運動控制系統安裝與調試高等教育出版社主講：南工機電教學團隊4.2.7步進驅動器基本原理（1）步進驅動器的組成步進電機的驅動單元包含脈沖分配（環行分配）和功率放大兩部分，如圖4-30所示步進電動機與驅動部分是一個不可分開的有機整體，步進電動機控制系統的性能除了與電機本身的性能有關外，在很大程度上取決于所使用的驅動電路的類型與優劣。若步進電動機按兩相四拍方式運行，則脈沖分配器輸出的A+、A-、B+、B-相信號1.基本原理4.2.7步進驅動器基本原理當方向電平為低電平時，脈沖分配器的輸出按A+→A-→B+→B-順序循環產生脈沖，電動機正轉；當方向電平為高電平時，脈沖分配器的輸出按A+→B-→A-→B+的順序循環產生脈沖，電動機反轉。脈沖分配器輸出的每一相脈沖信號都需要通過功率放大以后才可以連接到步進電機的各相繞組，從而使步進電機產生足夠大的電磁轉矩帶動負載。4.2.7步進驅動器基本原理（2）步進電動機的脈沖分配器步進電動機的脈沖分配器可由硬件或軟件方法來實現。硬件環形分配器響應速度快，維護方便，但不易實現變拍驅動。軟件方法由控制系統用軟件編程來實現，易于實現變拍驅動，節省了硬件電路，提高了系統的可靠性。下面以軟件為例。軟件環形分配的方法是利用計算機程序來設定硬件接口的位狀態，從而產生一定的脈沖分配輸出。對于不同的計算機和接口器件，軟件環分有不同的形式?，F以單片機為例加以說明。4.2.7步進驅動器基本原理8051單片機本身包含4個8位I／0端口，分別為P0、P1、P2、P3。若要實現兩相四拍方式的脈沖分配，需要四根輸出口線，本例中選P1口的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3位作為脈沖分配的輸出。如圖4-32所示根據8051單片機的基本原理，對P1.0、P1.1、P1.2、P1.3位編程使其按表4-4規定改變輸出狀態就實現了三相六拍分配任務。4.2.7步進驅動器基本原理序號P1.7P1.6P.15P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0接通相TABLEXXXX0001A+TABLE+1XXXX0010A-TABLE+2XXXX0100B+TABLE+3XXXX1000B-表中P1.4～P1.7位在此例中沒使用，可任意設為1或0，一般設為0。若設定為0，則向端口P1輸送的內容依次為：01H、02H、04H、08H。4.2.7步進驅動器基本原理設計一個正轉子程序和一個反轉予程序供主程序調用。正轉子程序按順序取表中的內容輸出到P1端口，而反轉子程序按逆序取表中的內容輸出到P1端口。主程序每調用一次子程序，就完成一次P1端口的輸出。主程序調用子程序的時間間隔（可用軟件延時或中斷的方法實現）決定了輸出脈沖的頻率，從而決定步進電機的轉速。正轉子程序清單CW：CJNERO，＃4，CW1；RO指示數據表中數據輸出的相對指針，“＃4”為4拍，即4次一個循環。MOVRO，＃0；

若指針已指到表尾，則將指針重指表頭CW1：MOVA,ROMOVDPTR，#TABLE；

指針DPTR指向表頭MOVCA，

＠A＋DPTR；從表中取值送到A中MOVP1，