智能網聯創新實驗室無人駕駛系統編成目錄1ROS編成2ROSCPP3ROSPY4ROSLISP目錄1ROS編成2ROSCPP3ROSPY4ROSLISPPage.

4ROS編成Page.

5ROS編程Page.

6ROS概述roscpp:ROS中的C++客戶端庫，執行效率高，在ROS中使用最廣泛。rospy：ROS中的python客戶端庫，使得ROS可以享有面向對象的腳本語言所帶來的便利。rospy注重開發效率而不是運行效率，master，roslaunch和很多工具都是采用rospy開發的。roslisp：用于LISP的客戶端庫，它目前用于開發規劃庫。其他實驗庫：rosjava，roslua目錄1ROS編成2ROSCPP3ROSPY4ROSLISPPage.

8ROSCPP簡單的主題發布者和主題訂閱者：編寫主題發布者節點需要：初始化ROS系統廣播消息：在foo主題上發布Foo_type_msg類型的消息已指定頻率發布消息到foo主題編寫主題訂閱者需要：初始化ROS從foo主題訂閱消息Spin，然后等待消息到達當消息到達時，Msg_Callback()函數被調用Page.

9ROSCPPPage.

10ROSCPP簡單的服務器端和客戶端：服務器端客戶端如何使用參數提取參數boolgetParam(conststd::string&key,parameter_type

&output_value)constparameter_typeparam(conststd::string&

param_name,parameter_type&

default_val)設置參數voidsetParam(conststd::string&key,parameter_type&v)

const刪除參數booldeleteParam(conststd::string&key)

const檢查存在性boolhasParam(conststd::string&key)

constPage.

11ROSCPPPage.

12ROSCPPPage.

13ROSCPPPage.

14ROSCPPHello

World程序節點:

2個節點talker

(talker.cpp)

:

包含一個發布者節點listener

(listener.cpp)

:

包含一個接收者節點間的通訊：Topic（話題的名稱）：“chatter”Message（傳遞的數據類型）：std_msgs::StringString為

ROS自定義的數據類型String中包含唯一變量為

std::string

dataPage.

15ROSCPPHelloWorld程序Page.

16ROSCPPHello

World程序Page.

17ROSCPPHelloWorld程序目錄1ROS編成2ROSCPP3ROSPY4ROSLISPPage.

19ROSPYrospy是ROS的純Python客戶端庫。rospy客戶端API使Python程序員能夠快速與ROS

主題，服務和參數進行交互。rospy的設計有利于運行時性能的實現速度（即開發者時間），以便可以在ROS內快速對原型和測試進行算法測試。它也非常適合非關鍵路徑代碼，例如配置和初始化代碼。許多ROS工具都是用rospy編寫的，以利用類型內省功能。許多ROS工具，例如rostopic

和rosservice，都建立在rospy之上。Page.

20ROSPY編寫發布節點“Node”（節點）是ROS術語，表示被連接到ROS網絡的可執行文件。在這里，我們將創建發布者（"talker"）節點，這將持續的廣播一個消息。目錄更改為beginner_tutorials包，你在前面的教程中創建一個package（包）：$roscd

beginner_tutorials我們創建一個“腳本”文件夾來存儲我們的Python腳本：$mkdir

scripts$cd

scripts那么示例腳本下載talker.py到新的腳本，目錄，使其可執行：$wget/ros/ros_t...

_listener/talker.py$chmod+x

talker.py您可以查看和編輯文件

$

rosed

beginner_tutorials

talker.py

或者看下面。Page.

21ROSPY//

切換行號顯示#!/usr/bin/env

python#licenseremovedfor

brevityimport

rospy//每個Python

ROS

節點都會有這樣的聲明在頂部from

std_msgs.msg

import

String

//

std_msgs.msg導入，使我們可以重新使用std_msgs

/String消息類型發布。def

talker():pub

=

rospy.Publisher('chatter',

String,

queue_size=10)

//聲明節點發布到話題使用消息類型是String。String這里實際上是std_msgs.msg.String類。該queue_size參數是在新的ROS

hydro中，

若subscriber

（訂閱者）接收并不是足夠的快的情況下

，限制隊列消息的數量。rospy.init_node('talker',

anonymous=True)

//是非常重要的，因為它會告訴rospy節點的名稱—直到rospy有這方面的信息，就不能開始與ROS

Master（ROS控制器）通信。在這種情況下，您的節點將命名為talker.

。rate=rospy.Rate(10)

#

10hz //該行創建了一個Rate的對象。其為了方便實現sleep()方法，它提供了一個便捷的途徑在所需的速度下循環。隨著它的參數10，我們應該預料到每秒10次經過一個循環while

not

rospy.is_shutdown():

//這個循環是一個很標準的rospy結構：檢查rospy.is_shutdown（）標志位，然后進入while循環。你必須察看is_shutdown（）來檢查你的程序應該退出rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str)hello_str

=

"hello

world

s"pub.publish(hello_str)rate.sleep()if__name

=='__main

':try:talker() //除了標準的

Python

__main

check之外，還將獲得一個rospy.ROSInterruptException.except

rospy.ROSInterruptException:pass //當按下Ctrl-C鍵被按下或當節點關閉時，可以通過rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法關閉節點。這引發異常的原因是為了在執行代碼

sleep()

后繼續執行。目錄1ROS編成2ROSCPP3

ROSPY 4ROSLISPPage.

23ROSLISPRoslisp是用于在慣用Common

Lisp中編寫ROS節點的客戶端庫。該庫的編寫是為了支持易用性，快速編寫節點腳本以