⑷Mileage是行駛里程，CI為計數器累積值。6.2系統性能調試及測試6.2.1系統的PID調試測速系統的PID調試，PID使用的是位置式PID，調試時先調P，再調I,再調D。使用串口將編碼器的數據發送到電腦，VOFA軟件將接收到的數據繪制成PID曲線。電機的死區PWM為2000。最終整定的PID值分別為20、1.3、4。速度穩定是誤差不超過2%，PID圖形如圖19所示。圖19PID曲線圖由于只有一個無線模塊以及場地約束，無法實現帶載PID調試，圖片中的PID曲線均為空載時曲線。在實際中車輛啟動和速度換相都是平緩的過程，其帶載PID應該平穩沒有超調。圖19中曲線雖然有超調，但是帶載運行時車輛運行很平穩。6.2.2系統的其它功能調試測速系統的其它功能均能正常運行，手機和按鍵均能完成其指定功能，藍牙串口通信穩定。(1)屏幕顯示功能調試結果圖20：圖20屏幕調試圖(2)手機模擬按鍵及接收數據功能調試結果如圖21：圖21手機端調試圖(3)系統實物圖如圖22：圖22系統實物圖7總結及展望本文設計了基于STM32的基于霍爾傳感器的車輛速度檢測系統。系統以STM32F103C8T6為核心與藍牙通信相結合實現了遠程無線控制。該系統不僅具備基本的測速功能，還融入了超速報警、速度調試、按鍵控制以及手機控制等多項實用功能。該系統穩定性高，可操控性強，框架簡單，能夠利用在各種電機測速系統中。該系統后續優化方向：可以為該系統添加數據儲存的功能，將調試參數儲存氣起來，在調試系統過后就不需要更改代碼重新下載程序了。該系統的霍爾編碼器模塊不具備通用性，對于不同電機需要重新設計參數及結構，對此可以設計結構可變的霍爾測速系統。參考文獻[1]程民利.基于霍爾傳感器的高精度測速電路設計[J].電子設計工程,2013,21(08):109-111.[2]王敬軒,楊豐,于江江.基于霍爾傳感器的直流電機測速系統研究[J].科技風,2009,(08):131.[3]韓仁銀,郭陽寬,祝連慶,賀慶.基于霍爾傳感器的無刷直流電機改進測速方法[J].儀表技術與傳感器,2017,(10):115-117+122.[4]郭威,王明明.一種改進的無刷直流電機霍爾信號倍頻測速方法[J].微電機,2012,45(01):74-75+84.[5]羅輝棟.基于DSP的電動機控制系統[J].世界有色金屬,2023,(20):14-16.[6]易子川,高玉梅,劉黎明,師向群,沈柯倩.基于ES3144霍爾傳感器的電機測速應用[J].科教文匯(上旬刊),2021,(01):95-96.[7]周志強.多極磁環軸端霍爾轉速傳感器的研制[J].上海鐵道科技,2018,(01):42-44.[8]李蔭蓮.霍爾傳感器使用入門[J].電子制作,2011,(06):73-75[9]汪云.基于霍爾傳感器的轉速檢測裝置[J].傳感器技術,2003,(10):45-47.[10]鄭隆舉,李慧芳,王志全,石蕊.基于單片機的電機測速系統設計[J].自動化與儀器儀表,2015,(03):37-39.[11]廖紅偉，楊曉非.磁旋轉編碼器的發展及其應用[J].信息記錄材料，2003(1):40-44.[12]韓宇亮,陳甜,鞠冀軍,等.基于單片機的主機測速系統設計[J].中國修船，2019,32(5):18~20.[13]汪琪，徐建，季振亞,等.基于單片機的測速系統設計[J]．科技視界，2018(15):29,69.[14]陸麗婷，項巖．基于單片機的電機測速系統設計[J]．無線互聯科技，2017(17):35~36.[15]CAPPONIFG,DONATOGD,FERRAROLD,etalAcbrushlessdrivewithlow-resolutionHal-efectsensorsforsurace-mountedPMmachinesy.EEETransactionsonIndustryApplications,2006.42(2):526-535.[16]MORIMOTOS,SANADAM,TAKEDAY.Sinusoidalcurentdrivesytemofpermanentmagnetsynchronousmotorwithlowresolut