自動導引車（AGV)Automaticguidedvehicles自動導引車（AGV)AutomaticguidedvehiclesI自動導引車通用技術條件1 范圍本標準適用于自動導引車(AGV)。2 規范性引用文件（不包括勘誤的內容GB/T191包裝儲運圖示標志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1工業產品使用說明書總則自動導引車通用技術條件1 范圍本標準適用于自動導引車(AGV)。2 規范性引用文件（不包括勘誤的內容GB/T191包裝儲運圖示標志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1工業產品使用說明書總則GB/T20721-2006自動導引車通用技術條件3 基本參數自動導引車的基本參數包括：系統控制方式:是指AGV作為一個系統運行其指令的接受方式，可以是系統集中控制方式、分布式控制方式、主從協同式控制方式或單機自動方式。運行模式:是指單一AGV執行運動指令的方式，包括手動方式、自動方式、離線自動方式等。通訊方式:是指AGV與相關系統建立通訊連接的方式，可以是無線串口通訊、紅外光通訊、無線局域網通訊等。導航方式:是指AGVCCD圖像導航、激光導航等。e)f)g)驅動方式:是指AGV所采用的驅動輪系布局。負載方式:是指AGV為運輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式。負載能力:是指AGVAGV在其貨物交換所涉及的重心范圍內，AGV及其承載部件所能承受的最大靜態重量。h)i)j)k)自重:是指AGV在不加載任何負載的情況下的自身靜態重量.最大運動速度:是指AGV的運動中心在可控運動狀態下能達到的最大線速度。額定速度:是指AGV的運動中心在可控運動狀態下可長期運動的最大速度。導航精度:是指AGV在可控低速直線運動狀態下，運動控制軌跡收斂后，其運動中心在運動方向兩側偏離理想直線的最大距離。1停車精度:是指AGV在可控低速直線運動狀態下，運動控制軌跡收斂后，在指定位置停車，其運動中心在運動方向上多次重復的最大偏差距離。最小旋轉半徑:是指AGV在可控運動狀態下實現運動方向的變換，其運動中心所能達到的最小旋轉半徑值。供電方式:是指AGV所使用的總電源的供電方式。電池規格:當AGV選擇電池作為AGVAGV充電方式:當AGV選擇可充電電池作為AGV的供電電源時，需指明AGV所用電池的充電方式，是在線自動充電還是手工充電。4 技術要求停車精度:是指AGV在可控低速直線運動狀態下，運動控制軌跡收斂后，在指定位置停車，其運動中心在運動方向上多次重復的最大偏差距離。最小旋轉半徑:是指AGV在可控運動狀態下實現運動方向的變換，其運動中心所能達到的最小旋轉半徑值。供電方式:是指AGV所使用的總電源的供電方式。電池規格:當AGV選擇電池作為AGVAGV充電方式:當AGV選擇可充電電池作為AGV的供電電源時，需指明AGV所用電池的充電方式，是在線自動充電還是手工充電。4 技術要求4.1 環境適應性4.1.1地面AGV應能在滿足以下要求的地面上運行：a)起伏程度當AGV1所示。起伏程度在1㎡范圍內的最大允許值應小于3mm(含3mm)。b)路面坡度路面坡度(H/L)定義為在100mm以上的長度范圍內，路面水平高度差與路線長度的最大比值，坡度取值如圖2所示。當AGV運行的路面坡度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控0.05(含0AGV需精確定位的停車點，必須小于0.01(含0.01)。2c)臺階高度臺階高度的定義為在100mm3所示。AGVAGVc)臺階高度臺階高度的定義為在100mm3所示。AGVAGV5mm(含5mm）。d)溝寬幅度溝寬幅度定義如圖4所示。當AGV運行的路面溝寬幅度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛，但AGV停車位置不允許出現溝槽。路面溝寬幅度的最大允許值需小于8mm(含8mm)，當溝寬幅度大于最大允許值時，按臺階高度進行要求。3e)地面構造AGV可運行的地面構造應如下列各項所述：1）地面原則上應采用混凝土結構，但如使用磁導航方式必須明確最上端的鋼筋與地面的距離Ｄ應大于30mm；如使用電磁導航方式必須明確最上端的鋼筋與地面的距離Ｄ應大于80mm。如圖5所示。金屬管道或自動門下方的金屬物會對磁導航方式產生不良影響，小范圍的地下金屬物應不影響AGV的運行，具體情況應由AGV制造者與用戶共同協商解決。AGV水平投影面積內地面單位面積的平均負荷；地面抗壓數據應考慮車輪的小面積壓強所引起的負荷。e)地面構造AGV可運行的地面構造應如下列各項所述：1）地面原則上應采用混凝土結構，但如使用磁導航方式必須明確最上端的鋼筋與地面的距離Ｄ應大于30mm；如使用電磁導航方式必須明確最上端的鋼筋與地面的距離Ｄ應大于80mm。如圖5所示。金屬管道或自動門下方的金屬物會對磁導航方式產生不良影響，小范圍的地下金屬物應不影響AGV的運行，具體情況應由AGV制造者與用戶共同協商解決。AGV水平投影面積內地面單位面積的平均負荷；地面抗壓數據應考慮車輪的小面積壓強所引起的負荷。地面的表面精加工是指在AGV運行路面上鋪上一層水泥、環氧樹脂、P型瓷磚、木地板或其他化學纖維等。4.1.2a）使用場地:室內或室外。b）環境溫度：0℃：?40℃。c）濕度：10%?90%，無結露。空氣：無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體。靜電：為了易于排放靜電，地面枋料應采用容易放電的物質。在有電磁波、散射光、超聲波和靜電等噪音的環境中，用戶及制造商均應在事前共同加以確認是否影響自動導引車正常運行。構成自動導引車由行走、操作、本體、控制、電源、安全裝置等部分構成。行走部分行走部分由車輪、電機、制動器、驅動裝置、速度檢測器(碼盤等）和減速齒輪構成。車輪與地面的接觸材料應為耐磨軟質材料。電機和減速器醞合以保證在允許負荷內的額定行走速度。制動器應在急停和切斷電源時起作用。操作部分操作部分是AGV執行人工或自動任務的交互操作功能單元。AGV必須具備手動操作功能，根據AGV不同的供電方式，可以在手動時連接輔助電源，但接線方式必須快速可靠，在連接或斷開輔助電源時不需要切斷AGV的控制電源。4AGV應可以在符合AGV提供的操作面板或專用手控裝置，手控裝置要求必須可以脫離通訊網絡獨立操作。AGV應可以在符合AGV提供的操作面板或專用手控裝置，手控裝置要求必須可以脫離通訊網絡獨立操作。操作裝置必須具備停止時的剎車功能，同時保證在允許負荷時的正常操作。AGV操作部分必須提供完整的MAGV的運行狀態進行相AGV必須提供脫離通訊網絡的離線自動運行方式，在該種方式下AGV以單機為運行單元，在AGV上進行簡單的人工操作即可沿設定的路線執行固定的任務。AGV的自動工作方式是AGVAGV是根據外AG按指定的路線執行任務。本體部分AGV本體必須保證在正常運行時產生的扭曲和變形足夠小，避免發生功能故障。本體覆蓋物避免可能產生危險的形狀，覆蓋物具有堅固的結構。以防止與其他物品發生碰撞時產生功能故障。控制部分能故障。4.2.5電源控制裝置具有防振動功能，避免行走時產生的振動對設備造成損害或出現功操作面板應采用容易觀察、容易操作的結構，避免操作人員產中誤操作。如選擇開放式交變磁場供電的方式，原則上應在無人的工作環境中使用，如AGV必須與人交互，制造商必須向用戶提供電源生成磁場的相關安全數據，確保不對環境中的人員造成危害，并需在電源開放范圍內作出明確標識。如選擇充電電池供電的方式，制造商必須根據用戶的輸送時間需求選擇合適的電池及充電設備。采用快速充電電池。使用在線充電方式，在運行環境中保證一定的充電時間，可進行連續24h1:8。b）采用免維護慢速充電電池。電池每次充滿電應保證至少連續8h的工作。安全裝置接觸障礙物緩沖器。防止自動導引車碰撞人或物時，產生傷害或故障。接近檢測裝置。根據現場應用的實際情況，用戶可以選擇激光測距掃描、紅外區域漫反射、超聲探測或不使用。示警裝置。示警裝置由聲音及警示燈提醒AGV周圍的人及時發現正在接近的AGV。AGVAGVAGV周圍臨時工作人員的安全T此方式停車時可AGV驅動電源。e）緊急停車按鈕。該按鈕的安裝位置在緊急情況下應便于操作，采用紅色按鈕，急停按鈕按下應關閉AGV驅動電源，并啟用車輪制動器。安全自動導引車安全系統的構造及功能自動導引車本體的外部必須沒有危險的形狀。具有多擋速度選擇。為確保安全，在有些場地，自動導引車可以選擇慢速行駛。5c）在自動導引車上安裝有制動機構、安全顯示、障礙物檢測功能、手動運行功能、緊急停車裝置及安全檢測裝置等。確保移載動作的安全c）在自動導引車上安裝有制動機構、安全顯示、障礙物檢測功能、手動運行功能、緊急停車裝置及安全檢測裝置等。確保移載動作的安全在自動導引車上安裝與地面移載裝置的連鎖功能。在移載過程中任意一方的意外故障，都應通知對方，并及時處理，防止貨物或設備的損壞。發生移載故障后，在排除故障之前，系統應維持停止狀態。障礙物檢測功能在自動導引車上需要安裝下列裝置及功能，防止人身事故或撞壞其他物體。a）接觸障礙物的緩沖器在AGV的主要運行方向必須至少設置接觸式安全防撞裝置或接近檢測裝置中的一種，用于保護人員的安全和預防因為碰撞引起的故障和損傷。接觸式障礙物緩沖器主要用AGV運行環境中。當防撞裝置的任一位置被碰撞時,AGV應該停止運行。安全防撞裝置的結枸(外形）的制作應避免人員因碰到到防撩裝置而受到傷害。在AGV以18m/min或以下速度行使時，停止后的距離應在防撞裝置緩沖范圍內。要求防撞裝置的寬度大于AGV主體結枸的寬度3如果AGV的其他部分的寬度大于主體結構，要求防撞裝置的寬度大于此寬度或者在AGV主體結構的兩側安裝桿式防撞開關。防撞裝置的底部到地面的距離必須少于或等于40mm。防撞裝置的高度必須大于或等于100mm。b）接近障礙物的檢測裝置在僅靠接觸式障礙物緩沖器難以減速安全停車時，用戶可以選擇接近障礙物的檢AGVAGV接近障礙物檢測裝置的寬度應大于AGV主體結構的寬度.如在AGV的主要運行方向未安裝接觸式障礙物緩沖器，則接近障礙物檢測裝置必須考慮可能出現的障礙物的材料屬性，應保證對環境中所有材料的物體均具有足夠的檢測范圍。當在安全防撞裝置前1000mm或以上距離探測到有人員活動或障礙物時，AGV必須s或3s以上）后，AGV才能重新開始運行。用于防止自動導引車相互碰撞(合流和會車等情況下在自動導引車與控制臺間應該具有調度和控制功能。AGV在從停車狀態自動轉為運行狀態時，必須發出啟動的警告聲（3s或3s以上）后，緊急停車及安全監視檢測AGV必須在方便操作的位置安裝緊急停車按鈕。AGV必須在主要運行方向上安裝接近障礙物檢測裝置或接觸障礙物緩沖器。c）AGV必須具冇脫離運行線路檢測功能，在AGV脫離運行線路時必須停車報警。d）AGV必須具有超速檢測功能，在AGV速度超出設定范圍或不可控時，必須停車報警。e）AGV在停車報警時必須能夠顯示報警及故障的相關信息。f）AGV的安全裝置應具有在排除緊急停車原因之前維持停止狀態的機構。65 試驗方法定值檢驗自動導引車的定值檢驗是指自動導引車靜態可以檢測的數據。5 試驗方法定值檢驗自動導引車的定值檢驗是指自動導引車靜態可以檢測的數據。外觀尺寸用滿足精度要求的量具進行測量。自重用滿足精度要求的衡器稱量。運動性能測試測試場地及條件對于牽引力測試可以用牽引質量確認測試代替。額定速度測試額定速度測試是指重復數次測試通過直線上速度穩定那一點起5m以上區間的時間，以測定的時間、距離為基礎計算額定速度。測試可進行多次取平均：在無負荷和有規定負荷、前進和后退(無后退功能除外〉的情況K進行。速度（m/min(L/TX60其中冰表示距離米（m)，：T表示通過時間秒（s）。運動精度測試測試在無負荷和有規定負荷，前進和后退（無后退功能除外）的情況下進行。正常停車測試旋轉測試安全性能測試接觸障礙物緩沖性能測試接觸障礙物緩沖性能測試是在自動導引車的行進方向上放置障礙物（直徑50mm，超過55kg以下0緊急停止性能測試緊急停止性能測試是以規定速度自動運動的自動導引車在直線軌跡上預先標志的地點按下緊急停止按鈕后，AGV緊急停車，測試從標志位置到停車位置的距離。此測試在無負荷和有規定負荷，前進和后退時(無后退功能的除外)各測試數次。警報裝置性能測試7警報裝置性能是在自動運動狀態下，確認下列各種警報裝置工作：a）自動運轉表示燈；b）啟動報警；c）運動報警；d）異常報警。負載裝置測試負載性能測試能順利完成。負載交換異常時聯鎖裝置性能測試負載交換異常時聯鎖裝置性能測試是在自動運動狀態或手動運動狀態下確認負載交換不能正常進行時，自動導引車報警并停止動作。6 檢驗規則警報裝置性能是在自動運動狀態下，確認下列各種警報裝置工作：a）自動運轉表示燈；b）啟動報警；c）運動報警；d）異常報警。負載裝置測試負載性能測試能順利完成。負載交換異常時聯鎖裝置性能測試負載交換異常時聯鎖裝置性能測試是在自動運動狀態或手動運動狀態下確認負載交換不能正常進行時，自動導引車報警并停止動作。6