學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁河南科技大學

《機器學習A》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是2、在ROS中，如何啟動一個節點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是3、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行多線程編程？（）A.C++標準庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機制D.以上都是4、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是5、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是6、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優化性能C.降低資源消耗D.提高安全性7、以下哪個不是ROS中的機器學習庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL8、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit10、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影11、以下哪個是機器人操作系統中用于處理圖像數據的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是12、機器人操作系統的開發通常遵循哪種軟件開發模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發C.迭代開發D.以上都不是13、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion14、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數據類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是15、在ROS中，用于記錄和回放數據的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode16、以下哪個不是ROS中的感知算法？（）A.物體識別B.路徑規劃C.語義分割D.目標檢測17、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人傳感器校準信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是18、在ROS中，用于發布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是19、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy20、在ROS中，用于發布和訂閱消息的機制是（）A.服務B.話題C.動作D.參數二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的環境模型更新策略。2、（本題10分）解釋ROS中的包（Package）的概念和作用。3、（本題10分）說明ROS中的氣象預報機器人中的數據分析算法。4、（本題10分）簡述ROS與硬件設備進行通信的方法。三、設計題（本大題共2個小題，