奧迪A4技術基礎培訓－ESP余福勇理論知識－附著圓BOSCHESP目錄Kamm摩擦圓FBFSFGFBFSFG附著圓FBFSFGFBFSFGFBFS＝0＝FG1.使制動力和側導向力的合力處于圓內，這時車輛可自由轉向。2.現在增大制動力，側導向力就變小了。3、當制動力和合力相等時，車輪就會抱死。由于缺少側向力車輛將失控。Kamm摩擦圓附著圓ElectronicStabilityProgramESP超速行駛對行駛路線或路面條件的錯誤分析突然轉向

導致事故發生的常因行駛安全的三要素駕駛員路面狀況車輛?行駛安全安全氣囊安全帶頭枕被動安全系統–減少事故造成的傷害制動防抱死ABS牽引力控制TCS電子穩定程序ESP制動輔助BA主動安全系統

–規避事故的發生行駛安全ESP=(ABS+TCS)2197819861995?ESP的安全性意義ESP主動安全性防止車輛側滑發生意外事故ESP被動安全性在事故中減少側面碰撞發生幾率beteiligtesFahrzeugUnfallstelleESP的安全性意義相關車:輕微傷害肇事車：發生傷亡事故地點相關車肇事車在超車后發生側滑側面碰撞數量/總碰撞數量=11%側面碰撞傷亡/總碰撞傷亡=47%ESP的安全性意義ESP是電子穩定控制系統的英文縮寫，能加強車輛行駛的穩定性（保持行駛路線和行駛方向）：

對制動系統干預（主動制動）或對發動機控制系統干預避免出現事故的極限

情況的發生，如打滑。將側面碰撞的風險降

低到最小。ESP起什么作用？SteeringWheelBrakePedalWheelSpeedESP通過以下信息分析識別出駕駛員的駕駛意圖：

方向盤位置

+車輪轉速

+節氣門位置

+制動壓力 =

ECU識別駕駛意圖1、感知駕駛員操作意圖ESP通過以下信息分析車輛的動作:

橫擺率

+側向力 = ECU計算出車輛的動作

2、分析車輛動作ECU計算所需要的數據來實施控制液壓單元快速建立制動壓力，對每個車輪單獨制動（主動制動）另外，ESP通過與發動機管理系統的連接可以降低發動機扭矩3、控制和執行ESP工作過程（實例）ESP在對危急駕駛情況作出反應前，必須獲得兩個問題的應答：從方向盤角度傳感器（1）和輪速傳感器（2）得到a問題答案。a、駕駛者想駕車駛向哪里？b、車輛實際駛向哪里？從橫擺率傳感器（3）和側向加速度傳感器（4）得到b問題答案。ESP控制單元進行比較a≠b車輛出現危急行駛狀況，需要ESP進行控制調整。a=b車輛行駛情況正常Ⅰ、當車輛出現不足轉向，通過對內弧線后部車輪施加相應的制動，并對發動機和變速箱管理系統施加控制，ESP可以阻止車輛向外駛出彎道。Ⅱ、當車輛出現過度轉向，通過對外弧線前部車輪施加相應的制動，并對發動機和變速箱管理系統施加控制，ESP可以阻止車輛向內滑移。當一輛推土機向右轉彎行駛，那么內弧線履帶制動而外履帶加速。ESP工作原理不足轉向無ESP有ESP過度轉向無ESP有ESP12轉向不足3過度轉向4躲避障礙物1過度轉向23過度轉向4在急轉彎車道上高速行駛在地面附著力不同的路面行駛12ESP系統組成BOSCH和ITT為兩個ESP的生產廠家，他們ESP的設計原理和基本結構是相同的,不同的是組成元件，在備件使用上應注意其對應系統。

液壓控制單元

帶ECU和壓力傳感器

車輪轉速傳感器

轉向角度傳感器

橫擺率和

橫向加速度傳感器發動機控制單元，帶 ECU

節氣門控制

噴油閥

點火單元

油門踏板傳感器123456789ESP系統組成ESP部件一覽ESP系統組成ASR/ESP按鈕E256制動燈開關F制動踏板開關F47轉速傳感器后右G44/前左G47前右G45/后左G46方向盤角度傳感器G85側向加速度傳感器G200制動壓力傳感器G201橫擺率傳感器G202附加信號發動機管理變速箱管理動態控制液壓泵V156進油閥N99,N101,N133,N134回油泵繼電器J105回油泵V39電磁閥繼電器J106動態控制閥1N225出油閥N100,N102,N135,N136動態控制閥2N226動態控制高壓閥2N228動態控制高壓閥1N227ABS警報燈K47制動系統警報燈K118ASR/ESP警報燈K115附加信號發動機管理變速箱管理導航管理自診斷

控制單元J104

傳感器執行元件控制單元J104液壓單元控制閥N225(a)高壓閥N227(b)入口閥(c)出口閥(d)制動分泵(e)回油泵(f)動態液壓泵(g)制動助力器(h)液壓單元－ESP油路控制過程部件組成建壓ESP進行控制調整，動態液壓泵(g)開始從制動液儲液罐中向制動管路輸送制動液。在制動分泵和回油泵內很快建立制動壓力，回油泵開始輸送制動液使制動壓力進一步提高。保壓入口閥關閉，出口閥也保持關閉。制動壓力不能卸壓。回油泵停止工作，高壓閥N227(b)關閉。卸壓控制閥N225(a)反向打開。在出口閥打開時，入口閥保持關閉。制動液通過制動主缸返回儲液罐。動態控制液壓泵V156

由于液壓控制單元回油泵設計的改進，已能滿足工作需要，所以現已取消動態控制液壓泵ESP工作時需要回油泵提供大量的制動液，然而，在制動踏板無壓力的狀態下，制動液溫度低粘度大，回油泵的輸油效率低。問題解決問題途徑增加動態壓力液壓泵建立回油泵入口預載壓力回油泵輸油效率提高方向盤轉角傳感器G85注意：如果車輛在不穩定狀態下系統進行調整時出現錯誤，需應注意檢查傳感器與方向盤的連接是否可靠。組合傳感器G419優點：減小安裝尺寸兩個傳感器在一起能夠保證精確的配合數值，而且不改變。強化整體機構側向加速度傳感器G200橫擺率傳感器G202組合傳感器G419制動壓力傳感器G201ASR/ESP按鈕開關E256液壓控制單元5.7橫擺率傳感器轉向角度傳感器車輪轉速傳感器AudiA4B6采用ESP5.7AudiA4B7采用ESP8.0電子部件的進一步小型化，液壓單元和控制單元的重量降低了1.6kg，體積也減小了。同時液壓系統的效率也得到明顯提高。ESP壓力傳感器集成在液壓單元傳感器單元G-419內包含有橫向加速度傳感器-G200和車身擺動傳感器-G202，安裝在中央副儀表板的通道內。車的驅動類型和制動器類型信息存儲在安全氣囊控制單元內，由ESP控制單元J104來讀取。功能模塊簡介制動輔助系統HBA有制動輔助系統無制動輔助系統制動輔助系統HBA制動壓力傳感器正常制動緊急制動制動壓力時間制動輔助系統:

在ESP控制單元通過制動壓力傳感器信號確認車輛為緊急制動工況時，制動輔助系統迅速將制動壓力提高至ABS工作狀態，以使車輛盡快減速。緊急制動狀態確認制動壓力傳感器ESP控制單元制動壓力信號壓力升高幅度限定值正常制動緊急制動未超過超過制動輔助系統HBA－工作過程時間制動輔助系統關閉制動輔助系統工作松開制動踏板制動壓力ABS工作范圍階段1階段2

當制動壓力超過限定值緊急制動時，ESP控制單元啟動ABS回油泵及相應的電磁閥，制動壓力很快升高到ABS工作范圍。階段1：

在制動助力系統工作后，若司機制動踏板施加壓力低于特定值，那么系統壓力又趨于與司機制動踏板壓力相近。階段2：有經驗司機的制動壓力線制動輔助系統工作壓力線無經驗司機的制動壓力線當因摩擦片與制動盤之間的磨擦系數較低使制動效果下降時，ESP泵會額外產生壓力以彌補制動力的衰減。在檢測到制動壓力較高但車輪未達到預期控制效果時，此功能將會介入。當駕駛員明顯減輕制動壓力后，該功能自動關閉。對此沒有顯示提示。制動力衰減輔助系統（FBS）制動盤擦拭功能BDW在雨天或雪天行車時，前輪制動器的制動襯塊會定期（每隔185s）以最低壓力（0.5-1.5bar)進行短時(約2.5s）制動，這是為了清潔制動襯塊和制動盤，以改善制動響應特性。這個功能起作用的前提條件是：接通前風擋刮水器且車速>40km/h時。ESP自診斷

如果方向盤角度傳感器G85斷電或車輛的電壓值不正常，傳感器的標定會丟失，需重新做初始化標定。初始化1----路試

通過短距離行駛，傳感器G85會根據輪速傳感器信息重新初始化。初始化2----自診斷步驟1：打開點火開關，順時針或逆時針轉動方向盤至少10度，然后，將前輪置于垂直向前方向（公差+/-5度）。步驟2：進入功能碼11輸入40168步驟3：進入功能碼04進入1顯示組ESP自診斷-04方向盤角度傳感器G85初始化標定ESP自診斷-04

ESP路試檢查ESP系統各個傳感器的可靠性(側向加速度傳感器-G200,橫擺率傳感器-G202和制動壓力傳感器-G201,方向盤角度傳感器-G85).每次ESP系統的電氣元件拆下或更換后,必須進行路試.注意:對ESP系統的路試一旦開始,就不能中止,必須全部進行完畢.步驟1：選擇基本設定(04),顯示組號03來激活測試.ABS與ASR/ESP燈點亮，故障01486(系統進行動態測試)存儲在故障存儲中.步驟4：用力踏下制動踏板(壓力大約為35bar）直到ASR/ESP警報燈-K86熄滅

ESP路試和系統測試步驟2：斷開VAS5051

步驟3：起動發動機

步驟5：退出(標定完成)

步驟6：進行時間大約5秒,橫擺率至少在10度/秒，車速在15與20km/h，轉彎半徑在10到12米曲線的路試。

此時，ABS、EDS、ASR、ESP都不工作。

測試過程:ESP自診斷-04

1、路試完成后，ABS與ASR/ESP燈熄滅，測試通過，系統正常。

測試評價:2、如果ABS與ASR/ESP燈沒有熄滅，讀取故障存儲，并排除故障。3、如果路試中止，ABS與ASR/ESP燈依然點亮。

ES