學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京聯合大學《機器人操作系統》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統中，用于描述機器人運動狀態的常用數據結構是？（）A.向量B.矩陣C.四元數D.以上都是2、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是3、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規劃器B.局部規劃器C.控制器D.以上都是4、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是5、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是9、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、在ROS中，用于查看話題發布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub11、在機器人操作系統中，用于設置節點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是12、在ROS中，用于停止節點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate13、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是14、以下哪個不是ROS中的仿真環境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、以下哪個不是ROS中的仿真環境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV16、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在機器人操作系統中，負責執行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執行器D.傳感器19、ROS中的硬件接口通常基于（）標準。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是20、在ROS中，如何查看一個話題發布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的消防救援機器人中的被困人員搜索技術。2、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的運動約束？3、（本題10分）描述ROS在工業機器人領域的應用案例。4、（本題10分）ROS在極地探索機器人中的挑戰與應對。三、設計題（本大