生產線設備數據交互(二)智能制造產線生產性實訓機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟1、打開博途V15軟件，點擊【創建新項目】，在右側填寫相應信息創建項目，單擊左下角【項目視圖】2、雙擊左側項目樹中的【添加新設備】，彈出對話框，選擇PLC型號為SIMATICS7-1200。3、點擊左側項目樹中【程序塊】-【添加新塊】，選擇FB塊進行添加。4、在“PLC與機器人間通訊”FB塊中，點擊右側垂直項目欄【指令】-【通信】，下拉菜單選擇【其他】，找到【MODBUS_TCP】，雙擊【MB_CLIENTDB】指令，進行MB_CLIENT功能塊添加。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟5、添加功能塊信號。在【Static】下創建DONE、BUSY、ERROR和STATUS信號各兩個。STATUS信號數據類型設置為【Word】，其余均為【Bool】。MB_CLIENT_DB塊【DONE】處單擊，彈出框中選擇【#DONE1】，其余信號同理選擇設置。為保證同一時間只有一個MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF，在REQ參數前添加DONE和BUSY的常閉開關作為分斷信號。添加分斷信號添加輸出信號機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟6、MB_CLIENT指令【DISCONNECT】輸入0。輸入MB_MODE=0、MB_DATA_ADDR=1、DATA_LEN=40組合，即指定MODBUS功能代碼為01，從遠程地址0讀取40個位。7、添加MB_DATA_FIR數據緩存區。

①單擊左側項目樹【添加新塊】，選擇創建【DB數據塊】，可命名為“MB_CLIENT_DATA”。右擊新建的塊，點擊【屬性】，新彈出的窗口中點擊【屬性】，將右側【優化的塊訪問】的勾選取消機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟7、添加MB_DATA_FIR數據緩存區。

②在“MB_CLIENT_DATA”DB塊中添加DO和DI信號數組，分別用于讀取機器人DO數據，寫入機器人DI數據，數據類型選擇Bool，數組長度設置為0-64；

③點擊MB_DATA_FIR參數處，選擇【MB_CLIENT_DATA】-【DO[]】-【無】，其中選擇“無”即選擇對應數組內的所有信號地址機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟8、建立MB_CLIENT_IP【DB】數據塊用于設置通信連接結構和參數。單擊左側項目樹【添加新塊】，選擇創建【DB數據塊】，可命名為“MB_CLIENT_IP”。

數據類型需要手動輸入，輸入內容為“TCON_IP_v4”。設置如圖，其中“ADDR”下拉為IP地址設置，需與機器人的主機通訊IP一致，以192.168.8.13為例，由于此處設置為16進制，因此分別輸入16#CO.16#A8.16#8.16#OD。“RemotePort”端口號設置為502，此處設置的值要和機器人變量中設置的值保持一致。點擊CONNECT參數處，選擇【MB_CLIENT_IP】-【AA】-【無】機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟9、繼續添加【MB_CLIENT】指令作為寫入塊，連接方式如圖6-14所示，需要注意的是。寫入塊命名需要和前一個讀取塊名稱保持一致。參數設置具體步驟方法同上。不同設置點如下?REQ參數前添加“#DONE1”信號，當上一個指令完成后再進行啟動。?輸入MB_MODE=1、MB_DATA_ADDR=40041、DATA_LEN=3組合，即指定MODBUS功能代碼為16，從遠程地址100寫入3個保持型寄存器。?MB_DATA_PTR參數選擇“MB_CLIENT_DATA.DI”信號。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側MB_CLIENT功能塊編寫步驟10、調用功能塊。在Main主程序中添加調用“PLC與機器人間通訊_DB”功能塊機器人與PLC通訊操作步驟機器人側設置步驟1、機器人IP設置。點擊示教器上【MENU】按鈕，選擇【主機通訊】進入。進入畫面后，光標移到TCP/IP上點擊詳細，在畫面上設置IP地址，此處以192.168.8.13為例。子網掩碼設置為255.255.255.0，路由器IP地址設置為192.168.8.1（可以不設）。此處IP需與PLC側【MB_CLIENT_DATA】中的IP地址一致。機器人與PLC通訊操作步驟機器人側設置步驟2、機器人側I/O地址分配。點擊示教器【MENU】→下一頁【系統】→【配置】。光標移動到第44項【UOP自動分配】下，點擊【選擇】→【全部】，如圖6-17所示。確定后出現“清楚所有I/O分配，應用該設置”，點擊【是】。當看到“重新啟動，應用新的UOP分配？”，將示教器斷電重啟。點擊示教器【MENU】→【IO】→【數字】進入IO數字信號地址界面，點擊【IN/OUT】進行DI信號和DO信號的切換。選擇【分配】，設置DO地址開始點為41，DI地址開始點為1。注意DO和DI信號地址不要有重疊，需要錯開使用，如上設置使用的信號地址為DI[1]-DI[40],DO[41]以后。設置完成后重新啟動，狀態為ACTIV，說明設置生效。

DO信號地址分配DI信號地址分配機器人與PLC通訊操作步驟機器人側變量設置①$SNPX_PARAM設置點擊示教器【MENU】按鍵→【系統】→【變量】,找到系統變量641$SNPX_PARAM。注意：不同版本型號機器人變量序號可能不同。②$SNPX_ASG設置點擊示教器【MENU】按鍵→【系統】→【變量】,找到系統變640$SNPX_ASG。注意：不同版本型號機器人變量序號可能不同。點擊詳細，進入畫面，系統變量$SNPX_ASG是$SNPX_ASG[1]～[80]的80個排列變量。排列的各要素，由如右側變量構成機器人與PLC通訊操作步驟機器人側變量設置②$SNPX_ASG設置

DI地址$SNPX_ASG[1]設置如圖。$ADDRESS設置41。$SIZE設置3，$VAR_NAME設置DI[41]，$MULTIPLY設置0，即不做乘數變化。DO地址$SNPX_ASG[2]設置如圖。設置內容同DI地址變量，其中$ADDRESS設置1，$SIZE設置2，$VAR_NAME設置DO[1]，$MULTIPLY設置0，不做乘數變化。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側與機器人側信號關系對應1.DO信號轉換使用“移動值MOVE”指令，將IN輸入處操作數中的內容傳送給OUT1輸出的操作數中。PLC編程程序如圖，定義PLC信號M200.0對應機器人DO[1]信號，對應PLC中數據DO[0]信號，以此類推對應關系。例：當DO[2]值1，對應M200.2信號會被接通，可使用該信號進行相關PLC程序編寫。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側與機器人側信號關系對應2.DI信