裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁黑龍江大學《機器學習》

2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統中，用于啟動機器人模擬環境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是2、ROS中的節點可以在不同的編程語言中實現，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是3、在機器人操作系統中，用于啟動機器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是4、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點6、ROS中的任務規劃通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是7、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是8、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人路徑規劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit10、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL12、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub13、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是14、以下哪個不是ROS中的仿真環境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、機器人操作系統的開發通常遵循哪種軟件開發模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發C.迭代開發D.以上都不是16、ROS中的節點可以通過（）方式獲取參數。A.命令行參數B.參數服務器C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是18、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行遠程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是19、機器人操作系統中的參數服務器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數據？（）A.常量B.變量C.配置參數D.以上都不是20、在ROS中，用于查看服務列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的傳感器驅動程序如何編寫？2、（本題10分）描述ROS在教育機器人中的作用。3、（本題10分）簡述ROS中的系統配置管理方法。4、（本題10分）ROS中的目標分配算法。三、設計題（本大題共2個小題，共20