模塊二工業機器人的機械識圖《工業機器人機械基礎》圖紙幅面尺寸幅面代號A0A1A2A3A4B×L841×1189594×841420×594297×420210×297e2010c105a25基本幅面圖紙幅面尺寸加長幅面第二選擇第三選擇幅面代號B×L幅面代號B×L幅面代號B×LA3×3A3×4A4×3A4×4A4×5420×891420×1189297×630297×841297×1051

A0×2A0×3A1×3A1×4A2×3A2×4A2×51189×16821189×2523841×1783841×2378594×1261594×1682594×2102A3×5A3×6A3×7A4×6A4×7A4×8A4×9420×1486420×1783420×2080297×1261297×1471297×1682297×1892圖框格式不留裝訂邊的圖框格式圖框格式留裝訂邊的圖框格式標題欄的方位圖紙的長邊置于水平圖紙的短邊置于水平方向符號標題欄的格式標題欄的格式及各部分的尺寸標題欄的格式標題欄的格式制圖作業中推薦使用的標題欄格式圖線國家規定《技術制圖——圖線》規定了繪制各種技術圖樣的15種基本線型，機械圖樣中規定了9種線型圖線名稱圖線型式圖線寬度一般應用粗實線b可見輪廓線、可見過渡線細實線約b/3尺寸線及尺寸界限、引出線、輔助線、剖面線、分界線及范圍線、不連續的同一表面的連線、重合剖面的輪廓線、彎折線(如展開圖中的彎折線)、螺紋的牙底線及齒輪的齒根線、成規律分布的相同要素的連線波浪線約b/3斷裂處的邊界線、視圖和剖視的分界線雙折線約b/3斷裂處的邊界線虛線約b/3不可見輪廓線、不可見過渡線細點畫線約b/3軸線、對稱中心線、軌跡線、節圓及節線粗點畫線b有特殊要求的線或表面的表示線雙點畫線約b/3相鄰輔助零件的輪廓線、坯料的輪廓線或毛坯圖中制成品的輪廓線、極限位置的輪廓線、試驗或工藝用結構(成品上不存在)的輪廓線、假想投影輪廓線、中斷線粗虛線

允許表面處理的表示線字體在圖樣中書寫漢字、數字、字母時必須做到字體工整、筆畫清楚、間隔均勻、排列整齊。字體的號數，即字體的高度h，其公稱尺寸系列為：20、14、10、7、5、3.5、2.5、1.8(單位：mm)。(1)漢字漢字規定用長仿宋體書寫，并采用國家正式公布的簡化漢字。漢字的高度不應小于3.5mm，字體寬度一般為(2)字母和數字字母和數字可寫成直體和斜體。斜體字的字頭向右傾斜，與水平基準線成75°。尺寸標注圖形只能表達機件的形狀，而機件的大小必須通過尺寸標注才能確定。國標“尺寸注法”(GB/T4458.4—2003)中規定了標注尺寸的基本規則、符號和方法，在繪圖時必須嚴格遵守這些規定。1.標注尺寸的基本規則（1)機件的真實大小應以圖樣上所標注的尺寸數值為依據，與圖形的大小及繪圖的準確度無關。（2)圖樣中（包括技術要求和其他說明）的尺寸，以毫米為單位時，不需標注單位或名稱。若采用其他單位，則應注明相應的單位符號。（3)圖樣中所標注尺寸，為該圖樣所示機件的最后完工尺寸，否則需另加說明。(4)機件的每一個尺寸，在圖樣上一般只可標注一次，并應標注在反映該結構最清晰的圖形上。(2)標注尺寸的要素一個完整的尺寸由尺寸界線、尺寸線、尺寸數字三個要素組成，如圖2—8所示。尺寸界線和尺寸線畫成細實線，尺寸數字-般注寫在尺寸線的上方。尺寸線終端可以有箭頭或斜線兩種形式，箭頭的大小與所繪制的圖樣大小和圖線寬度有關，一般長度約等于6d(線寬)。尺寸標注尺寸的組成尺寸線的終端形式尺寸標注尺寸標注尺寸標注尺寸標注尺寸標注標注尺寸的符號名稱符號名稱符號名稱符號名稱符號直徑φ球直徑Sφ45°倒角C埋頭孔半徑R球半徑SR深度均布EQS

厚度t正方形□沉孔或锪平

常用的符號和縮寫詞投影(1)中心投影法投射線匯交于一點的投影法稱為中心投影法。點S稱為投影中心，自投射中心S引出的射線稱為投影線（如SA、SB、SC），平面H稱為投影面。投射線SA、SB、SC與平面H的交點a、b、c就是空間點A、B、C在投影面H上的中心投影。△abc即為空間的△ABC在投影面H上的投影。用中心投影法繪制的圖形有立體感，但不能真實地反映物體的形狀和大小，這種方法常用于繪制建筑物的透視圖，但在機械圖樣中一般不采用。中心投影法平行投影法投射線都相互平行的投影法稱為平行投影法.按投影線與投影面的傾角不同，平行投影法又分為兩種：1)斜投影法——投射線與投影面相傾斜的平行投影法2)正投影法——投射線與投影面相垂直的平行投影法斜投影法正投影法基本視圖

基本視圖是物體向基本投影面投射所得的視圖。基本投影面分六個，即正立面、水平面、側立面、前立面、頂面、右側立面。六個視圖為主、俯、左、后、仰、右視圖。基本投影面六個投影面的展開基本視圖

六個基本視圖的配置和方位對應關系三視圖兩種不同的立體正投影圖相同物體一個視圖一般不能完全確定物體的形狀和大小，個形狀不同的物體，它們在同一個投影面上的投影卻相同。所以，要反映物體的真實形狀，必須增加由不同投射方向得到的投影圖，互相補充，才能將物體表達清楚。工程上常用三投影面體系來表達物體的形狀。為了準確地反映物體的形狀和大小，一般采用多面正投影圖。三面投影體系正立投影面——正立面的投影面，簡稱正面，用V表示；水平投影面——水平位置的投影面，簡稱水平面，用H表示；側立投影面——右側的投影面，簡稱側面，用W表示。三面投影體系三視圖的形成三視圖的形成及展開三視圖之間的對應關系三個視圖之間投影關系主、俯視圖都反映物體的長度，即主、俯視圖“長對正”；主、左視圖都反映物體的高度，即主、左視圖“高平齊”；俯、左視圖都反映物體的寬度，即俯、左視圖“寬相等向視圖向視圖的標注向視圖是可以移位配置的基本視圖，向視圖必須標注名稱與方向1)名稱:“×”（大寫英文字母）。2)方向：箭頭、相應字母。局部視圖局部視圖的畫法與標注斜視圖斜視圖的畫法與標注剖面符號的畫法機件被剖開，剖切面與機件的接觸部分(即剖面區域)要畫出與材料相應的剖面符號，剖面符號的畫法與機件的材料全剖視圖是用剖切面完全地剖開機件所得的剖視圖。全剖視圖適用于表達外形比較簡單內部結構較復雜且不對稱的機件。兩種特殊型吸盤的結構半剖視圖真空氣吸附手部分1—橡膠吸盤2—固定環3—墊片4—支承桿5—基板6—螺母局部剖視圖1.鉸接活塞油缸；2.連桿(即活塞桿)；3.手臂(即曲柄)；4.支承架；5.和6.定位螺釘雙臂機器人的手臂結構等分直線段等分直線段(a)已知直線段AB(b)過A點作任意線AM，以適當長為單位，在AM上量取n個線段，得1，2，…，K點(c)連接kB，過1，2，…做kB的平行線，與AB相交，即可將AB分成n等份等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形斜度斜度是一直線(或平面)對另一直線(或平面)的傾斜程度。其大小以它們夾角α的正切值來表示，并將此值化為1∶n的形式。在圖樣上標注斜度時，需在1∶n前加注符號“∠”，符號的方向應與圖形中的傾斜方向一致。斜度的畫法及標注。斜度及其符號斜度的畫法及標注錐度錐度是指正圓錐的底圓直徑與高度之比(對于正圓臺，則為底圓和頂圓直徑之差與其高度之比)，并將此值化為1∶n的形式。標注錐度時，需在1∶n之前加注錐度符號“”，符號的方向應與圖形中大、小端方向一致，并對稱地配置在基準線上，即基準線應從錐度符號中間穿過。錐度及其符號錐度的畫法及標注圓弧連接的基本幾何原理圓弧連接的幾何關系圓弧連接的作圖舉例定形尺寸確定平面圖形上各線段形狀大小的尺寸稱為定形尺寸，如直線的長度、圓及圓弧的直徑或半徑，以及角度大小等。圖2—31中的φ20、φ5、R15、R12、R50、R10、15均為定形尺寸。手柄1.一組圖形

用以表達機器或部件的工作原理、裝配關系、傳動路線、連接方式及零件的基本結構。2.必要的尺寸

表示裝配體的規格、性能、裝配、安裝和總體尺寸等。3.技術要求

在裝配圖空白處（一般在標題欄、明細欄的上方或左方），用文字或符號準確、簡明地表示機器或部件的性能、裝配、檢驗、調整等要求的內容都屬于技術要求。4.說明

標題欄、序號和明細欄用于說明裝配體及其各零部件名稱、數量和材料等。組成銑刀頭的裝配圖爪部的傳動機構空間機械手裝配圖l～3—爪；4～離合器；5，10，11齒輪；6—驅動器；7—輸出軸；8—聯軸器；9—蝸桿裝配圖的規定畫法為了便于區分不同的零件，正確表達零件間的關系，裝配圖在畫法上有以下規定。1)相鄰兩零件的接觸面或基本尺寸相同的配合面只畫一條線。基本尺寸不同的非配合面，必須畫兩條直線；間隙較小時，可采用夸大畫法，也得畫兩條線。2)在剖視圖或斷面圖中，相鄰兩個零件的剖面線傾斜方向應相反，或方向一致而間隔不同。但在同一張圖樣上同一個零件在各個視圖中的剖面線方向、間隔必須一致。接裝配圖的規定畫法公差的基本術語和定義術語含義術語含義基本尺寸設計時給定的尺寸。實際尺寸通過加工后零件所得的尺寸，實際尺寸包含實際測量誤差極限尺寸允許零件尺寸變化的兩個界限值。它以基本尺寸為基數來確定，其中較大的一個稱為最大極限尺寸，較小的一個稱為最小極限尺寸。尺寸偏差極限尺寸減其基本尺寸所得代數差稱為極限偏差。極限偏差分為上偏差和下偏差，上偏差等于最大極限尺寸減去基本尺寸，下偏差等于最小極限尺寸減去基本尺寸尺寸公差允許尺寸的變動量，簡稱公差。尺寸公差等于最大極限尺寸與最小極限尺寸之代數差或上偏差與下偏差之差。零線在公差帶圖中，確定偏差的一條基準直線，通常取基本尺寸作為零線。尺寸公差帶由代表上、下偏差的兩平行直線所限定的區域公差帶圖用適當的比例畫成兩個極限偏差表示的公差帶，如圖2—37所示公差的基本術語公差帶圖配合

基本尺寸相同的，相互結合的孔和軸公差帶之間的關系,稱為配合。根據相互結合的孔與軸公差帶之間的不同，國家標準規定配合分成三類。（1）間隙配合

保證具有間隙(包括最小間隙等于零)的配合。孔的公差帶在軸的公差帶之上。（2）過盈配合

保證具有過盈(包括最小過盈等于零)的配合。孔的公差帶在軸的公差帶之下。（3）過渡配合

可能具有間隙也可能具有過盈的配合。孔的公差帶與軸的公差帶相互交迭。配合種類標準公差與基本偏差標準公差數值(GB／T1800.3—1998)基本尺寸/mm標準公差等級μmmm大于至IT01IT0IT1IT2IT3IT4IT5IT6IT7IT8IT9IT10IT11IT12IT13IT14IT15IT16IT17IT18—30.30.50.81.2234610142540600.10.140.250.400.601.01.4360.40.611.52.545812183048750.120.180.300.480.751.21.86100.40.611.52.546915223658900.150.220.360.580.901.52.210180.50.81.2235811182743701100.180.270.430.701.101.82.718300.611.52.546913213352841300.210.330.520.841.302.13.330500.611.52.54711162539621001600.250.390.621.001.602.53.950800.81.2235813193046741201900.300.460.741.201.903.04.68012011.52.5461015223554871402200.350.540.871.402.203.55.41201801.223.55812182540631001602500.400.631.001.602.504.06.3180250234.571014202946721151852900.460.721.151.852.904.67.22503152.54681216233252811302103200.520.811.302.103.25.28.131540035791318253657891402303600.570.891.402.303.605.78.9400500468101520274063971552504000.630.971.552.504.006.39.7基本偏差基本偏差系列基準制度（1）基孔制

基本偏差為一定的孔的公差帶與軸的不同基本偏差的公差帶形成各種配合的一種制度。基孔制的孔為基準孔，基本偏差代號為H。（2）基軸制

基本偏差為一定軸的公差帶與不同基本偏差的孔的公差帶形成各種配合的一種制度。基軸制的軸為基準軸，基本偏差代號為h。公差在零件圖中的標注配合在裝配圖中的標注形位公差及其標注幾何公差的分類和基本符號形位公差代號和基準代號表面粗糙度及標注表面粗糙度概念表面粗糙度參數表面粗糙度的代(符)號及其畫法表面粗糙度的符號表面粗糙度的代(符)號及其畫法表面粗糙度參數的標注位置表面粗糙度代號是在表面粗糙度符號的基礎上，標注表面特征規定后組成的。各特征規定的標準位置。表面粗糙度參數識讀在零件圖中，表面粗糙度代號的高度參數，經常標注輪廓算術平均偏差Ra值，因此可省略Ra符號。表面粗糙度的高度參數示例表面粗糙度代號的讀解表面粗糙度代號在圖樣上的標注在零件圖中，表面粗糙度標注總的原則是根據GB/T4458.4的規定，使表面結構的注寫和讀取方向與尺寸的注寫和讀取方向一致。表面粗糙度代(符)號在圖樣上的注寫示例表面粗糙度代號在圖樣上的標注表面粗糙度代(符)號在圖樣上的注寫示例讀零件圖1.讀標題欄

從標題欄了解零件的名稱、材料、比例用途等信息。2.分析零件的視圖表達方案

首先找出主視圖,再根據對應關系剖切位置符號視圖的投射方向分析其他視圖的名稱表達方法及各視圖所表達的信息。3.想象零件的結構形狀

運用形體分析法、線面分析法分線框對投影，想形狀，由大到小，由外向內由整體到局部步想象出零件各部分的結構形狀相對位置.最后綜合歸納想象零件的總體結構形狀。4.分析尺寸基準

了解尺寸基準及各部位的定形尺寸、定位尺寸和總體尺寸。5.看技術要求了解表面粗髓度尺寸公差幾何公差和其他技術要求。讀零件圖底盤旋轉蝸桿電機法蘭機械布局圖識讀工作站圖紙機械布局圖識讀機械布局圖工序卡片識讀裝配工藝卡片產品型號ZH01部件圖號HH-01共2頁產品名稱弧焊工作站部件名稱軸承室第1頁車間裝配車間裝配部件軸承室工序號10