1任務六工業機器人轉數計數器更新任務六工業機器人轉數計數器更新一．轉數計數器1.轉數計數器的原理

轉數計數器的原理基于絕對型旋轉光電編碼器，因其每一個位置絕對唯一、抗干擾、無需掉電記憶，已經越來越廣泛地應用于各種工業系統中的角度、長度測量和定位控制。絕對編碼器光碼盤上有許多道刻線，如圖所示。每道刻線依次以2線、4線、8線、16線等編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的2進制編碼（格雷碼），這就稱為n位絕對編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。絕對編碼器由機械位置決定的每個位置的唯一性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了。2任務六工業機器人轉數計數器更新一．轉數計數器2.轉數計數器的作用

大多數機器人轉數計數器的編碼器都是絕對式編碼器，那么絕對量編碼器的特點就是可以知道當前圈的位置，但對于之前累加的圈數（當前的點位值是很多圈加上當前圈的值得和）就需要轉數計數器來保存了，如圖4-6-2所示。而電池就是給這個器件提供電的，如果轉數計數器斷電則造成忘記了轉了幾圈，丟失的當前的位置，也就需要更新轉數計數器。3任務六工業機器人轉數計數器更新ABB機器人六個關節軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新更換伺服電機轉數計數器電池后。當轉數計數器發生故障，修復后。轉數計數器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關節軸發生了位移。當系統報警提示“10036轉數計數器未更新”時。4轉數計數器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的刻度線和對應的對齊，然后用示教器進行校準更新。二．更新轉數計數器的條件任務六工業機器人轉數計數器更新使用手動操縱讓機器人各關節軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—35以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件關節軸6關節軸5關節軸4關節軸3關節軸2關節軸1機器人六個關節軸的機械原點刻度位置示意圖任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：6以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件1.在示教器”手動操縱”界面，將機器人運動模式選擇軸“4-6”，單擊“確定”任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：7以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件2.使用示教器上的手動操縱桿分別將關節軸4.5.6三軸運動到機械原點的刻度位置。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：8以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件3.在示教器“手動操縱”界面，將機器人運動模式選擇為“軸1-3”，單擊“確定”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：9以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件4.使用示教器上的手動操縱桿分別將關節軸1、2、3三軸運動到機械原點的刻度位置。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：10以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件5.單擊“ABB菜單”，單擊選擇“校準”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：11以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件6.單擊“ROB_1”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：12以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件7.單擊“手動方法（高級）”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：13以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件8.單擊“校準參數”，單擊“編輯電機校準偏移”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：14以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件9.選擇“是”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：15以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件10.彈出“編輯電機校準偏移”界面，并對6個軸的偏移參數進行修改。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：16以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件11.查看機器人本體上電機校準偏移數據并記錄。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：17以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件12.輸入機器人本體上的電機校準偏移數據，然后單擊“確定”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：18以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件13.在彈出的窗口中單擊“是”，等待示教器重啟。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：19以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件14.示教器重啟后，單擊菜單選擇“校準”，單擊“RoB_1校準”單擊“轉數計算器”，單擊“更新轉數計數器...”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：20以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件15.在彈出的窗口里單擊“是”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：21以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件16.單擊“是”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：22以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件17.在彈出要更新的軸界面里，單擊“全選”，然后單擊“更新”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：23以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作二．更新轉數計數器的條件18.在彈出的對話框里單擊“更新”。任務六工業機器人轉數計數器更新操作步驟：24以ABB機器人IRB1200為例的轉數計教器更新的操作