項目七

ROBOGUIDE軟件的綜合應用1551.?能敘述疊棧的結構、疊棧的種類、疊棧相關指令的用法。2.?能敘述疊棧的示教流程和疊棧的使用注意事項。3.?能根據碼垛工藝要求，采用疊棧的方法，完成碼垛工業機器人工作單元的創建并進行碼垛編程及仿真。學習目標156本任務的主要目標是掌握疊棧的結構、疊棧的種類和疊棧相關指令的應用，并能根據要求，通過ROBOGUIDE軟件完成工業機器人碼垛工作單元的創建并進行碼垛編程及仿真。碼垛工藝要求為：工業機器人碼垛工作單元由快換夾具、碼垛夾、儲料板、零件、工作臺組成，如圖所示。要求實現工業機器人的搬運和碼垛作業，依次將十個物料放置到立體倉庫模型中。工作任務157158工業機器人碼垛工作單元159相關知識一、疊棧功能1.?疊棧的結構疊棧由兩種式樣構成：確定工件堆疊方法的堆上式樣和確定工件堆疊路經的經路式樣，如圖所示。疊棧的結構1602.?疊棧的種類根據堆上式樣和經路式樣的不同，疊棧分為四種，分別為疊棧B、疊棧BX、疊棧E和疊棧EX。疊棧B要求所有工件的姿勢一定、堆疊底面為直線或平行四邊形，如圖所示。疊棧B161疊棧E對應更為復雜的堆上式樣，如工件姿勢變化、堆疊底面非平行四邊形等，如圖所示。疊棧B、E只能設定一個經路式樣，而疊棧BX、EX可以設定多個經路式樣。勾選“Vision?support?tools（J873）”復選框1623.?疊棧相關指令（1）疊棧指令疊棧指令的功能是基于棧板暫存器的值，根據堆上式樣和經路式樣計算當前的堆疊點位置和當前的路徑，改寫疊棧動作指令的位置數據，疊棧指令如圖所示。疊棧指令163（2）疊棧動作指令疊棧動作指令是以具有接近點、堆疊點、逃點的經路點作為位置數據的動作指令，是疊棧專用的動作指令，如圖所示。（3）疊棧結束指令疊棧結束指令的功能是結束目標疊棧，計算下一個堆疊點，改寫棧板暫存器的值。疊棧結束指令如圖所示。單擊“Vision仿真有效”疊棧結束指令1644.?疊棧的示教流程疊棧的示教流程如圖所示。疊棧的示教流程1655.?疊棧的使用注意事項（1）疊棧功能的三個指令即疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結束指令存在于一個程序而發揮作用。若只將一個指令復制到子程序中進行示教，則該指令不會正常工作。（2）疊棧的數據示教完成后，疊棧號碼會隨同疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結束指令一起被自動寫入，因此無須注意是否在其他程序中重復使用疊棧號碼。（3）疊棧動作指令中，不可將動作類型設定為“C”（圓弧運動）。166二、運用疊棧功能實現立體倉庫物料的入庫1.?新建仿真工作單元，選擇機器人型號為200iD，在配置機器人選項時需要勾選“Palletizing（J500）”復選框，配置碼垛包插件，如圖所示。配置碼垛包插件1672.?右擊目錄樹中的“夾具”，單擊“添加夾具”→“長方體”，修改該長方體的尺寸，作為工業機器人工作單元的桌面，如圖所示。添加夾具修改長方體尺寸1683.?雙擊“GP：1-LR?Mate?200iD”，在彈出的對話框中將“位置”的Z值修改為與插入長方體Z軸方向尺寸一致，如圖所示。調整“位置Z”的數值1694.?右擊“機器”，單擊“添加機器”→“CAD文件”，導入料庫平臺主體，如圖所示。添加機器導入料庫平臺主體1705.?單擊

?按鈕，顯示工業機器人動作范圍，移動料庫平臺主體至合適位置，確保其在工業機器人工作區域內，如圖所示。右擊“料庫平臺主體”，單擊“添加鏈接”→“CAD文件”，依次添加料庫平臺01、料庫平臺02、料庫平臺03，組裝完成料庫平臺模型。移動料庫平臺主體至合適位置并確保其在工業機器人工作區域內1716.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“CAD文件”，選擇藍物料。雙擊Link3，在“工件”選項卡下勾選“藍物料”復選框，單擊“應用”。勾選“編輯工件偏移”復選框，調整工件位置，設置W=90?deg，調整藍物料至適當位置，如圖所示。添加藍物料并調整其位置1727.?取消勾選“開始執行時顯示”復選框，修改位置R=-90?deg，如圖所示，單擊“應用”。單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，將“工件數”的X、Y、Z值分別設為5、1、2，將“距離”的X、Y、Z值分別設為-60?mm、0?mm、-135?mm，如圖所示。單擊“確定”，生成十個藍物料，依次將各藍物料調整至合適位置，如圖所示。工件偏移參數173配置工件將十個藍物料調整至合適位置1748.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇自由盤，在自由盤屬性對話框的“常規”選項卡下，設置“位置”的X=0?mm、“位置”的Y=0?mm、“位置”的Z=800?mm，將顏色修改為綠色，如圖所示，單擊“確定”→“應用”。將自由盤調整到合適的位置，如圖所示。設置自由盤位置和顏色將自由盤調整到合適的位置1759.?雙擊自由盤，單擊“工件”選項卡，勾選“藍物料”復選框，單擊“應用”。勾選“編輯工件偏移”復選框，修改W=90?deg、Z=15?mm，單擊“應用”，再將藍物料調整至合適位置，如圖所示。將藍物料調整至合適位置17610.?單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，設置工件數X=2、Y=5、Z=1，距離X=70?mm、Y=-50?mm、Z=-135?mm，單擊“確定”，添加十個藍物料，如圖所示。添加十個藍物料17711.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇快換緩存單元。在“常規”選項卡下設置“位置”的X=0?mm、Y=0?mm、Z=800?mm、R=180?deg，單擊“應用”，再調整快換緩存單元到合適位置，如圖所示。將快換緩存單元調整至合適位置17812.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“多個CAD文件”，添加手爪主體及手爪手指，如圖所示。添加手爪主體和手爪手指17913.?雙擊快換緩存單元，在“工件”選項卡下勾選“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復選框，單擊“應用”。單擊“手爪2主體”，勾選“編輯工件偏移”復選框，輸入相應偏移數值，如圖所示。設置偏移量18014.?右擊目錄樹中“GP：1-LR?Mate?200iD”下的UT：1，單擊“添加鏈接”→?“CAD文件”，選擇法蘭盤，將法蘭盤移動到合適位置，如圖所示。添加法蘭盤并移動到合適位置18115.?同時勾選“藍物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復選框，單擊“應用”。選中“手爪2主體”，勾選“編輯工件偏移”復選框，設置W=180?deg，并將其移動到合適位置，如圖所示，單擊“應用”。將“手爪2主體”移動到合適位置18216.?單擊“手爪2_手指2”，勾選“編輯工件偏移”復選框，設置W=180?deg，單擊“應用”，然后同樣設置“手爪2_手指1”。單擊“藍物料”，設置W-90?deg，并將藍物料調整至合適位置，如圖所示，單擊“應用”。將藍物料調整至合適位置18317.?按住“Ctrl”鍵，單擊“藍物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”（同時選中），取消勾選“開始執行時顯示”復選框，單擊“應用”。18.?創建quzhua仿真程序。單擊“示教”→“創建仿真程序”，如圖所示，輸入程序名稱“quzhua”，單擊“確定”。創建仿真程序18419.?單擊“示教器”→“SELECT”鍵，在示教器中創建新程序。20.?設置過渡點1和數值清零，分別如圖所示。設置過渡點1設置數值清零18521.?雙擊快換緩存單元，在“工件”選項卡下單擊“手爪2主體”→“MoveTo”。單擊程序序號“11”，如圖所示。按“Shift”鍵+“F5”鍵，再次按“Shift”鍵取消選中。單擊“ON/OFF”鍵→循環啟動按鈕，程序開始運行。選中程序1118622.?單擊“示教”→“創建仿真程序”，輸入程序名稱“fangzhua”，單擊“確定”。單擊“指令”→“Drop”，依次選擇工件，如圖所示。選擇工件18723.?單擊“SELECT”鍵，將光標移至程序NZ，單擊“NEXT”鍵→“復制”，輸入程序名稱“FZ”，如圖所示，單擊“ENTER”鍵→“是”。將光標移至程序FZ，單擊“類型”→“TP程序”→“ENTER”鍵，對程序進行修改，FZ程序如圖所示。復制程序?FZ程序18824.?創建碼垛抓取仿真程序，程序名稱為“NNNNN”，單擊“指令”→“Pick-up”，添加藍物料，如圖所示。25.?創建抓取物料的程序，程序名稱為“NN”，單擊“指令”→“7碼垛”→?“1?PALLETIZING-B”，設置碼垛配置參數。添加藍物料18926.?雙擊自由盤，單擊“藍物料［1，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業機器人移動到第1個抓取點并記錄，如圖所示。記錄第1個抓取位置19027.?單擊“藍物料［1，5］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業機器人移動到第2個抓取點并記錄，如圖所示。記錄第2個抓取位置19128.?單擊“藍物料［2，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業機器人移動到第3個抓取點并記錄，如圖所示。記錄第3個抓取位置19229.?單擊“完成”，修改2號抓取點位置，單擊“POSN”鍵，將Z軸高度增加?100，再修改關節1和3的位置。修改2號抓取點位置19330.?單擊“完成”后生成碼垛包程序，對程序進行修改，將運動模式修改為直線并插入程序，修改后的程序如圖所示。生成碼垛包程序修改后的程序19431.?創建碼垛放置仿真程序，程序名稱為“FFFFF”，單擊“指令”→“Drop”，添加藍物料，如圖所示。添加藍物料19532.?創建物料碼垛程序，程序名稱為“FF”，單擊“指令”→“7碼垛”→?“3?PALLETIZING-E”，設置碼垛配置參數，如圖所示。單擊“7碼垛”單擊“3?PALLETIZING-E”設置碼垛配置參數19633.?雙擊料庫平臺主體，單擊“藍物料［1，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→?“記錄”，將工業機器人移動到第1個放置點并記錄，如圖所示。記錄第1個放置位置19734.?依次單擊“藍物料［2，1］”“藍物料［3，1］”“藍物料［4，1］”“藍物料?［5，1］”和“藍物料［1，2］”，單擊“MoveTo”→“SHIFT”