自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁臨沂大學《機器學習》

2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線2、在ROS中，用于查看話題發布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub3、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是4、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、在ROS中，用于定義節點之間依賴關系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml6、以下哪個不是機器人操作系統中的通信協議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP7、ROS中的動作（Action）與服務（Service）的主要區別在于（）A.動作支持反饋和結果B.服務支持反饋和結果C.動作是一次性的D.服務是異步的8、以下哪個是機器人操作系統中用于管理機器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是9、在機器人操作系統中，用于啟動機器人模擬環境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是10、在ROS中，用于發布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是11、以下哪個是ROS中的通信協議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協議D.以上都是12、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，用于創建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML14、在機器人操作系統中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的參數服務器（ParameterServer）使用哪種數據結構存儲參數？（）A.字典B.列表C.數組D.樹16、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是17、ROS中的服務可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務B.多對一服務C.多對多服務D.一對一服務18、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是19、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的基本數據類型？（）A.intB.floatC.stringD.object二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）在ROS中如何處理機器人的能源管理？2、（本題10分）說明ROS中的硬件在環測試技術。3、（本題10分）ROS在皮革加工機器人中的作用。4、（本題10分）說明ROS中的農業植保機器人中的農藥噴灑精度。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)