TB

團體標準

T/SDJSXH02-2024

塔機自動駕駛系統應用操作規程

OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystemofTowerCrane

（征求意見稿）

20XX-XX月-XX日發布20XX-XX-XX實施

山東省建筑安全與設備管理協會發布

1總則

1.0.1為加快建筑施工機械智能化技術的應用，規范塔機自動駕駛系統的安裝運行、維護保

養，提高塔機工作效率和運行安全，促進智慧化工地的高水平發展，制定本規程。

1.0.2本規程適用于建設工程施工現場塔機自動化駕駛系統的安裝調試和運行管理。

1.0.3塔機自動駕駛系統的安裝運行、維護保養應用除應符合本規程外，還應符合國家和地

方現行有關標準的規定。

1.0.4安裝塔機自動駕駛系統的塔機除應按本規程進行維護保養外，還應按國家和地方相關

規定對塔機進行維護和保養。

1

2術語和定義

2.0.1塔機自動駕駛系統Autodrivesystemoftowercrane

由塔機中央控制系統、吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器、塔機管控云平臺

等組成，能夠精準控制塔機運行，達到塔機自動駕駛智能化運行的系統。

2.0.2塔機中央控制系統Towercentralcontrolsystem

能夠實現運行數據實時采集、傳輸、分析決策，自動規劃運行路徑、控制塔機自動運行

的智能化系統。

2.0.3吊鉤感應器Hooksensor

能夠實時采集、處理、傳輸吊鉤周圍環境信息的自動化感應裝置。

2.0.4移動控制終端Mobilecontrolterminal

能夠設置塔機自動運行參數，顯示自動運行狀態信息，視頻監控塔機運行的移動終端。

2.0.5手持微動控制器Handheldmicrocontroller

向塔機中央控制系統發送起吊點、落吊點位置信息和自動運行指令，并能夠手動控制吊

鉤移動的手持遙控設備。

2.0.6塔機管控云平臺Towercontrolcloudplatform

收集、分析、存儲塔機運行數據信息，具有分級管理功能的云平臺。

2.0.7充電存放箱Chargingstoragebox

用于移動控制終端、手持微動控制器和吊鉤感應器電池充電與存放的裝置。

2.0.8塔機管理員Towercraneadministrator

負責塔機自動控制系統的運行、安全檢查和管理的人員。

2.0.9上下料操作員Loadingandunloadingoperator

負責塔機上、下料，控制塔機運行和精準定位的操作人員。

2

3基本規定

3.0.1塔機自動駕駛系統適用于小車變幅塔式起重機，不應適用于動臂變幅、折臂變幅塔式

起重機。

3.0.2塔機自動駕駛系統的安裝只改變塔機操作駕駛方式，不應影響塔機原人工駕駛功能，

不應改變塔機的金屬結構、工作機構、電氣控制系統、安全裝置及頂升加節以及附著安裝拆

卸方式。

3.0.3塔機自動駕駛系統的安裝應在塔機安裝驗收交付合格后，系統安裝完成后應按照本規

程第5章進行檢測試驗。

3.0.4塔機管理員、上下料操作員應由經自動駕駛系統供應商專業技術培訓合格的施工現場

塔司、司索工擔任。

3.0.5塔機自動駕駛系統對塔機管理員應具有身份認證功能。

3.0.6塔機自動駕駛系統應具備相應的數學模型和智能控制算法，根據吊物重量、吊物姿態、

實時風速和現場信息等，能夠自動規劃運行路徑和計算確定運行參數，實現自動避障和限位

控制，保證塔機運行效率和安全。

3.0.7塔機自動駕駛系統的技術指標應符合本規程第5章所述要求。

3.0.8塔機自動駕駛系統采用的傳感器應符合國家相關標準要求，具體參數應符合附錄A

的要求。

3.0.9安裝、使用塔機自動駕駛系統控制運行的塔機應符合國家《塔式起重機安全規范》

GB5144、《建筑機械使用安全技術規范》JGJ33等相關規定。

3

4功能要求

4.1系統構成

塔機自動駕駛系統應由塔機中央控制系統、吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制

器、塔機管控云平臺等智能化裝置組成。塔機中央控制系統和塔機管控云平臺之間應通過網

絡進行數據傳輸；塔機中央控制系統與吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器之間應

使用無線通信連接。塔機自動駕駛系統的構成如圖4.1所示。

圖4.1系統構成圖

4.2塔機中央控制系統

4.2.1塔機中央控制系統應由塔機主控器、控制信號處理器、網絡通訊系統和各傳感器組成。

各傳感器采集的信息直接傳送至塔機主控器，塔機主控器通過控制信號處理器和聯動臺控制

塔機自動運行。

4.2.2塔機主控器、控制信號處理器、網絡通訊系統和各傳感器主要技術指標應符合下列規

定：

1.供電電壓：DC24V

4

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.CPU：支持64位尋址

4.通信：支持以太網、2.4G/5GWiFi，4G、5G移動網絡

5.數據存儲不少于1個月

6.防護等級：IP65

4.2.3塔機中央控制系統應具有開機自檢功能。通過對塔機主控器、控制信號處理器、網絡

通訊系統和各傳感器進行自檢，保障塔機中央控制系統運行可靠性。

4.2.4塔機中央控制系統應具有運行狀態信息自動采集和分析處理功能。通過高度傳感器、

幅度傳感器、回轉傳感器、重量及力矩傳感器、傾角傳感器及風速儀等傳感器采集處理塔機

運行數據信息；通過信息處理器采集處理塔機運行故障、報警信息；通過吊鉤感應器、移動

控制終端及手持微動控制器采集處理吊鉤運行控制信息。

4.2.5塔機中央控制系統應具有自動規劃運行路徑功能。通過分析塔機運行數據信息、吊鉤

運行控制信息和塔機報警信息，計算確定上、下料點空間位置、規劃運行路徑、自動避障、

群塔協同等運行數據，形成塔機運行控制指令。

4.2.6塔機中央控制系統應具有運行安全軟限位功能。根據高度、幅度、回轉傳感器信息，

自動計算測定吊鉤運行高度、小車運行幅度、塔臂回轉角度；根據吊物重量、吊鉤位置、力

矩等信息，計算測定小車沿塔臂運行距離和運行速度；實現運行高度、幅度、回轉、力矩等

安全運行軟限位功能。

4.2.7塔機中央控制系統應具有塔機自動運行控制功能。通過控制信號處理器將塔機運行控

制指令傳送給塔機電氣控制系統，控制塔機自動安全運行。

4.2.8塔機中央控制系統應具有自動報警和處理功能。在塔機自動運行過程中，吊鉤運行路

徑上出現障礙物時，應實現自動報警和自動避障；在塔機手動運行過程中，吊鉤運行路徑上

出現障礙物時應實現自動報警，提醒上下料操作員采取相應處理措施。

4.3吊鉤感應器

4.3.1吊鉤感應器應由控制主板、激光雷達、高清攝像頭及無線數傳模塊等組成。通過控制

主板分析處理的激光雷達數據及攝像頭監控視頻，通過無線方式與塔機中央控制系統進行信

息交互。

5

4.3.2吊鉤感應器主要技術指標應符合下列規定：

1.工作電壓：DC18.5V~DC21V

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.激光雷達量程（@100klx）40m@10%反射率，70m@80%反射率

4.高清攝像頭清晰度：1080P

5.防護等級：IP65

4.3.3吊鉤感應器應具有自檢功能。對傳感器、電池電量進行開機自檢，保障吊鉤感應器工

作可靠性。

4.3.4吊鉤感應器應具有數據采集與分析處理功能。通過激光雷達和高清攝像頭實時獲取吊

鉤周圍環境信息，通過控制主板分析處理激光雷達點云數據和視頻像素數據，上傳至塔機中

央控制系統，提供塔機自動規劃運行路徑和自動避障的基礎數據。

4.3.5吊鉤感應器應具有信息存儲及傳輸功能。通過控制主板可存儲雷達點云數據和視頻像

素數據信息，通過無線網絡可將存儲的數據信息傳輸至塔機管控云平臺，實現實時存儲和傳

輸功能。

4.3.6吊鉤感應器應具有起鉤、落鉤提示功能。通過語音或聲光提示，提醒塔機操作工采取

相應措施。

4.3.7吊鉤感應器應具有報警功能。通過激光雷達和高清攝像頭實時測定吊鉤運行路徑上障

礙物的距離及輪廓等信息，當吊鉤距障礙物距離小于安全閾值時，吊鉤感應器及時發出報警

信號，并發送至塔機中央控制系統、移動控制終端和手持微動控制器，塔機主控器根據安全

策略實時決策并做出相應指令動作，并提醒塔機操作工采取相應安全措施。

4.3.8吊鉤感應器應具有失聯提示功能。吊鉤感應器失聯后，塔機應停止運行，并在移動控

制終端及塔機管控云平臺進行故障提示。

4.4移動控制終端

4.4.1移動控制終端應由控制主板、液晶顯示屏、定位模塊、無線數傳模塊等組成。通過無

線方式與塔機中央控制系統進行信息交互傳輸。

4.4.2移動控制終端主要技術指標應符合下列規定：

1.供電電壓：DC10.8V~DC12.6V

6

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.液晶屏：背光27pcs、亮度1000CD/M^2

4.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉精度±0.5度

5.防護等級：IP65

4.4.3移動控制終端應具有自檢功能。對定位模塊、數傳模組、電池電量進行開機自檢，保

障移動控制終端工作可靠性。

4.4.4移動控制終端應具有自動駕駛系統參數設置功能。通過控制主板設置各種零位、慣性、

修正等初始參數，塔機安裝后的塔心空間坐標、臂長、塔高、安全距離等基礎參數，塔機升

塔后的塔高調整參數，塔機預設上、下料點等運行參數。

4.4.5移動控制終端應具有人機交互控制功能。通過控制主板向塔機中央控制系統下達塔機

自動、手動、點動或急停等運行控制指令，通過塔機中央控制系統向手持微動控制器授權指

揮操作功能。移動控制終端至少應具有升降、變幅、回轉方向控制，使用搖桿實現檔位和方

向的切換，自動、手動、點動駕駛模式切換，上電、下電、急停、風標制動、電笛等功能。

4.4.6移動控制終端應具有實時定位功能。通過控制主板和定位模塊，設置上、下料點位置

信息，發送至塔機中央控制系統，控制塔機自動運行。

4.4.7移動控制終端應具有視頻監控功能。通過視頻接收模塊和顯示屏，實時查看塔機吊鉤

周圍環境信息和運行信息，監控吊鉤運行安全。

4.5手持微動控制器

4.5.1手持微動控制器應由控制主板、定位模塊、無線數傳模塊等組成。通過無線方式向塔

機中央控制系統發送控制指令。

4.5.2手持微動控制器主要技術指標應符合下列規定：

1.工作電壓：DC3.7V~DC4.2V

2.工作溫度：-10°C~+55°C

3.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉精度±0.5度

4.防護等級：IP65

4.5.3手持微動控制器應具有自檢功能。對定位模塊、數傳模組、電池電量進行開機自檢，

保障手持微動控制器工作可靠性。

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4.5.4手持微動控制器應具有實時自動發送定位信息功能。通過手持微動控制器主板解析定

位數據，實時獲取上、下料點位置信息，通過無線自動發送至塔機中央控制系統。

4.5.5手持微動控制器應具有人機交互控制功能。通過控制主板向塔機中央控制系統下達塔

機自動或手動運動控制指令，控制塔機運行。

4.5.6手持微動控制器應具有點動控制功能。通過手持微動控制器向塔機主控器發送控制指

令，實現吊鉤上下、前后、左右精準控制。

4.5.7手持微動控制器的工作方式與塔機中央控制系統、移動控制終端的功能匹配并關聯，

手持微動控制器跟隨吊鉤在塔機工作范圍內的任意地點，對上下料點精確定位。

4.6塔機管控云平臺

4.6.1塔機管控云平臺是利用現有互聯網和云平臺資源，開發的具備塔機監控和管理功能的

多用戶平臺。

4.6.2塔機管控云平臺主要技術指標應符合下列規定：

1.服務器支持Windows2003Server/2008/2008R2/2012/2012或Linux/Unix系列常用

操作系統，支持MySQL數據庫訪問方式；

2.客戶端支持普通PC下的Windows/Linux/IOS操作系統，支持IE8以上以及Opera、

Chrome、Firefox等瀏覽器及依據其開源技術開發的其他瀏覽器；

3.客戶端支持普通以太網絡和Internet網絡交互式訪問，支持移動控制終端（wap）

訪問，支持局域網內網和Internet外網并行訪問；

4.客戶端支持多級權限管理。

4.6.3塔機管控云平臺應具有塔機運行信息存儲及展示功能。通過互聯網獲取、存儲塔機運

行數據和環境信息，在3D地圖上實現實時立體展示和數據回放。

4.6.4塔機管控云平臺應具有分級管理功能。根據不同用戶群體，分配分級管理權限，配置

不同功能模塊，實現塔機設備狀態、運行信息、設備臺賬、費用管理等分級管理功能。

4.6.5塔機管控云平臺應具有運行日志存儲、分析、匯總及報表展示功能。對獲取的塔機運

行關鍵數據進行篩選、分析和匯總，生成每臺塔機的日志報告和分析報表。

4.6.6塔機管控云平臺應具有故障分析功能。對獲取的塔機運行數據和故障信息等關鍵數據

進行匯總分析，實現塔機日常故障的收集、診斷和報警。

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4.6.7塔機管控云平臺可以永久儲存塔機運行數據。工程完工可以根據需求手動刪除數據。

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5安裝調試

5.1安裝準備

5.1.1塔機自動駕駛系統安裝作業前，應根據裝箱清單內容進行設備檢査，核對與所安裝塔

機的參數匹配情況。

5.1.2塔機自動駕駛系統安裝調試人員必須經塔機自動駕駛系統供應商進行專業技術培訓，

具備相應操作技能。

5.2安裝

5.2.1塔機中央控制系統安裝應符合下列規定：

1.塔機主控器應安裝在塔機駕駛室內，安裝位置應確保不遮擋人工駕駛時塔機司機視

線，保證塔機人工駕駛功能正常使用；

2.控制信號處理器應安裝在塔機聯動臺附近，與聯動臺連接，并與塔機主控器有線連

接；

3.升降、變幅、回轉傳感器應安裝在相應限位器傳動軸上，傳感器固定應牢靠，轉動

靈活；

4.風速傳感器宜安裝在無干涉物、受風良好、旋轉靈敏的塔機頂部位置；

5.傾角傳感器應安裝在塔機回轉轉臺上，選擇平整位置，磁鐵直接吸附即可；

6.重量傳感器宜安裝在測力環中心位置。

5.2.2吊鉤感應器安裝應符合下列規定：

1.吊鉤感應器宜采用支架和夾具安裝在吊鉤滑輪架上部或側壁上，并采取防墜落措施；

2.激光雷達距吊鉤頂部距離宜為500mm；

3.高清攝像頭應處于吊鉤滑輪架之下。

5.3調試

5.3.1調試人員應檢查塔機自動駕駛系統設備安裝及線路連接情況，應符合設計和使用說明

書要求。

5.3.2調試人員應根據塔機型號和塔機安裝位置等，在移動控制終端上設置塔機基座空間坐

標、塔臂長、塔臂高、安全高度、通訊參數、編碼器參數、重力傳感器參數、軟限位等塔機

參數信息。

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5.3.3調試人員使用移動控制終端控制塔機空載運行，檢查塔機運轉時的塔機基座空間坐標、

塔臂長、塔臂高、安全高度、編碼器參數、軟限位等數據的誤差，并校正至符合使用說明書

要求。

5.3.4調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，在塔機工作范圍內

測試設備通訊可靠性和及時性，并符合產品使用說明書要求。

5.3.5調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試地圖校準功能、

預設上、下料點空間位置、視頻監控功能的可靠性。

5.3.6調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試移動控制終端

和手持微動控制器各功能按鍵的可靠性。

5.3.7調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試手動控制升降、

變幅、回轉運行的可靠性；測試精準定位功能下的升降、變幅、回轉運行的可靠性。

5.3.8調試人員使用移動控制終端控制吊鉤距地面7米位置進行回轉及變幅空載運行，在塔

機不同運行路徑上設置高度不小于2米的障礙物，檢查塔機自動避障運行情況。

5.3.9調試人員使用移動控制終端控制塔機不同荷載運行時，測定并設置塔機速度與變幅、

回轉、升降的慣性參數；測定并校準重量傳感器參數。

5.3.10系統安裝調試完成后，安裝調試人員應填寫安裝調試記錄，并上傳至塔機管控云平

臺。

5.4檢查與驗收

5.4.1塔機自動駕駛系統包裝中應具備塔機中央控制系統、吊鉤感應器、移動控制終端、手

持微動控制器、說明書、保修卡、合格證、發貨清單等。

5.4.2塔機自動駕駛系統調試完成后，應由塔機使用單位組織監理人員、項目安全員、塔機

管理員和調試人員共同進行試驗驗證，完成塔機空載運行、加載運行、超載運行和運行避障

等試驗驗收工作。

5.4.3塔機空載運行試驗：在塔機空載狀態下，利用移動控制終端設置上、下料點位置坐標，

激活塔機自動運行功能，驗證吊鉤到達上、下料區位置的準確性，并使用手持微動控制器驗

證吊鉤微調控制狀況。

5.4.4塔機加載運行試驗：根據塔機型號和起重臂最前端100%力矩額定載荷，選擇相應的

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吊物重量，在移動控制終端設置上、下料點位置坐標，激活塔機自動運行功能，驗證吊鉤到

達上、下料區位置的準確性；驗證起吊和運行時吊物與小車的同步運行一致性和落料時重物

底部距下料平面的安全距離，并使用手持微動控制器驗證吊物微調控制運行的準確性。

5.4.5塔機過載運行試驗：在塔機起重臂根部吊起塔機起重臂前端10米處最大力矩載荷1.1

倍的重物時，移動控制終端上應實時顯示出吊起重物的實際重量，自動計算和顯示出小車變

幅安全運行最大限位位置。利用手持微動控制器控制小車向外變幅運動，驗證小車限位停止

運行的位置與移動控制終端上顯示的安全運行最大限位位置的一致性。

5.4.6塔機自動避障試驗：避障實驗應做固定障礙物的避障試驗和突然侵入吊鉤運動路徑的

移動障礙物的避障試驗。在塔機空載運行狀態下，控制無人飛機懸停于吊鉤和吊物運動路徑

前方20米外，驗證塔機避讓固定障礙物的功能；控制無人飛機突然闖入吊鉤和吊物運行路

徑前方20米外，驗證塔機避讓移動障礙物的功能。

5.4.7試驗驗收合格后，將塔機自動駕駛系統交付于使用方保管與使用，并填寫試驗驗收與

交付確認單，參與人員簽字確認，上傳至塔機管控云平臺。驗收確認單見附錄B。

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6運行

6.1運行準備

6.1.1塔機自動駕駛系統使用單位應組織編制相應的專項應用方案，對塔機管理員和上下料

操作員進行技術交底。

6.1.2塔機自動駕駛系統上電后應自動進行開機自檢，自檢完成后應將自檢內容及結果上傳

塔機管控云平臺。

6.1.3塔機管理員除按規定對塔機進行日常檢查外，在塔機自動駕駛系統開機前應檢查清理

吊鉤感應器上的激光雷達和攝像頭。

6.1.4塔機管理員在升塔完成后，應在移動控制終端重新設置塔高、升降編碼器參數等塔機

參數。

6.2運行

6.2.1在塔機工作區域內任意位置，通過移動控制終端或手持微動控制器設置上、下料點位

置。

6.2.2通過移動控制終端或手持微動控制器將吊鉤呼叫至上料點上方，使用手持微動控制器

精準控制吊鉤到達上料點位置，將吊物懸掛到吊鉤上，遙控試吊，保證吊物懸掛平穩可靠，

完成上料吊裝。

6.2.3通過移動控制終端或手持微動控制器下達自動運行指令，塔機中央控制系統自動規劃

運行路徑，實現自動避障，控制吊鉤自動運行至下料點上方。

6.2.4使用手持微動控制器精準控制吊鉤到達下料點位置，完成下料任務后，當收到上料指

令時，吊鉤自動運行至下一個上料點；未收到上料指令時，吊鉤自動上升至門上高位置，等

待下一個上料指令。

6.2.5塔機停止工作前，使用手持微動控制器“一鍵升鉤”按鍵，控制吊鉤回到門上高位置，

同時放開風標制動。

6.2.6塔機停止工作后，塔機管理員應對系統進行安全檢查，卸下吊鉤感應器充電電池并與

移動控制終端、手持微動控制器一并放入充電存放箱內充電保存。

6.2.7移動控制終端和手持微動控制器應有專人管理，操作應符合施工現場安全管理規定。

6.2.8塔機自動駕駛系統自動運行如圖6.1所示。

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圖6.1系統運行流程圖

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7維護與保養

7.0.1塔機自動駕駛系統在使用過程中，應每天檢查激光雷達感應器和攝像頭鏡片，并使用

棉布或軟毛刷清理干凈。

7.0.2塔機自動駕駛系統在使用過程中，應按本規程附錄C的項目定期對塔機自動駕駛系

統進行檢查、保養，確保運行可靠性。

7.0.3塔機停止使用6個月以上、大雨或超六級風后，應對塔機自動駕駛系統進行檢查和保

養。

7.0.4在塔機使用完成拆除前，應首先拆除塔機自動駕駛系統設備，并做好安全存放。

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附錄A傳感器參數表

序號類別技術標準技術參數

1回轉傳感器最低分辨率：1°供電：10~30VDC±5%

電源電壓波動范圍：±10%通信協議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護等級：IP66

2變幅傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%

通信協議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護等級：IP66

3高度傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%

通信協議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護等級：IP66

4重量傳感器精度：≤5%供電：10~30VDC

最低分辨率：最大起重量千通信接口：RS485

分之一工作溫度：-20℃~70℃

綜合精度：＜1%（線性+

滯后+重復性）

防護等級：IP66

5風速傳感器最低分辨率：0.1m/s供電：10~30VDC

周期：≤100ms最大功耗：0.2W

工作溫度：-20℃~60℃工作溫度：-40℃~60℃，

工作濕度：≤90%（20℃）0%RH~95%RH（非結露）

通信接口：485通訊

（ModBus）協議

分辨率：0.1m/s

測量范圍：0~60m/s

動態響應時間：≤2s

精度：±（0.2+0.03V）m/s

V表示風速

防護等級：IP68

6傾角傳感器最低分辨率：0.1°供電：5~36VDC

采集周期：≤100ms通信接口：RS485

工作溫度：-20℃~60℃輸出數據：雙軸角度（X、

工作濕度：≤90%（20℃）Y軸）

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量程：X：±180°，Y±90°

角度精度：0.2°

分辨率：0.0055°/LSB

使用溫度：-40~+80℃

防護等級：IP67

7激光雷達采集周期：≤100ms量程（@100klx）:40m@10%

工作溫度：-20℃~60℃反射率,7m@80%反射率

工作濕度：≤90%（20℃）分辨率：＜0.3°

近處盲區：0.1m

視場角：水平360°,豎直

-7°~52°

測距隨機誤差：

≤2cm(@10m)≤3cm(@0.2m)

點云幀率:10HZ

抗串擾功能：有

虛警率（@100klx）:＜

0.01%

IMU:內置

工作環境溫度：-20℃至

55℃

供電：9~27VDC

防護等級：IP67

8雙目相機測試范圍：>30米測試范圍：50米

精度誤差：<3%精度誤差：<3%

深度圖幀率：>10FPS深度圖分辨率：1280*720

深度圖幀率：60FPS

雙目基線：200mm

表A

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附錄B試驗驗收與交付確認單

組織單位：年月日

序

驗收項目試驗方法試驗要求試驗數據試驗結果

號

系統設置上料位置:

升降m變幅m

回轉°

系統設置上、下

系統設置下料位置：

料區位置與實際

通過移動控制終端設置上/下升降m變幅m

到達位置在誤差

料點位置坐標，激活塔機自回轉°合格

范圍內（誤差：

動運行功能，對比系統設置實際到達上料位置不合格

升降±0.2m、變

位置與吊鉤實際到達位置升降m變幅m

幅±0.2m、回轉

1.回轉°

空載運行±0.9°）

實際到達下料位置

升降m變幅m

回轉°

點動前：

升降m變幅m

使用手持微動控制器控制吊點動一次，升降、

回轉°合格

鉤點動運行,觀察吊鉤點動運變幅和回轉不大

點動后：不合格

行狀況于3cm

升降m變幅m

回轉°

系統設置上料位置:

升降m變幅m

回轉°

系統設置上、下

系統設置下料位置：

料區位置與吊鉤

升降m變幅m

在移動控制終端設置上、下實際到達位置在

回轉°合格

料點位置坐標，激活塔機自誤差范圍內（誤

實際到達上料位置不合格

動運行功能差：升降±0.2m、

升降m變幅m

變幅±0.2m、回

回轉°

轉±0.9°）

2.加載運行實際到達下料位置

升降m變幅m

回轉°

控制吊鉤起吊和運行時，觀吊物與小車運行合格

察吊物與小車的運行狀況同步不合格

測量的數據與系測量的重物底部距下料平面的

測量落料時重物底部距下料

統顯示的限制控距離m

平面的距離，與移動控制終合格

制高度在誤差范系統顯示限制控制高度

端顯示的限制控制高度進行不合格

圍內（誤差：±m

對比

0.2m）

18

點動前：

升降m變幅m

使用手持微動控制器控制吊點動一次，升降、

回轉°合格

鉤點動運行，觀察吊鉤點動變幅和回轉不大

點動后：不合格

運行狀況于2cm

升降m變幅m

回轉°

在塔機起重臂根部吊起超過小車停止運行的吊物重量噸

最大力矩載荷1.5倍的重物，位置與移動控制小車停止運行的變幅位置

利用手持微動控制器控制小終端上顯示的安m

合格

3.超載運行車向外變幅運動，對比小車全運行最大限位移動控制終端顯示的安全運行

不合格

停止運行的位置與移動控制位置在誤差范圍最大變幅限位位置

終端上顯示的安全運行最大內（誤差：m

限位位置一致性-0.5~0m）

在塔機空載運行狀態下，控

制無人飛機懸停于吊鉤和吊塔機成功避讓固合格

物運動路徑前方20米處，觀定障礙物不合格

察塔機是否成功避障

4.運行避障

在塔機空載運行狀態下，控

制無人飛機突然闖入吊鉤和塔機成功避讓移合格

吊物運行路徑前方20米處，動障礙物不合格

觀察塔機是否成功避障

5.驗收結果

監理人員：項目安全員：塔機管理員：調試人員：

19

附錄C檢查與保養單

序號檢查/維保項目檢查/維保方法預期結果檢查結果

查看吊鉤感應器固定是吊鉤感應器固定不歪

吊鉤感應器安裝是合格

1.否歪斜，殼體是否完整，斜，殼體完整，螺栓牢

否牢靠不合格

螺栓是否牢固固

激光雷達和攝像頭使用棉布或軟毛刷清潔激光雷達和攝像頭表合格

2.

表面是否清潔激光雷達和攝像頭表面面清潔不合格

移動控制終端和手查看移動控制終端和手

合格

3.持微動控制器電量持微動控制器顯示屏顯電量>20%

不合格

是否滿足吊裝要求示的電量值

移動控制終端與塔查看移動控制終端的狀移動控制終端的狀態

合格

4.機中央控制系統的態顯示屏是否顯示通訊顯示屏顯示通訊信號

不合格

互聯互通信號強度強度

手持微動控制器與查看手持微動控制器顯

手持微動控制器顯示合格

5.塔機中央控制系統示屏的通訊圖標是否閃

屏的通訊圖標閃爍不合格

的互聯互通爍

移動控制終端能夠通過移動控制終端的手

塔機升降、回轉、變幅合格

6.控制升降、回轉、變動模式，操作搖桿控制升

隨搖桿控制運動不合格

幅運動降、回轉、變幅

檢查和分析移動控異常信息：

通過移動控制終端的無

制終端展示的來自合格

7.控制-運行狀態，查看異

塔機中央控制系統報警信息：不合格

常信息和報警信息

的異常和報警信息

移動控制終端顯示通過移動控制終端的視

可正常添加、登錄、預合格

8.吊鉤視頻和吊臂視頻-添加-登錄-預覽，查看

覽，監控視頻流暢不合格

頻的狀態監控視頻

使用萬用表蜂鳴檔測量

充電存放箱接地是合格

9.充電存放箱外殼和大地，蜂鳴器鳴響

否良好不合格

查看蜂鳴器是否鳴響

斷路器電壓：

使用萬用表交流電壓檔

吊鉤感應器電池充電

測量斷路器輸出電壓值，

器電壓：

使用萬用表直流電壓檔

手持微動控制器電池

充電存放箱供電是測量吊鉤感應器和手持合格

10.充電器電壓：

否正常微動控制器電池充電器不合格

移動控制終端充電器

電壓值，移動控制終端和

電壓：

手持微動控制器充電器

手持微動控制器充電

電壓值

器電壓：

塔機管理員：維保人員：

20

本規程用詞說明

1為了便于在執行本規程條文時區別對待，對要求嚴格程度不同的用詞說明如下：

1）表示很嚴格，非這樣做不可的：

正面詞采用“必須”，反面詞采用“嚴禁”；

2）表示嚴格，在正常情況下均應這樣做的：

正面詞采用“應”，反面詞采用“不應”或“不得”；

3）表示允許稍有選擇，在條件許可時首先應這樣做的：

正面詞采用“宜”，反面詞采用“不宜”；

4）表示有選擇，在一定條件下可以這樣做的，采用“可”。

2條文中指明應按其他有關標準執行的寫法為：“應符合......的規定”或“應按......執

行”。

21

引用標準名錄

1《低壓電器基本實驗方法》GB998

2《電工電子產品基本環境實驗規程實驗Ca:恒定濕熱實驗方法》GB2423.3

3《建筑塔式起重機性能試驗規范和方法》GB5031

4《塔式起重機安全規程》GB5144

5《起重機械名詞術語塔式起重機》GB6974.9

6《電氣控制設備》GB/T3797

7《起重機設計規范》GB/T3811

8《外殼防護等級》GB/T4208

9《機械電氣安全機械電氣設備第32部分：起重機械技術條件》GB/T5226.32

10《起重機械安全規程第1部分：總則》GB/T6067.1

11《起重機控制臺》JB/T6748

12《稱重傳感器》GB/T7511

13《機電產品包裝通用技術條件》GB/T13384

14《起重機械安全監控管理系統》GB/T28264

15《智能傳感器》GB/T33905.1

16《塔式起重機安全監控系統及數據傳輸規范》GB/T37366

17《自動駕駛功能場地試驗方法及要求》GB/T41798

18《起重機電氣裝置施工及驗收規范》GB/T50256

19《塔式起重機操作使用規程》JG/T100

20《建筑機械使用安全技術規范》JGJ33

21《角位移傳感器校準規范》JJF1352

22《葉輪式風速計校準規范》JJF1971

22

塔機自動駕駛系統應用操作規程

OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystemof

TowerCrane

條文說明

23

目錄

1總則............................................................................................................................................24

2術語和定義................................................................................................................................24

3基本規定....................................................................................................................................24

4功能要求....................................................................................................................................25

4.2塔機中央控制系統.........................................................................