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文檔簡介

項目七

ROBOGUIDE軟件的綜合應用1551.?能敘述疊棧的結構、疊棧的種類、疊棧相關指令的用法。2.?能敘述疊棧的示教流程和疊棧的使用注意事項。3.?能根據碼垛工藝要求,采用疊棧的方法,完成碼垛工業機器人工作單元的創建并進行碼垛編程及仿真。學習目標156本任務的主要目標是掌握疊棧的結構、疊棧的種類和疊棧相關指令的應用,并能根據要求,通過ROBOGUIDE軟件完成工業機器人碼垛工作單元的創建并進行碼垛編程及仿真。碼垛工藝要求為:工業機器人碼垛工作單元由快換夾具、碼垛夾、儲料板、零件、工作臺組成,如圖所示。要求實現工業機器人的搬運和碼垛作業,依次將十個物料放置到立體倉庫模型中。工作任務157158工業機器人碼垛工作單元159相關知識一、疊棧功能1.?疊棧的結構疊棧由兩種式樣構成:確定工件堆疊方法的堆上式樣和確定工件堆疊路經的經路式樣,如圖所示。疊棧的結構1602.?疊棧的種類根據堆上式樣和經路式樣的不同,疊棧分為四種,分別為疊棧B、疊棧BX、疊棧E和疊棧EX。疊棧B要求所有工件的姿勢一定、堆疊底面為直線或平行四邊形,如圖所示。疊棧B161疊棧E對應更為復雜的堆上式樣,如工件姿勢變化、堆疊底面非平行四邊形等,如圖所示。疊棧B、E只能設定一個經路式樣,而疊棧BX、EX可以設定多個經路式樣。勾選“Vision?support?tools(J873)”復選框1623.?疊棧相關指令(1)疊棧指令疊棧指令的功能是基于棧板暫存器的值,根據堆上式樣和經路式樣計算當前的堆疊點位置和當前的路徑,改寫疊棧動作指令的位置數據,疊棧指令如圖所示。疊棧指令163(2)疊棧動作指令疊棧動作指令是以具有接近點、堆疊點、逃點的經路點作為位置數據的動作指令,是疊棧專用的動作指令,如圖所示。(3)疊棧結束指令疊棧結束指令的功能是結束目標疊棧,計算下一個堆疊點,改寫棧板暫存器的值。疊棧結束指令如圖所示。單擊“Vision仿真有效”疊棧結束指令1644.?疊棧的示教流程疊棧的示教流程如圖所示。疊棧的示教流程1655.?疊棧的使用注意事項(1)疊棧功能的三個指令即疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結束指令存在于一個程序而發揮作用。若只將一個指令復制到子程序中進行示教,則該指令不會正常工作。(2)疊棧的數據示教完成后,疊棧號碼會隨同疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結束指令一起被自動寫入,因此無須注意是否在其他程序中重復使用疊棧號碼。(3)疊棧動作指令中,不可將動作類型設定為“C”(圓弧運動)。166二、運用疊棧功能實現立體倉庫物料的入庫1.?新建仿真工作單元,選擇機器人型號為200iD,在配置機器人選項時需要勾選“Palletizing(J500)”復選框,配置碼垛包插件,如圖所示。配置碼垛包插件1672.?右擊目錄樹中的“夾具”,單擊“添加夾具”→“長方體”,修改該長方體的尺寸,作為工業機器人工作單元的桌面,如圖所示。添加夾具修改長方體尺寸1683.?雙擊“GP:1-LR?Mate?200iD”,在彈出的對話框中將“位置”的Z值修改為與插入長方體Z軸方向尺寸一致,如圖所示。調整“位置Z”的數值1694.?右擊“機器”,單擊“添加機器”→“CAD文件”,導入料庫平臺主體,如圖所示。添加機器導入料庫平臺主體1705.?單擊

?按鈕,顯示工業機器人動作范圍,移動料庫平臺主體至合適位置,確保其在工業機器人工作區域內,如圖所示。右擊“料庫平臺主體”,單擊“添加鏈接”→“CAD文件”,依次添加料庫平臺01、料庫平臺02、料庫平臺03,組裝完成料庫平臺模型。移動料庫平臺主體至合適位置并確保其在工業機器人工作區域內1716.?右擊“工件”,單擊“添加工件”→“CAD文件”,選擇藍物料。雙擊Link3,在“工件”選項卡下勾選“藍物料”復選框,單擊“應用”。勾選“編輯工件偏移”復選框,調整工件位置,設置W=90?deg,調整藍物料至適當位置,如圖所示。添加藍物料并調整其位置1727.?取消勾選“開始執行時顯示”復選框,修改位置R=-90?deg,如圖所示,單擊“應用”。單擊“添加”,彈出“工件的配置”對話框,將“工件數”的X、Y、Z值分別設為5、1、2,將“距離”的X、Y、Z值分別設為-60?mm、0?mm、-135?mm,如圖所示。單擊“確定”,生成十個藍物料,依次將各藍物料調整至合適位置,如圖所示。工件偏移參數173配置工件將十個藍物料調整至合適位置1748.?右擊“夾具”,單擊“添加夾具”→“CAD文件”,選擇自由盤,在自由盤屬性對話框的“常規”選項卡下,設置“位置”的X=0?mm、“位置”的Y=0?mm、“位置”的Z=800?mm,將顏色修改為綠色,如圖所示,單擊“確定”→“應用”。將自由盤調整到合適的位置,如圖所示。設置自由盤位置和顏色將自由盤調整到合適的位置1759.?雙擊自由盤,單擊“工件”選項卡,勾選“藍物料”復選框,單擊“應用”。勾選“編輯工件偏移”復選框,修改W=90?deg、Z=15?mm,單擊“應用”,再將藍物料調整至合適位置,如圖所示。將藍物料調整至合適位置17610.?單擊“添加”,彈出“工件的配置”對話框,設置工件數X=2、Y=5、Z=1,距離X=70?mm、Y=-50?mm、Z=-135?mm,單擊“確定”,添加十個藍物料,如圖所示。添加十個藍物料17711.?右擊“夾具”,單擊“添加夾具”→“CAD文件”,選擇快換緩存單元。在“常規”選項卡下設置“位置”的X=0?mm、Y=0?mm、Z=800?mm、R=180?deg,單擊“應用”,再調整快換緩存單元到合適位置,如圖所示。將快換緩存單元調整至合適位置17812.?右擊“工件”,單擊“添加工件”→“多個CAD文件”,添加手爪主體及手爪手指,如圖所示。添加手爪主體和手爪手指17913.?雙擊快換緩存單元,在“工件”選項卡下勾選“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復選框,單擊“應用”。單擊“手爪2主體”,勾選“編輯工件偏移”復選框,輸入相應偏移數值,如圖所示。設置偏移量18014.?右擊目錄樹中“GP:1-LR?Mate?200iD”下的UT:1,單擊“添加鏈接”→?“CAD文件”,選擇法蘭盤,將法蘭盤移動到合適位置,如圖所示。添加法蘭盤并移動到合適位置18115.?同時勾選“藍物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復選框,單擊“應用”。選中“手爪2主體”,勾選“編輯工件偏移”復選框,設置W=180?deg,并將其移動到合適位置,如圖所示,單擊“應用”。將“手爪2主體”移動到合適位置18216.?單擊“手爪2_手指2”,勾選“編輯工件偏移”復選框,設置W=180?deg,單擊“應用”,然后同樣設置“手爪2_手指1”。單擊“藍物料”,設置W-90?deg,并將藍物料調整至合適位置,如圖所示,單擊“應用”。將藍物料調整至合適位置18317.?按住“Ctrl”鍵,單擊“藍物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”(同時選中),取消勾選“開始執行時顯示”復選框,單擊“應用”。18.?創建quzhua仿真程序。單擊“示教”→“創建仿真程序”,如圖所示,輸入程序名稱“quzhua”,單擊“確定”。創建仿真程序18419.?單擊“示教器”→“SELECT”鍵,在示教器中創建新程序。20.?設置過渡點1和數值清零,分別如圖所示。設置過渡點1設置數值清零18521.?雙擊快換緩存單元,在“工件”選項卡下單擊“手爪2主體”→“MoveTo”。單擊程序序號“11”,如圖所示。按“Shift”鍵+“F5”鍵,再次按“Shift”鍵取消選中。單擊“ON/OFF”鍵→循環啟動按鈕,程序開始運行。選中程序1118622.?單擊“示教”→“創建仿真程序”,輸入程序名稱“fangzhua”,單擊“確定”。單擊“指令”→“Drop”,依次選擇工件,如圖所示。選擇工件18723.?單擊“SELECT”鍵,將光標移至程序NZ,單擊“NEXT”鍵→“復制”,輸入程序名稱“FZ”,如圖所示,單擊“ENTER”鍵→“是”。將光標移至程序FZ,單擊“類型”→“TP程序”→“ENTER”鍵,對程序進行修改,FZ程序如圖所示。復制程序?FZ程序18824.?創建碼垛抓取仿真程序,程序名稱為“NNNNN”,單擊“指令”→“Pick-up”,添加藍物料,如圖所示。25.?創建抓取物料的程序,程序名稱為“NN”,單擊“指令”→“7碼垛”→?“1?PALLETIZING-B”,設置碼垛配置參數。添加藍物料18926.?雙擊自由盤,單擊“藍物料[1,1]”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”,將工業機器人移動到第1個抓取點并記錄,如圖所示。記錄第1個抓取位置19027.?單擊“藍物料[1,5]”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”,將工業機器人移動到第2個抓取點并記錄,如圖所示。記錄第2個抓取位置19128.?單擊“藍物料[2,1]”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”,將工業機器人移動到第3個抓取點并記錄,如圖所示。記錄第3個抓取位置19229.?單擊“完成”,修改2號抓取點位置,單擊“POSN”鍵,將Z軸高度增加?100,再修改關節1和3的位置。修改2號抓取點位置19330.?單擊“完成”后生成碼垛包程序,對程序進行修改,將運動模式修改為直線并插入程序,修改后的程序如圖所示。生成碼垛包程序修改后的程序19431.?創建碼垛放置仿真程序,程序名稱為“FFFFF”,單擊“指令”→“Drop”,添加藍物料,如圖所示。添加藍物料19532.?創建物料碼垛程序,程序名稱為“FF”,單擊“指令”→“7碼垛”→?“3?PALLETIZING-E”,設置碼垛配置參數,如圖所示。單擊“7碼垛”單擊“3?PALLETIZING-E”設置碼垛配置參數19633.?雙擊料庫平臺主體,單擊“藍物料[1,1]”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→?“記錄”,將工業機器人移動到第1個放置點并記錄,如圖所示。記錄第1個放置位置19734.?依次單擊“藍物料[2,1]”“藍物料[3,1]”“藍物料[4,1]”“藍物料?[5,1]”和“藍物料[1,2]”,單擊“MoveTo”→“SHIFT”

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