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項目五碼垛工位操作與編程任務2建立碼垛工位坐標系任務2建立碼垛工位坐標系一、識讀碼垛工位1機器人工裝工裝夾爪安裝在機器人上，可以直接抓取其他3種工裝進行作業，也可以直接抓取方形工件進行搬運入庫工作。工裝夾爪主要由氣爪、手指、光線放大器感應頭、導電電極、真空氣路等組成。工裝夾爪在抓取拋光工裝和真空吸盤工裝時，電路和氣路能夠自動對接，無需人工輔助。一、識讀碼垛工位2碼垛平臺碼垛工作站由鋁型材支架、碼垛底板、工件等組成。為機器人實現碼垛搬運提供場所，真吸盤將工件從原位置吸起，放置在指定的位置，組裝成各個圖案。

3吸盤吸盤工裝主要由吸盤和吸盤工裝構成，主要用來吸取碼垛元件。任務2建立碼垛工位坐標系二、

碼垛坐標系建立任務2建立碼垛工位坐標系工作步驟工作內容注意事項Step1：創建工具坐標系（6點法)通過示教器進行工具坐標系創建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolmaduo通過6點法示教創建工具坐標系每個點的姿態盡量相差要大Step2：創建工具坐標系（偏移）通過示教器進行工具坐標系創建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolmaduo已知碼垛工裝的中心點與機器人TCP坐標，Z方向偏移200mm，質量1.5kg質量的值不能為負值Step3：創建工件坐標系通過示教器創建工件坐標系在手動操縱界面里新建工具坐標系將工件坐標系的名稱更改通過3點法示教工件坐標系根據圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、課堂小結本節課主要介紹了建立碼垛工位坐標系四、布置作

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