項目四搬運工作站仿真與實操任務二搬運工作戰綜合仿真與實操MORETHENYOUWAITTODAY任務二搬運工作戰綜合仿真與實操搬運工作站綜合仿真與實操需要完成搬運的物料包括四塊正方形、四塊橢圓形、四塊六邊形、四塊圓形物料，共計16塊，而且每相同形狀物料塊尺寸相同，任意兩兩物料之間中心點間距相同，工業機器人IRB120需要完成從正方形到圓形16塊物料的取料及放料仿真，在并且錄制仿真過程及保存動畫界面，如圖4-2-1所示。在本任務中我們將會使用邏輯性更為復雜的的判斷指令（WHILE）和賦值指令（：=）進行綜合編程，這樣可以大大減小示教位置的工作量并且提高取料、放料點位的準確性。圖4-2-1正方形物料搬運工作站CONTENT目錄01工作任務任務分析關鍵點解析任務拓展020304工作任務MORETHENYOUWAITTODAY工作任務搬運工作站綜合仿真與實操需要完成搬運的物料包括四塊正方形、四塊橢圓形、四塊六邊形、四塊圓形物料，共計16塊，而且每相同形狀物料塊尺寸相同，任意兩兩物料之間中心點間距相同，工業機器人IRB120需要完成從正方形到圓形16塊物料的取料及放料仿真，在并且錄制仿真過程及保存動畫界面。任務分析任務分析關鍵點解析一、編程環境關鍵點解析

多種形狀物料的搬運仿真的編程與調試的環境與正方形物料搬運仿真的運行環境是一樣的，需要做好I/O信號板配置、I/O信號配置并預留RAPID編程端口、Smart組件屬性設置、Smart組件邏輯設計、工作站邏輯設計等，在此基礎之上進行多種形狀物料的搬運仿真與調試。編程環境已經搭建完成，本任務只需要完成端口調用和搬運的程序編寫、調試。4.2.1多種物料搬運編程與調試一、編程環境關鍵點解析一、編程環境關鍵點解析一、編程環境關鍵點解析二、編程與調試關鍵點解析

全部物料塊搬運的編程方法采用條件判斷和偏移指令結合起來的綜合編程方法，首先定義好圖4-2-7中所示的行和列，均為數字變量，行為Varnumhang，列為Varnumlie，使用在項目四基礎知識中介紹的偏移指令完成各位置數據的計算。

圖中所示右側為物料取料位置，左側為物料放料位置，對于取料區域而言，可以看出從0行到3行的X軸是在正方向以等距52mm遞增，可以使用hang*（52），從0列到3列的Y軸是在負方向以等距52mm遞減，可以使用lie*(-52)，以上行列均在行為0、列為0的位置p10基礎上進行偏移，詳細程序如：二、編程與調試關鍵點解析二、編程與調試關鍵點解析MoveJOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),0),v200,z50,xipan;對于放料區域而言，XY軸方向和順序相同，唯一不同的是基準點的變化，放料區域基準點編程了p20，在p20基礎之上進行便宜，詳細程序如：MoveJOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),0),v200,z50,xipan;由于此處為仿真任務，為了實現動畫效果必須將Smart組件激活，使其能夠配合RAPID程序進行動作，因此，在進行搬運前必須將數字輸出信號“jh”置位，以便于激活Smart傳感器使其能夠檢測到被取物料，從而進行動作，詳細程序如：SetDojh，1;4.2.2錄制屏幕及保存工作站畫面關鍵點解析任務拓展點3任務拓展一

???嘗試使用偏移指令基于P10點，完成點3的物料搬