PAGEPAGE10遼寧省“中銀杯”第二十屆職業院校技能大賽“機器人技術應用”賽項競賽任務書（樣題）選手須知：294小時內完成任務書規定內容。參考資料（工業機器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、PLC作手冊、HMI操作手冊、平臺簡介等）放置在“D:\參考資料D:\技能PLCPLC場次號HMI+場次號+TJ場次號工位號10-15信息或與競賽過程無關的內容，否則成績無效。取消參賽隊競賽資格。競賽場次：第 場 賽位號：第 號本次任務選擇工業機器人在3C行業中最典型的異形芯片插件工序為應用背景，涵蓋了工業機器人系統的安裝調試、集成應用與維護維修等工作領域，融合典型的涂膠、碼垛、分揀、裝配等工作任務，考察選手工業機器人系統應用等專業能力、團隊協作、質量控制和安全意識等職業素養與綜合職業能力。模塊A工業機器人系統的安裝調試安裝工藝要求：電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個綁電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的距離不超過120mm纏繞和綁扎變形現象，不允許出現漏氣現象。機械單元部分沒有晃動和松動。執行元器件氣缸動作平緩，無強烈碰撞。模塊A-1 工業機器人系統機械裝調（一）工作站臺面單元布局B圖A-1工作站臺面布局要求（二）工具快換模塊氣路連接完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常氣管，負壓氣路用透明氣管。0.4MPa~0.6MPa接的正確性。圖A-2工具快換模塊法蘭端氣路圖（三）單元機械裝配圖A-3涂膠單元裝配圖A-4碼垛單元平臺AA-5碼垛單元平臺B3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結構件零件的安裝。圖A-6料倉單元裝配圖（四）檢測單元1號工位，2號工位機械安裝及氣路連接1氣缸、導軌、檢測滑臺、檢測燈架子等零件的安裝。A-81號工位裝配圖A-92號工位裝配圖1接，能按要求可以實現工位安裝臺的推進縮回動作、檢測燈的升降動作。圖A-10檢測單元1號工位氣動原理圖圖A-11檢測單元2號工位氣動原理圖模塊A-2工業機器人系統電氣裝調1圖A-12檢測單元1號工位電氣接線信號對照表圖A-13檢測單元2號工位電氣接線信號對照表（二）PLC的IO信號連接根據提供的PLC的IO信號表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，并對線纜進行捆扎。PLCIO的連接。圖A-15 PLC的IO信接線表A-1PLC輸信表序號地址功能注解序號地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸2上限2I0.1編程/運行14I1.5升降氣缸2下限3I0.2啟動15I1.6升降氣缸1上限4I0.3停止16I1.7升降氣缸1下限5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸1伸出位6I0.5暫停18I2.1推動氣缸1縮回位7I0.6重新19I2.2推動氣缸2伸出位8I0.7點對點/補償20I2.3推動氣缸2縮回位9I1.0升降氣缸4上限21I2.4推動氣缸3伸出位10I1.1升降氣缸4下限22I2.5推動氣缸3縮回位11I1.2升降氣缸3上限23I2.6推動氣缸4伸出位12I1.3升降氣缸3下限24I2.7推動氣缸4縮回位A2PLC序號地址功能注解序號地址功能注解1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈12Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈13Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈24Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈25Q0.4推動氣缸117Q2.0紅色指示燈36Q0.5推動氣缸218Q2.1綠色指示燈37Q0.6推動氣缸319Q2.2紅色指示燈48Q0.7推動氣缸420Q2.3綠色指示燈49Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動停止指示燈10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動啟動指示燈11Q1.2檢測指示燈323Q2.6暫停指示燈12Q1.3檢測指示燈424Q2.7蜂鳴器

（三）工業機器人IO信號配置在工業機器人示教器中，根據工業機器人IO信號與PLC、視覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。圖A-16 工機人量輸信接圖圖A-17 工機人量輸信接圖（四）工業機器人Home點工業機器人Home點姿態為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關節為0°，5軸為90°。模塊A-3 工業機器人系統建模利用現場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件實際安裝位置的布局尺寸測量。存為”按鈕保存到文件夾中，請勿擅自更改文件后綴。注意：軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。模塊B 工業機器人系統的集成應用設計觸摸屏功能主畫面（B1，點擊對應的按鈕可以進入相應的畫面。模塊B-1 產品的外殼涂

B-1（B5。完成基礎涂膠和定制涂膠兩項任務，涂膠單元如圖B2過程要求如下：B-2（一）基礎涂膠Home點，拾取涂膠工具。TCP5mmZ工藝：A4A1A4-A3-A2-A1A100mm/sHome3s。B1在B1B25mmB2B35mmB3B45mmB4B110mmB2B3B43sHome3s。C3C3-C2-C1-C6-C5-C4-C3CC3、C62sTCP100mm/sHome點，涂膠和計時暫停。注意：基礎涂膠工藝同時需在仿真軟件中仿真。（二）定制涂膠在涂膠設定畫面中，參照表B-1對所有定制軌跡參數進行設定，按下“運行”按鈕，暫停時間計時暫停，涂膠計時開始。軌跡暫停時，涂膠暫停時間計時。完成定制軌跡后，涂膠計時和暫停涂膠計時，停止計時。默認情況下，涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方5mm，工具Z軸垂直于涂膠表面，具體要求如下。圖B-3涂膠功能畫面按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成A軌跡的定制涂膠，在觸摸屏設定的停留點停留3s，終止點為A6，順時針涂膠方向，涂膠起始點開始初始速度為20mm/s，運行過程中實時顯示當前軌跡所在區域，同時可通過觸摸屏更改當前涂膠速度。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠。按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成B軌跡定制涂膠，軌跡起點開始初始速度為20mm/s。單次軌跡起始點和終止點為同一點（B1-B4），涂膠方向為順時針，涂膠的TCP偏移距離（1-5mm）由觸摸屏設定，該可選擇循環次數。停留點為軌跡起始點算的第2個點（例如：起始點為B1，涂膠方向為順時針，停留點則為B2），在停留點停留5s。運行過程中同時可通過觸摸屏更改當前涂膠速度。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠。工業機器人放回涂膠工具，工業機器人回到Home點。表B-1定制涂膠工藝參數序號軌跡編號定制工藝參數可選參數參數說明1A起始點、終止點A1-A6可選擇A1-A6中任意一點停留點A1-A6停留點可選擇A1-A6區間內軌跡區域A1-A2、A2-A3、A3-A4、A4-A5、A5-A6實時顯示2B起始點、終止點B1-B4可選擇B1-B4中任意一點偏移距離5-10mm5-10mm循環次數1-5次1-5次3A/B軌跡實時速度0-250mm/s輸入數據均為整數模塊B-2產品的碼（拆）垛要求：將控制面板的“模式開關”切換到“自動”模式，將觸摸屏從主畫（拆B-4（報BeAB任務，具體工藝過程要求如下：（一）基礎碼垛Home點，拾取夾爪工具，碼垛計時開始。工業機器人從平臺A的底部依次取出31-2-3BB-5Home秒。2-3-1B3A中。Home點，暫停碼垛和計時。B-5（二）定制碼垛完成基礎碼垛后，碼垛平臺A剩余三塊物料分別定義金屬或塑料材料如圖B-7所示，定義為塑料材質的碼垛塊需要用吸盤抓取和放置，定義為金屬的碼垛塊需要用夾爪抓取和放置，完成碼垛平臺B頂層的定制碼垛，具體工藝過程要求如下：圖B-6碼垛設定畫面圖B-7碼垛塊擺放順序在碼垛設定畫面中選擇碼垛平臺B第二層碼垛類型、碼垛材質，按下“運行”按鈕，工業機器人拾取相應的工具，開始定制碼垛流程，同時碼垛計時。取出碼垛平臺A中相應物料，根據碼垛平臺B的要求，完成平臺B頂層碼垛，放置順序依次從平臺B編號從小到大的順序，搬運金屬材質速度為V200，搬運塑料材質速度為V20，在搬運過程根據材質需要更換相應工具，運行過程中不得出現相同工具連續放取。觸摸屏顯示當前所使的用工具，完成定制碼垛后，碼垛計時停止。垛型及垛塊編號如下圖所示。如無法全部以上內容，可選取任意一種工具，選定垛型，碼垛平臺B所需物料種類不做要求，搬運速度V200，完成碼垛平臺B頂層的放置。模塊B-3 產品異形芯片裝配PLC、HMI連續運行程序完成整個過程的演示。（一）分揀、裝配過程中注意事項芯片原料料盤、芯片回收料盤或產品中未擺放任何芯片的位置，稱為空LED燈閃爍（1s）4s，升降氣缸上升，上升到位后推動氣缸伸出，結果指示燈點亮（檢測結果有三種情況，分別為成品即OK、廢品即NGSM。OK5s；NG0.4Hz5s；SM0.4Hz5s，同時綠色指示燈常亮5s）。4.異形芯片的顏色和形狀檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利300ms。過程中，機器人速度和路徑要設置合理，運行安全，不允許出現撞機現象。B-8B-9B-2B-10B-3所示。圖B-8 盤片放置編號圖B-9 體架（a）A03產品 （b）A04產品（c）A05產品 （d）A06產品圖B-10產品芯片位置編號圖表B-2 片類外顏色型號芯片種類CPU集成電路電容三極管外觀顏色芯片型號ABABABABB-3三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）隨機隨機隨機隨機表B-4 產品初始狀態序號工位狀態芯片數量有無蓋板1一號工位隨機隨機2二號工位隨機隨機3三號工位隨機有4四號工位隨機無表B-5 工位上產品的目標型號工位號芯片種類目標型號工位號芯片種類目標型號一號工位CPUA二號工位CPUA集成電路B集成電路A電容A電容B三極管A三極管B三號工位CPUB四號工位CPUA集成電路B集成電路B電容A電容B三極管B三極管A工作站產品分揀、裝配3-5所示，然后再切換到生產監控與調試畫面，B-11所示，在該畫面進行手動調試。圖B-11手動控制畫面A04A06A05A03產品放置到四號工位。設備自檢系統按如下步驟進行自檢：同時點亮四個工位上的八盞指示燈（紅燈和綠燈）0.5Hz的頻率3次后同時熄滅。按照工位順序（一號工位，二號工位，以此類推）2s后方可縮回下一個氣缸。按照工位順序（四號工位，三號工位，以此類推）降氣缸，下降到位2s后方可下降下一個氣缸。同時點亮四個工位上檢測燈。要求在自檢過程中，如遇到傳感器未安裝到位或故障，在觸摸屏中提示傳感器故障位置，自檢過程暫停，故障提示指示燈點亮。待傳感器故障解決后，按下“重新”按鈕，自檢過程繼續。機器人拾取吸盤工具HomeHome點”。3s吹氣功能”。3s吸氣功能”。3s分揀流程”。自檢完成以后，按下“重新”按鈕后，所有工位的推動氣缸伸出，升降氣缸上升，所有燈熄滅。簡單分揀工藝流程完成設備自檢后，按下“啟動”按鈕，啟動指示燈點亮，再按下“自動啟動”按鈕，自動啟動指示燈點亮，系統按照如下步驟進入簡單工藝分揀流程。圖B-12（1）觸摸屏切換到，按下觸摸屏上的“運行”按鈕，開始記Home點。（2）按下“運行”按鈕，開始記錄機器人運行時間。機器人從芯片原料料（B-8所示，芯片原料料盤最大位置處如無芯片則不拾取Home點，機器人運行時間暫停。NG（具畢后，觸摸屏顯示“第一次檢測結束”。（4）按下“運行”按鈕，繼續進行產品的加工和機器人運行時間計時；對三（B-10所示（5）第二次產品檢測：按照工位順序，依次對所有產品進行檢測（先一號SM“第二次檢測結束”。復雜分揀工藝流程完成基礎分揀工藝流程后，對一號和二號工位上芯片進行調整，如果原料區該種類芯片A型號少，則將其調整為該種類芯片B型號，否則將其調整為A型號（CPU中A型號比B型號少CPUB）Home點，機器人運行時間暫停。第一次復雜工藝產品檢測：按照工位順序，依次對所有產品進行檢測（結束”。按下“運行”按鈕，繼續進行產品的加工和機器人運行時間計時；將B-5不足的從原料區補充，多余芯片放回原料區。完成后，機器人回到Home點，機器人運行時間暫停。第二次復雜工藝產品檢測：在觸摸屏中設定檢測結果，按下“運行”進行檢測；檢測完畢后，觸摸屏顯示“第二次復雜工藝產品檢測結束”。安裝入庫按下“運行”按鈕，繼續進行產品的加工和機器人運行時間計時；使OK（3mm-5mmSM（涂膠時涂膠工具CP偏離產品上表面3mm5mCP速度為50mm/，機器人放回涂膠工具，更換吸盤工具。依次安裝所有產品的蓋板(A06A05)Home點，機器人運3-442的產3顆螺絲，完成產品的螺絲鎖緊工作。根據第二次復雜工藝產品檢測結果，OK的產品放入成品區，NG的產Home點，機器人運行時間暫停。流程結束按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動氣缸縮回，所有升降氣缸下降，所有指示燈熄滅，分揀運行總時間暫停，分揀流程結束。模塊B-4 產品生產優化與安全（一）設備安全及注意事項2s5s10%B-11（a）所示，離開光10s5s行，報警畫面消失。