模塊一認識工業機器人《工業機器人機械基礎》工業機器人的產生主從機械手Unimate機器人1962年生產了第一臺機器人，取名Unimate工業機器人的常見分類按照運動形式分類直角坐標型機器人圓柱坐標型機器人球(極)坐標型機器人SCARA機器人關節式機器人機器人的常工業見分類按機器人的驅動方式分類內窺鏡手術輔助機器人EMARO機器人的常工業見分類按照機器人的控制方式串聯裝配機器人工業機器人在復雜零件焊接方面的應用機器人的常工業見分類按程序輸入方式分類工業機器人編程界面的示意圖示教輸入型工業機器人工業機器人的應用領域噴漆機器人

FanucS-420點焊機器人數控機床用上下料機器人裝配工業機器人碼垛工業機器核工業中的機器人工業機器人還有哪些應用激光焊接機器人系統機器人在新領域中的應用移動病人機器人

做開顱手術的機器人MGT型下肢康復訓練機器人其他機器人保安巡邏機器人家庭清潔機器人演奏機器人機器人的基本工作原理工業機器人的組成KR1000titan的主要組件機械鉗爪式手部結構內撐鉗爪式手部的夾取方式外夾鉗爪式手部的夾取方式內撐式三指鉗爪齒輪齒條移動式手爪重力式鉗爪平行連桿式鉗爪

1—齒條；2—齒輪；3—工件l—銷；2—彈簧；3—鉗爪1—扇形齒輪；2—齒條；3—活塞

4—氣(油)缸；5—鉗爪撥桿杠桿式鉗爪1—齒輪1；2—齒輪2

3—鉗爪；4—撥桿,5—驅動桿自動調整式鉗爪1—推桿；2—滑槽；3—軸銷；4—V型鉗爪鉤托式手部a)無驅動裝置b)有驅動裝置l—齒條2—齒輪3—手指4—銷5—液壓缸6.7—杠桿手指機械鉗爪式手部結構彈簧式手部1—工件2—套筒3—彈簧片4—扭簧5—銷釘6—螺母7—螺釘從三個方向夾住工件的抓取機構機械鉗爪式手部結構具有彈性的抓取機構1－驅動板；2－氣缸；3－支架；4－連桿；5－手爪；6－彈性爪；7－工件機械鉗爪式手部結構機器人腕部結構腕部的三個運動和坐標系腕部的組合方式機器人手腕的分類單自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕機器人手腕的分類下臂1—驅動電機2—減速器輸入軸5—下臂體7—RV減速器3、4、6、8、9—螺釘上臂1—驅動電機3—減速器輸入軸6—上臂7—RV減速器9—上臂體2、4、5、8、10、11、12—螺釘機器人臂部結構機器人機座桁架工業機器人

具有行走機構的工業機器人系統機器人的驅動系統工業機器人控制系統一般構成

IRB2600工業機器人控制部分機器人的控制系統機器人的傳感系統內部傳感器用途機器人的精確控制檢測的信息位置、角度、速度、加速度、姿態、方向等所用傳感器微動開關、光電開關、差動變壓器、編碼器、電位計、旋轉變壓器、測速發電機、加速度計、陀螺、傾角傳感器、力(或力矩)傳感器等外部傳感器用途了解工件、環境或機器人在環境中的狀態，對工件的靈活、有效的操作檢測的信息工件和環境：形狀、位置、范圍、質量、姿態、運動、速度等機器人與環境：位置、速度、加速度、姿態等對工件的操作：非接觸(間隔、位置、姿態等)、接觸(障礙檢測、碰撞檢測等)、觸覺(接觸覺、壓覺、滑覺)、夾持力等所用傳感器視覺傳感器、光學測距傳感器、超聲測距傳感器、觸覺傳感器、電容傳感器、電磁感應傳感器、限位傳感器、壓敏導電橡膠、彈性體加應變片等機器人應用與外部的關系1)傳感器技術。得到與人類感覺機能相似的傳感器技術。2)人工智能計算機科學。得到與人類智能或控制機能相似能力的人工智能或計算機科學。3)假肢技術。4)工業機器人技術。把人類作業技能具體化的工業機器人技術。5)移動機械技術。實現動物行走機能的行走技術。6)生物功能。以實現生物機能為目的的生物學技術。機器人與外部的關系工業機器人末端裝置氣動換接器與操作器庫末端操作器末端操作器實物末端執行裝置的安裝安裝定位銷安裝