎng)通信裝置，實現(xiàn)飛控信息與任務(wù)視頻的實時上下傳輸。5.4.2.5可配置紫外檢測設(shè)備，有效掃描角度為360°,采集速率應(yīng)不低于500000點/s，測量精度應(yīng)不小于5cm，目標物反射率50%時量程應(yīng)不小于300m。5.4.3特殊環(huán)境配置5.4.3.1低溫環(huán)境巡檢5.4.3.1.1當環(huán)境溫度低于-20℃時，宜選用在-10℃時放電能力不低于90%的電池。5.4.3.1.2宜配置具有保溫和加熱功能的設(shè)備，可對電池進行預(yù)熱和保溫，保證其在低溫狀態(tài)下正常工作。5.4.3.2高溫環(huán)境巡檢當環(huán)境溫度高于60℃時，應(yīng)禁止開展巡檢作業(yè)，避免電池膨脹導致電池起火甚至爆炸的風險。5.4.3.3高海拔地區(qū)巡檢5.4.3.3.1應(yīng)采用適用于高海拔地區(qū)低氣壓環(huán)境的旋翼和螺旋槳。5.4.3.3.2應(yīng)采用適用于高海拔地區(qū)低溫環(huán)境的電池。禁止使用軟包電池，避免內(nèi)外氣壓不均衡導致的電池鼓脹。5T/GDEIIA57—20245.4.4無人機專用機巢配置5.4.4.1應(yīng)滿足GB/T4208—2017中防雨、防雷、防風沙等防護等級標準的設(shè)計要求，整機防護水平應(yīng)不低于IP55，正常工作環(huán)境溫度應(yīng)為-30℃~45℃,起降抗風性應(yīng)不低于12m/s。5.4.4.2充電型機巢整機重量宜不大于100kg，閉合占地面積應(yīng)不大于1m2。換電型機巢整機重量應(yīng)不大于600kg，閉合占地面積應(yīng)不大于3.5m2。5.4.4.3應(yīng)部署高清監(jiān)控攝像頭，全面監(jiān)視機巢運行環(huán)境。5.4.4.4應(yīng)配置空調(diào)系統(tǒng)。5.4.4.5換電機巢應(yīng)配置不少于4套電池。5.4.4.6應(yīng)具備風速、風向、雨量、氣壓、溫度、濕度監(jiān)測功能。5.4.4.7應(yīng)具備自動控制無人機精準起降、執(zhí)行巡檢任務(wù)、傳輸巡檢數(shù)據(jù)等功能。5.4.4.8安裝位置應(yīng)選擇網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星定位信號覆蓋良好的區(qū)域，安裝區(qū)域上空及周圍應(yīng)無遮擋，且宜安裝在相對位置較高的地方，禁止安裝在風口處。5.4.4.9專用機巢應(yīng)配置消防滅火器材。5.4.4.10宜具備頂蓋除冰功能。5.5作業(yè)現(xiàn)場5.5.1作業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)法律法規(guī)、規(guī)范的要求。5.5.2應(yīng)在作業(yè)現(xiàn)場和存在危險因素的地方設(shè)置警示牌，警示牌內(nèi)容包括防范措施及事故緊急處理措施。5.5.3無人機在空中禁區(qū)、空中限制區(qū)、空中危險區(qū)的現(xiàn)場作業(yè)應(yīng)符合相關(guān)空域管理要求：a)空中禁區(qū)：由國家劃設(shè)的，未按照國家有關(guān)規(guī)則經(jīng)特別批準，任何航空器不允許飛入的空b)空中限制區(qū)：由管制部門劃設(shè)的，在規(guī)定時限內(nèi)，未經(jīng)管制部門許可的航空器禁止飛入的空間；c)空中危險區(qū)：由管制部門劃設(shè)，供對空射擊或者發(fā)射使用的，在規(guī)定時限內(nèi)，禁止無關(guān)航空器飛入的空間。5.5.4若確有需要在上述限制區(qū)域開展無人機作業(yè)，作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)履行相關(guān)手續(xù)。6巡檢要求6.1巡檢分類6.1.1換流/變電站無人機巡檢按作業(yè)方式分為人工操作巡檢、自主巡檢。6.1.2換流/變電站無人機巡檢按作業(yè)類型分為例行巡檢、專業(yè)巡檢、特殊巡檢、驗收巡檢。6.2巡檢前要求6.2.1作業(yè)人員應(yīng)在作業(yè)前1個工作日準備好工器具及備品備件等物資，物資明細見附錄C。完成無人機巡檢系統(tǒng)檢查，確保各部件工作正常。6.2.2作業(yè)人員應(yīng)了解作業(yè)現(xiàn)場當天的天氣情況，決定能否進行作業(yè)。作業(yè)宜在良好天氣下進行，氣溫宜在0℃~40℃之間，霧、雪、大雨、大風、冰雹等惡劣天氣或出現(xiàn)強電磁干擾等不利于巡檢作業(yè)的情況時，無人機不應(yīng)起飛。起飛前，應(yīng)確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍，作業(yè)地面風速不宜大于10m/s。6T/GDEIIA57—20246.2.3起飛前，作業(yè)人員應(yīng)通過機巢確認風速、風向、溫度、濕度、降雨量、大氣壓值等環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)，滿足無人機巡檢要求后開始巡檢。6.2.4在空域管制區(qū)域進行起飛前，應(yīng)向空管部門申請放飛許可。6.2.5無人機起飛前，作業(yè)人員應(yīng)逐項開展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢，確保無人機處于適航狀態(tài)。6.2.6作業(yè)前1天，變電運維中心應(yīng)在生產(chǎn)信息管理平臺及時準確發(fā)布作業(yè)信息。6.2.7當日作業(yè)開始前，工作負責人組織所有作業(yè)人員進行安全交底，交代作業(yè)任務(wù)、危險點以及安全注意事項，并進行作業(yè)前安全風險評估。6.2.8作業(yè)人員選擇無人機起降位置，應(yīng)確定起降點地面平整，確保起降區(qū)域周圍3m內(nèi)不應(yīng)有電氣設(shè)備或構(gòu)筑物，設(shè)置明顯的標識標牌，提醒來往的人員和車輛禁止靠近該區(qū)域。6.2.9作業(yè)前，應(yīng)提前做好現(xiàn)場勘察，勘察內(nèi)容如下：a)工作負責人和工作班成員應(yīng)提前掌握換流/變電站內(nèi)巡檢設(shè)備布置、站內(nèi)線路走向和走勢、交叉跨越情況、站外周邊地形地貌、空中管制區(qū)分布、交通運輸條件及其它危險點等信息，并確認無誤；b)提前確定并核實起飛和降落點位置；c)輔助檢修、首次自主巡檢以及工作票簽發(fā)人或工作負責人認為有必要進行現(xiàn)場勘察的巡視工作的，應(yīng)根據(jù)工作任務(wù)組織現(xiàn)場勘察，并填寫換流/變電站無人機巡檢作業(yè)現(xiàn)場勘察記錄d)現(xiàn)場勘察應(yīng)核實站內(nèi)巡檢設(shè)備布置、站內(nèi)線路走向和走勢、交叉跨越情況、巡檢區(qū)域地形地貌、巡檢區(qū)域電磁環(huán)境、起飛和降落點環(huán)境、交通運輸條件及其他危險點等，確認巡檢航線規(guī)劃條件；e)復(fù)雜地形或復(fù)雜氣象條件下開展的無人機巡檢作業(yè)、夜間開展的無人機巡檢作業(yè)、現(xiàn)場勘察認為危險性、復(fù)雜性和困難程度較大的無人機輔助檢修作業(yè)，應(yīng)專門編制組織措施、技術(shù)措施、安全措施，并履行相關(guān)審批手續(xù)后進行。6.2.10作業(yè)人員應(yīng)核對無人機自主巡檢航跡規(guī)劃路徑，確認規(guī)劃路徑上無影響無人機安全飛行的障礙物。6.2.11作業(yè)前，應(yīng)做好航線規(guī)劃。按航線正下方除導線以外無其他設(shè)備、航線主要沿換流/變電站檢修和巡視道路原則，結(jié)合換流/變電站場地情況，規(guī)劃無人機航線。拍攝點位可按照一次性完成一條航線內(nèi)所有巡視設(shè)備拍攝任務(wù)、滿足設(shè)備不停電安全距離要求、面對設(shè)備先右、后左、從下至上的原則進行設(shè)計，避免無人機在設(shè)備間來回穿行。根據(jù)換流/變電站設(shè)備典型布置方式，不同區(qū)域航線規(guī)劃分類如下：a)500kV、220kV設(shè)備區(qū)：航線從起飛點開始，沿站內(nèi)巡檢道路設(shè)置航線，沿途先完成母線支柱瓷瓶、連接金具、各間隔的母線刀閘觸頭和引流線等設(shè)備的拍攝任務(wù)，然后完成巡檢道路兩側(cè)斷路器、電流互感器等設(shè)備的拍攝任務(wù)，最后沿圍墻側(cè)完成各出線間隔線路刀閘、避雷器、引流線、門型構(gòu)架等設(shè)備的拍攝任務(wù)；b)110kV設(shè)備區(qū)：航線從起飛點開始，沿站內(nèi)巡檢道路設(shè)置航線，沿途先完成母線支柱瓷瓶、連接金具、各間隔的母線刀閘觸頭和引流線設(shè)備的拍攝任務(wù)，然后沿圍墻側(cè)完成各出線間隔線路刀閘、避雷器、引流線、門型構(gòu)架等設(shè)備的拍攝任務(wù)；c)主變區(qū)域：航線從起飛點開始，先完成主變壓器高壓側(cè)構(gòu)架、引流線、連接金具、各相套管等設(shè)備的拍攝任務(wù)，然后完成中壓側(cè)構(gòu)架、引流線、連接金具、各相套管等設(shè)備的拍攝任務(wù)，最后完成主變壓器頂部設(shè)備的拍攝任務(wù)；d)無功設(shè)備區(qū)域：航線從起飛點開始，沿無功設(shè)備圍欄一周，完成無功設(shè)備的拍攝任務(wù)；7T/GDEIIA57—2024e)其他區(qū)域：航線按臨近原則與以上區(qū)域巡檢統(tǒng)籌開展。注：其他區(qū)域包括以上未涉及的站內(nèi)建筑物、場地、圍墻等。6.3巡檢作業(yè)6.3.1變電運維中心根據(jù)專業(yè)管理分工，結(jié)合設(shè)備運行狀態(tài)，制定換流/變電站無人機巡檢計劃。6.3.2換流/變電站無人機巡檢應(yīng)按照以下要求進行：a)在換流/變電站開展無人機人工操作巡檢，按要求填用工作票；b)在換流/變電站開展無人機自主巡檢工作，核定是否符合無人機巡檢條件，無需填寫工作票；c)在突發(fā)自然災(zāi)害或故障等情況下需緊急使用各類無人機開展的工作，填用換流/變電站無人機巡檢作業(yè)單，見附錄D。6.3.3無人機人工操作巡檢作業(yè)時，應(yīng)有專人在視距范圍內(nèi)全程監(jiān)視無人機，必要時提醒作業(yè)人員危險點，確保作業(yè)安全。無人機應(yīng)始終處于無人機駕駛員目視可及內(nèi)，不應(yīng)超視距飛行。作業(yè)人員應(yīng)與無人機始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)在無人機正下方停駐，不應(yīng)徒手握持、拋接無人機進行起降。6.3.4作業(yè)過程中，無人機或遙控器發(fā)出電池電量告警時，應(yīng)立刻返航降落。6.3.5作業(yè)過程中，作業(yè)無人機應(yīng)確保符合表2的安全距離要求。表2無人機巡檢作業(yè)最小安全距離6.3.6換流/變電站開展無人機巡檢，應(yīng)按既定航線進行逐間隔拍攝（航線參照附錄E），并對應(yīng)現(xiàn)場設(shè)備進行照片初步編輯命名及存儲。6.4無人機人工操作巡檢要求如下：a)在目視可及范圍內(nèi)，作業(yè)人員應(yīng)密切觀察無人機巡檢系統(tǒng)遙測信息和周圍環(huán)境變化，跨越障礙物宜采用上跨方式，若采用下穿方式，應(yīng)充分考慮通訊鏈路可能受到的衰減影響，并經(jīng)工作負責人同意；b)無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，作業(yè)人員應(yīng)密切關(guān)注實時回傳的導航衛(wèi)星顆數(shù)，高精度定位、顯測信號強度，密切關(guān)注電池電壓、位置、速度、飛行姿態(tài)等遙測信息。當無人機巡檢系統(tǒng)飛行中出現(xiàn)鏈路中斷故障，應(yīng)及時判斷原因，采取應(yīng)對措施。若鏈路迅速恢復(fù)正常，可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)執(zhí)行沿原飛行軌跡返航或升高至安全高度后返航的安全策略；c)各相關(guān)作業(yè)人員之間應(yīng)保持信息暢通。6.5無人機自主巡檢要求如下：8T/GDEIIA57—2024a)作業(yè)人員應(yīng)始終掌控遙控手柄，且處于備用狀態(tài)，作業(yè)人員應(yīng)密切觀察無人機巡檢系統(tǒng)航跡，若觸發(fā)無人機巡檢系統(tǒng)避障功能，觀察能否執(zhí)行可靠安全策略。突發(fā)情況下，可通過遙控手柄立即接管控制無人機巡檢系統(tǒng)的飛行，并向工作負責人匯報；b)無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，作業(yè)人員應(yīng)密切關(guān)注實時回傳的導航衛(wèi)星顆數(shù)，高精度定位、顯測信號強度，密切關(guān)注電池電壓、位置、速度、飛行姿態(tài)等遙測信息。當無人機巡檢系統(tǒng)飛行中出現(xiàn)鏈路中斷故障，應(yīng)及時判斷原因，采取應(yīng)對措施。若鏈路迅速恢復(fù)正常，可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)；否則應(yīng)執(zhí)行沿原飛行軌跡返航或升高至安全高度后返航的安全策略；c)各相關(guān)作業(yè)人員之間應(yīng)保持信息暢通。7異常處理7.1設(shè)備異常7.1.1無人機巡檢系統(tǒng)在空中飛行時發(fā)生故障或遇緊急意外情況等，應(yīng)控制無人機巡檢系統(tǒng)在安全區(qū)域緊急降落。7.1.2巡檢作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應(yīng)立即上報并妥善處理無人機殘骸以防止次生災(zāi)害發(fā)7.1.3無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，若通訊鏈路長時間中斷，且在預(yù)計時間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根據(jù)掌握的無人機巡檢系統(tǒng)最后地理坐標位置或飛行數(shù)據(jù)記錄模塊等信息及時尋找。7.1.4無人機失控異常時處理方式如下：a)巡檢作業(yè)時，若無人機遙控信號丟失，應(yīng)立即調(diào)整遙控器天線角度，使天線朝向垂直于飛機所在位置的平面以恢復(fù)遙控器信號；b)巡檢作業(yè)時，若無人機指南針異常導致失控，應(yīng)立即切換為姿態(tài)模式，手動控制無人機在安全區(qū)域緊急降落，重新校準指南針后繼續(xù)飛行；c)巡檢作業(yè)時，若無人機突然失去動力，應(yīng)立即示警并疏散周圍人員，防止造成人身傷亡；d)巡檢作業(yè)時，若無人機發(fā)生其他失控情況，嚴重影響人身及設(shè)備安全，應(yīng)緊急停止無人機電機運轉(zhuǎn)，迫使其主動墜落。7.1.5巡檢作業(yè)時，若無人機定位信號丟失，應(yīng)立即控制無人機在安全區(qū)域降落，重新連接定位信號后方可繼續(xù)飛行。7.1.6自主巡檢作業(yè)時，若出現(xiàn)無人機飛行異常告警，應(yīng)立即檢查無人機是否為懸停狀態(tài)，非懸停狀態(tài)按無人機墜機或失聯(lián)處置，懸停狀態(tài)下如1min內(nèi)能恢復(fù)至正常狀態(tài)，可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則應(yīng)切換為手動操作飛行，控制無人機在安全區(qū)域緊急降落。7.1.7巡檢作業(yè)時，若出現(xiàn)無人機避障系統(tǒng)失靈，應(yīng)立即停止操作，使無人機懸停，重啟避障系統(tǒng)。如避障系統(tǒng)無法恢復(fù)，應(yīng)立即控制無人機在安全區(qū)域緊急降落，不允許起飛。7.1.8巡檢作業(yè)時，若無人機圖傳信號丟失，應(yīng)立即調(diào)整遙控器天線角度，使圖傳質(zhì)量恢復(fù)正常，否則應(yīng)控制無人機返航。7.1.9無人機巡檢過程中發(fā)現(xiàn)緊急缺陷，工作負責人應(yīng)立即上報。7.2特殊工況7.2.1巡檢作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)雷雨、大風等可能影響作業(yè)的突變天氣時，應(yīng)采取措施控制無人機巡檢系統(tǒng)返航或就近降落。7.2.2巡檢作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器、飄浮物以及鳥類時，應(yīng)立即評估巡檢作業(yè)安全性，在確保安全后再繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)，否則應(yīng)采取避讓措施，必要時終止作業(yè)。9T/GDEIIA57—20247.2.3巡檢過程中，若環(huán)境傳感器監(jiān)測現(xiàn)場環(huán)境不滿足安全巡檢要求，應(yīng)終止巡檢任務(wù)。7.2.4巡檢作業(yè)區(qū)域發(fā)現(xiàn)影響無人機正常作業(yè)的電磁干擾時，應(yīng)立即控制無人機巡檢系統(tǒng)返航或就近降落并查找干擾源。若干擾持續(xù)存在，應(yīng)停止在該區(qū)域作業(yè)，并匯報工作布置人。7.2.5無人機巡檢系統(tǒng)飛行過程中，若班組成員身體出現(xiàn)不適或受其它干擾影響作業(yè)，應(yīng)迅速采取措施保證無人機巡檢系統(tǒng)安全，情況緊急時，可立即控制無人機巡檢系統(tǒng)返航或就近降落。8巡檢后處理8.1飛行完成后，無人機應(yīng)采用邊降低高度，邊調(diào)整水平距離的模式降落，降落速度應(yīng)不大于3m/s。8.2無人機降落后，作業(yè)人員應(yīng)現(xiàn)場下載飛行器數(shù)據(jù)，查看拍攝照片，若有缺漏部位或拍攝質(zhì)量不佳，應(yīng)現(xiàn)場安排補拍。對發(fā)現(xiàn)的危急缺陷應(yīng)現(xiàn)場第一時間匯報當值值班長，并由當值值班長按照缺陷管理規(guī)定進行上報。8.3檢查飛行作業(yè)所帶物品齊全，確認作業(yè)現(xiàn)場無遺留物后，匯報工作結(jié)束，辦理工作結(jié)束手續(xù)，所有工作人員撤離現(xiàn)場。8.4當天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)按所用無人機巡檢系統(tǒng)要求進行檢查和維護，對外觀及關(guān)鍵零部件進行檢查。8.5對于自主巡檢作業(yè)，應(yīng)對作業(yè)航線進行檢查、分析，若有調(diào)整應(yīng)及時更新航線數(shù)據(jù)庫中對應(yīng)信8.6作業(yè)結(jié)束當天應(yīng)完成對拍攝照片的缺陷研判，對于疑似但難以判定的缺陷，應(yīng)及時核實。8.7對于發(fā)現(xiàn)的缺陷應(yīng)及時按照變電運維專業(yè)缺陷登記流程進行匯報處理。9巡檢數(shù)據(jù)管理9.1數(shù)據(jù)要求9.1.1可見光數(shù)據(jù)要求9.1.1.1無人機巡檢應(yīng)采用1080P標準設(shè)置進行攝像，分辨率不低于4000*3000像素，輸出格式為JPG格式。9.1.1.2拍攝圖片放大后螺栓類設(shè)備應(yīng)清晰可見。9.1.1.3宜采用自動曝光模式拍攝，感光度（ISO）不宜大于400，曝光時間（快門速度）不宜大于1/320s，不宜逆光拍攝。9.1.2紅外測溫數(shù)據(jù)無人機紅外測溫應(yīng)采用分辨率不低于640*480像素拍照，輸出格式為JPG格式。9.1.3紫外檢測數(shù)據(jù)紫外成像照片和視頻應(yīng)清晰、穩(wěn)定，分辨率不低于640×480像素。9.1.4激光點云數(shù)據(jù)9.1.4.1激光點云數(shù)據(jù)處理成果資料包括：三維航線數(shù)據(jù)、設(shè)備臺賬坐標數(shù)據(jù)、三維可視化數(shù)據(jù)及其他相關(guān)資料。T/GDEIIA57—20249.1.4.2原始數(shù)據(jù)應(yīng)基于RTK采集，點云密度應(yīng)不小于400點/m2，坐標絕對精度應(yīng)不低于±0.1m，相對精度應(yīng)不低于±0.05m。9.1.4.3原始數(shù)據(jù)坐標系宜采用CGCS2000坐標系或WGS84坐標系，采用UTM投影方式。點云模型應(yīng)具備真彩色，目標設(shè)備部件數(shù)據(jù)應(yīng)完全可見，數(shù)據(jù)格式宜采用las1.3或以上標準格式，具體點云采集要求見附錄H。9.2數(shù)據(jù)保存9.2.1可見光、紅外、紫外及其他檢測原始數(shù)據(jù)集控站、變電運維班應(yīng)進行分類保存，可見光、紅外、紫外、視頻、巡檢報告、缺陷照片等文件命名和格式應(yīng)符合統(tǒng)一規(guī)范，數(shù)據(jù)保存應(yīng)符合專業(yè)管理要求。9.2.2換流/變電站首次無人機飛巡拍攝的圖片應(yīng)作為該換流/變電站飛巡的原始資料永久存檔，后續(xù)的飛巡圖片資料應(yīng)至少保存一個檢修周期。9.2.3點云模型成果數(shù)據(jù)、三維航線數(shù)據(jù)等構(gòu)架自主巡檢體系的所有數(shù)據(jù)應(yīng)由相關(guān)換流/變電站、變電運維中心進行分別永久保存與備份。站內(nèi)改擴建或重新規(guī)劃航線時，應(yīng)及時更新數(shù)據(jù)，替換保存。9.2.4原始點云數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)應(yīng)進行分類存儲與備份，所有數(shù)據(jù)在重新采集前應(yīng)進行永久保存。9.2.5飛行作業(yè)結(jié)束后當天應(yīng)將照片數(shù)據(jù)進行命名，分類整理。在用巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)妥善處理保存，以備未來查閱使用，并填寫無人機巡檢使用記錄單，見附錄F。9.2.6飛巡作業(yè)完成后，應(yīng)完成照片、視頻數(shù)據(jù)統(tǒng)一規(guī)范的命名、存檔工作。相關(guān)規(guī)范參見附錄G。9.2.7巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)妥善處理并至少保存2年。9.3數(shù)據(jù)處理9.3.1巡檢數(shù)據(jù)處理9.3.1.1可見光、紅外、紫外等巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)充分應(yīng)用AI、大數(shù)據(jù)技術(shù)進行智能處理，采用先進技術(shù)手段開展數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分析，并分析結(jié)果及時上傳。9.3.1.2作業(yè)人員應(yīng)具備及時對巡檢數(shù)據(jù)進行人工分析判別的能力。如遇到無法準確判別的情況時，應(yīng)與上次巡檢數(shù)據(jù)進行對比分析或到現(xiàn)場進行人工核實。9.3.1.3發(fā)現(xiàn)缺陷后，及時參照設(shè)備缺陷定性標準完成缺陷定性，將缺陷信息錄入生產(chǎn)管理信息系統(tǒng)，缺陷圖片應(yīng)同步上傳，按照缺陷管理要求啟動缺陷管理流程。9.4數(shù)據(jù)安全9.4.1所有的原始數(shù)據(jù)、缺陷數(shù)據(jù)、分析報告、成果資料等數(shù)據(jù)，未經(jīng)批準不應(yīng)提供給外部單位。9.4.2無人機巡檢各類原始數(shù)據(jù)、缺陷數(shù)據(jù)、分析報告、成果資料等數(shù)據(jù)，應(yīng)使用專門的存儲設(shè)備保存，并制定專人收集和管理。9.4.3人工巡檢或自主巡檢獲取的可見光、紅外、紫外照片或音視頻等數(shù)據(jù)傳輸時僅能通過系統(tǒng)內(nèi)網(wǎng)傳輸，不應(yīng)通過外網(wǎng)傳輸數(shù)據(jù)。T/GDEIIA57—2024（資料性）人工巡檢作業(yè)流程圖人工巡檢作業(yè)流程圖見圖A.1。圖A.1人工巡檢作業(yè)流程圖T/GDEIIA57—2024（資料性）自主巡檢作業(yè)流程圖自主巡檢作業(yè)流程圖見圖B.1。圖B.1自主巡檢作業(yè)流程圖T/GDEIIA57—2024（資料性）換流/變電站無人機巡檢作業(yè)所需工器具換流/變電站無人機巡檢作業(yè)所需工器具見表C.1。表C.1換流/變電站無人機巡檢作業(yè)所需工器具1塊52套13臺14臺15個16付7頂8臺19臺1套1T/GDEIIA57—2024（資料性）換流/變電站無人機巡檢作業(yè)單換流/變電站無人機巡檢作業(yè)單見表D.1。表D.1換流/變電站無人機巡檢作業(yè)單T/GDEIIA57—2024（資料性）換流/變電站無人機巡檢內(nèi)容E.1無人機例行巡視對象及內(nèi)容見表E.1。表E.1無人機例行巡視對象及內(nèi)容1器2器3器4器5器6器7器8器9器器器器護器護器器器器器T/GDEIIA57—2024器器背面、側(cè)面）器器T/GDEIIA57—2024計T/GDEIIA57—2024T/GDEIIA57—2024組線觀組組組組組組組組T/GDEIIA57—2024組組組線觀組組置置置置器置器置置置置置置T/GDEIIA57—2024置子子子子子子固T/GDEIIA57—20