第一章

安全注意事項第四章

坐標系設置（FRAMES）第三章

零點復歸（MASTERING）第五章

程序的管理第二章

機器人單元第六章

指令第七章

備份/加載第八章

基本保養2024/7/11第一章

安全注意事項2024/7/11第一章安全注意事項

一.注意事項1.FANUC機器人所有者.操作者必須對自己的安全負債.FANUC不對機器使用的安全問題負責.FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安裝設備,必須遵守安全條款.2.FANUC機器人程序的設計者、機器人系統的設計者和調試者、安裝者必須熟悉機器人編程方式和系統應用及安裝.3.FANUC機器人和其他設備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離二,以下場合不可使用機器人1.燃燒的環境2.無線電干擾的環境3.水中或其他液體中（需要特殊的機器人）4.運送人或動物5.不可攀扶6.有爆炸可能的環境7.其他2024/7/11三安全操作規程1)示教和手動機器人:1.請不要帶手套操作示教盤和操作盤.2.在點動操作機器人時要采用較低的倍率以增加對機器人的控制機會.3.在按下示教盤上的的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨熱勢.4.要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡,并確認該線路不受干涉.5.機器人周圍區域必須清潔,無油,水及雜質等.2)生產運行1.在開機運行前,須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務.2.須知道所有會左右機器人移動的開關,傳感器和控制信號的位置和狀態.3.必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置,準備在緊急下按這些按鈕.4.永遠不要認為機器人沒有移動其它程序就已經完成.因為這時機器人很有可能待讓它繼續移動的輸入信號.第一章安全注意事項

2024/7/11第二章機器人單元2024/7/11第二章

機器人單元一、機器人：是由伺服電機驅動的機械機構組成的，各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系。2、機器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(點焊），③Handing(搬運），④Sealing(涂膠），⑤painting(噴漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，測量等。2024/7/113、FANUC機器人的型號：常規型號：型號軸數手部負重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB6

6/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5第二章

機器人單元2024/7/114、機器人的主要參數1）手部負重2）運動軸數3）2.3軸負重4)運動范圍（L）5)安裝方式(T)6)重復定位精度7)最大運動速度5、機器人的編程方式在線編程：在現場使用示教盒編程離線編程：在PC上安裝FANUC的編程軟件可以實現離線編程第二章

機器人單元2024/7/116、FANUC機器人的安裝環境1）環境溫度0—45攝氏度2）環境濕度：普通：75%RH

短時間：85%（一個月之內）3）振動：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC機器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機能，機器人無須外加傳感器，各種場合均使用2)Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出，有彈性的機械手3)RemoteTCP第二章

機器人單元2024/7/11二、系統軟件1)FANUC機器人軟件系統|:1.HandlingTool用于搬運2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于點焊4.SealingTool用于布膠5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章

機器人單元2024/7/11第二章

機器人單元三、控制器1、控制柜常規型號：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分離式)R-30iAB柜R-30iAMate柜2024/7/11第二章

機器人單元三、控制器2、控制器的組成：

示教盒（TeachPendant）

操作面板及其電路板（OperatePanel）

主板（MainBoard）

主板電池（Battery） I/O板（I/OBoard）

電源供給單元（PSU）

緊急停止單元（E-StopUnit）

伺服放大器（ServoAmplifier）

變壓器（Transformer）

風扇單元（FanUnit）

線路斷開器（Breaker）

再生電阻（RegenerativeResistor）對機器人控制柜進行簡單講解

2024/7/11第二章

機器人單元三、控制器2、控制器的組成：TP示教盒斷路器對機器人控制柜進行簡單講解

模式開關報警復位循環啟動按鈕電源指示燈報警燈急停按鈕2024/7/11

一體化（標準）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內藏等情況）操作臺示教操作盤2)FANUC機器人硬件系統:第二章

機器人單元1)基本參數:

馬達交流伺服馬達

CPU32位高速輸入電源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相

I/O設備ProceessI/O,ModuleA,B等2)單機形式:2024/7/112)FANUC機器人硬件系統:3)機器人系統的構成：第二章

機器人單元2024/7/112)FANUC機器人硬件系統:3)機器人的控制硬件（主電柜）：第二章

機器人單元2024/7/111.TP的作用:移動機器人編寫機器人程序試運行程序生產運行查看機器人狀態（I/O設置，位置信息等）手動運行老款的TP沒有彩色新款款的TP第二章

機器人單元四、示教盒介紹2024/7/11第二章

機器人單元四、示教盒介紹LED指示燈ON/OFF開關ON：TP有效；OFF：TP無效當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機器人立即停止TP操作鍵DEADMAN開關當TP有效時，只有【DEADMAN】開關被按下，機器人才能運動，一旦松開。機器人立即停止運動，并報警1、單色TP介紹TPLED指示燈2024/7/11單色TPLED指示燈LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個報警出現HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機器人正在工作，或者程序被執行，或者打印機和軟盤驅動正在被操作RUNNING（實行）顯示程序正在被執行I/OENBL顯示信號被允許PRODMODE（生產模式）顯示系統正在處于生產模式，當接受到自動運行啟動信號時，程序開始運行TESTCYCLE（測試模式）顯示REMOTE/LOCAL設置為LOCAL，程序正常測試執行JOINT（關節）顯示示教坐標系是關節坐標系XYZ（直角）顯示示教坐標系是直角坐標系或用戶坐標系TOOL（工具）顯示示教坐標系是工具坐標系2024/7/11第二章

機器人單元四、示教盒介紹2、彩色TP介紹ON/OFF開關ON：TP有效；OFF：TP無效當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機器人立即停止TP操作鍵DEADMAN開關當TP有效時，只有【DEADMAN】開關被按下，機器人才能運動，一旦松開。機器人立即停止運動，并報警TPLED指示燈2024/7/11LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個報警出現HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機器人正在工作，或者程序被執行，或者打印機和軟盤驅動正在被操作RUNNING（實行）顯示程序正在被執行I/OENBL顯示信號被允許PRODMODE（生產模式）顯示系統正在處于生產模式，當接受到自動運行啟動信號時，程序開始運行TESTCYCLE（測試模式）顯示REMOTE/LOCAL設置為LOCAL，程序正常測試執行JOINT（關節）顯示示教坐標系是關節坐標系XYZ（直角）顯示示教坐標系是直角坐標系或用戶坐標系TOOL（工具）顯示示教坐標系是工具坐標系彩色TPLED指示燈注：彩色TP的指示燈在顯示屏最界面最上方2024/7/113）TP操作鍵介紹第二章

機器人單元四、示教盒介紹返回主菜單分屏鍵復位鍵診斷/幫助用戶鍵切換速度倍率運動鍵切換運動組切換示教坐標系FWD/BWD順/反向執行程序暫停單步編輯鍵輔助鍵下一頁功能鍵光標鍵推格件項目選擇輔助菜單鍵確認PREV（返回鍵）：顯示上一屏幕SHIFT(輔助鍵)：與其他鍵一起執行特定功能MENUS(主菜單鍵)：使用該鍵顯示屏幕菜單Cursor(光標鍵)：使用這些鍵移動光標STEP(單步鍵)：使用這個鍵在單步執行和循環執行之間切換RESET(復位鍵)：使用這個鍵清除報警BACKSPACE(推格鍵)：使用這個鍵清除光標之前的字符或者數字ITEM(項目選擇鍵)：使用這個鍵選擇它所代表的項目ENTER(確認鍵)：使用該鍵輸入數值或者從菜單選擇某個項POSN(用戶位置鍵)：使用該鍵顯示位置數據SATUS(狀態鍵）：顯示狀態屏幕MOVEMENU(運動菜單鍵)：顯示運動菜單屏幕FCTNS(輔助菜單鍵)：顯示手動功能屏幕JOGSpeed(速度倍率鍵)：調節機器人的手動操作速度COORD(坐標系鍵)：選擇機器人手動操作坐標系BWD(程序前進鍵)：從后向前運動程序FWD(程序后推鍵)：從前至后運行程序HOLD(暫停鍵)：停止機器人DISP（分屏鍵）：切換屏幕界面TEACH(編輯鍵)：編輯功能2024/7/11菜單鍵1、快速菜單序號英文中文功能1ALARM異常履歷顯示報警歷史和詳細信息2UTILITIES共用程序/功能顯示提示3TESTCYCLE為測試操作指定數據4DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值5MANUALFCTNS手動操作功能執行宏指令6I/O設定輸入、出信號顯示和手動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號7STATUS設定設置系統8POSITION現在位置顯示機器人人當前位置0NEXT下一頁顯示下一頁的項目1USED使用者設置畫面1顯示用戶信息2SafetySignal安全信號3USER2使用者設置畫面1顯示KAREL

程序輸出信號4SETUPPASSWORDS設置密碼登錄/修改密碼0NEXT下一頁顯示下一頁的項目快速菜單，很少用，很多功能被隱藏了2024/7/11菜單鍵2、完整菜單英文中文功能UTILITIES共用程序/功能顯示提示TESTCYCLE為了測試操作指定數據MANUALFCTNS手動操作功能執行宏指令ALARM異常履歷顯示報警歷史和詳細信息I/O設定輸出、輸入信號顯示和手動設置輸出。仿真輸入SETUP設定設置系統FILE文件讀取或儲存文件SOFTPANEL執行經常使用的功能USER使用者設定畫面1顯示用戶信息NEXT下一頁顯示下一頁信息SELECT程序一覽列出和創建程序EDIT編輯編輯和執行程序DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS狀態顯示系統狀態POSITION現在位置顯示機器人當前的位置SYSYEM系統設定設置系統變量。MasteringUSER2使用設設定畫面2顯示KAREL程序輸出的信息BROWSER瀏覽器瀏覽網頁，只對Ipendant有效2024/7/11菜單鍵3、功能菜單英文中文功能ABORT程序結束強制中斷正在執行或者暫停的程序DISABLEFWD/BWD禁止前進/后退使用TP執行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變群組改變組（只有多組被設置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT解除等待跳過正在執行的等待語句，當等待語句被釋放執行中的程序立即被暫定在下一個語句出等待QUICK/FULLMENUS簡易/完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE備份保存當前的屏幕中相關的數據到軟盤或者存儲卡中PRINTSCREEN打印單簽屏幕原樣打印單簽屏幕的顯示內容PRINT打印用于程序，系統變量的打印UNSIMALLI/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信號的仿真設置CYCLEPOWER請在啟動重新啟動（powerON/OFF）ENABLEHMIMENUS人機接口有效菜單用來選擇當按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單2024/7/11屏幕菜單介紹

MENUS主菜單2024/7/11功能菜單介紹

FCTN功能菜單2024/7/11第二章

機器人單元五、通電/關電通電將操作者面板上的斷路器置于ON接通電源前，檢查工作區域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常將操作者面板上的電源開關置于ON2、關電通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人將操作者面板上的電源開關置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和機器相連，在關電前要首將這些外部設備都關掉，以免損壞2024/7/11MODESEITCH(機器人電柜)為T1/T2NO/OFF開關為：ON按住DEADMAN（任意一個）選擇所需要的示教坐標按住SHIFT(任意一個)按住運動鍵第二章

機器人單元六、點動機器人1、點動機器人的條件2024/7/11通過【COORD】選擇合適的坐標：JOINT(關節坐標)，JGFRM(手動坐標)，WORLD（全局/世界坐標），TOOL（工具坐標），USER（用戶坐標）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6XYZ：WORLD(世界坐標)JGFRM(手動坐標)USER(用戶坐標)用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合TOOL:備注：JGFRM(手動坐標)可以更改坐標

WORLD（全局/世界坐標）不可以更改坐標第二章

機器人單元六、點動機器人2、坐標介紹2024/7/11POSITION屏幕以關節角度或者直角坐標系值顯示位置信息。隨著機器人運動，屏幕上的位置信息不斷的動態更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的。不能更改（只能查看當前的位置信息）注意：如果系統中安裝了擴展軸，E1，E2，以及E3表示擴展軸位置的信息按下鍵可以顯示第二章

機器人單元六、點動機器人3、位置狀態2024/7/11模式開關安全柵欄（*1）*SFSPDTP有效/無效TPDead-man機器人的狀態可以啟動的設備程序指定的動作速度AUTO開啟ON有效緊握急停（柵欄開啟）

松開急停（Deadman、柵欄開啟）

無效緊握急停（柵欄開啟）

松開急停（柵欄開啟）

關閉ON有效緊握報警、停止（AUTO下TP無效）

松開報警、停止（Deadman）

無效緊握可以動作外部啟動程序速度松開可以動作外部啟動程序速度T1開啟ON有效緊握可以動作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）

無效緊握急停（T1/T2下無效）

松開急停（T1/T2下無效）

關閉ON有效緊握可以動作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）

無效緊握急停（T1/T2下無效）

松開急停（T1/T2下無效）

T2開啟ON有效緊握可以動作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）

無效緊握急停（T1/T2下無效）

松開急停（T1/T2下無效）

關閉ON有效緊握可以動作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）

無效緊握急停（T1/T2下無效）

松開急停（T1/T2下無效）

第二章

機器人單元七、模式開關與程序動作的關系2024/7/11第三章零點復歸（MASTERING）2024/7/11第三章零點復歸（MASTERING）一、零點復歸介紹零點復歸的含義：機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。必須正確操作機器人來進行零點復歸。通常在機器人從FANUCR/B出廠之前進行了零點復歸，但是，機器人還是有可能丟失零點數據，需要重新進行零點復歸必須做零點復歸的情況機器人執行一個初始化啟動；（無備品情況下）SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數丟失；在關機狀態下卸C下機器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC;更換馬達；機械拆卸；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度；SRAM(CMOS主板內存沒電)的備份電池的電壓下降導致零點數據丟失警告：如果校準操作失敗，擇該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動可能超出正常范圍（會導致撞機和人身安全）2024/7/11第三章零點復歸（MASTERING）二、相關故障的消除1、消除SRVO-062報警，恢復機器人正常運作的步驟1、消除SRVO-062報警，（**組**軸）

SRVO-062SVAL2BZALalarm（Group：IAxis：j）

脈沖編碼器數據丟失報警（機身電池沒電）注意：發生SRVO-062報警時，機器人無法動作2、消除SRVO-075報警SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：IAxis：j）

脈沖編碼器無法計數報警注意：發生SRVO-075報警時，機器人只能在關節坐標系下，關節動作3、選擇合適的方式進行零點復歸提示：出現SRVO-062報警時，會同時出現SRVO-075報警，但是沒有紅色報警信息2024/7/11消除SRVO-062報警消除SRVO-062報警步驟：1、進入Master/Cal（零度點調整）界面依次按鍵操作：【menu】（菜單）-“0”【next】（下一個）-【System】（系統設定）-“F1”【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點調整）；2、在Master/Cal（零度點調整）界面內按“F3”【脈沖置零】后出現Resetpulsecoderalarm（重置脈沖編碼器報警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脈沖編碼器報警4、關機注意：若步驟1中無Master/Cal（零度點調整）項目，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個)-【System】（系統設定）-“F1”【Type】（類型）-【Variables】（系統參數）；將變量$MASRER_ENB的值改為“1”；在【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個)-【System】（系統設定）-“F1”【Type】（類型）會出現【Master/Cal】（零度點調整）；2024/7/11消除SRVO-075報警2、消除SRVO-075報警步驟：1、開機，出現SRVO-075報警2、按【COORD】鍵將坐標系切換成[JOINT](關節)坐標。3、使用TP點動機器人報警軸20°以上（【SHIFT】+運動鍵）4、按【RESET】(復位鍵)，消除SRVO-075報警注意：若屏幕上無報警，可在報警歷史中查看：【MENU】(菜單)-“4”【ALARM】(異常履歷)–“F3”【HIST】(履歷)2024/7/11消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進行零點復歸具體見以下（零點復歸）的方法：Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載。用專門的校正工具完成Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）

由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失，需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點SingleaxisMastering（單軸核對方式）

由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）Quickmastering

（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數據，恢復已經存入的Mastering數據作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失，則不能采取此法條件：在機器人正常時設置Masteringdata2024/7/11消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進行零點復歸方法一：ZEROPOSITIONMASTER(零點核對方式)步驟2024/7/11消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進行零點復歸2024/7/11消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進行零點復歸2024/7/11消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進行零點復歸2024/7/11第四章坐標系設置（FRAMES）2024/7/111、坐標系的分類2、設置工具坐標系3、設置用戶坐標系4、設置點動坐標系第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/11一、坐標系的分類：機器人應用中研究對象工具坐標參考對象用戶坐標工作臺工具工具坐標系用戶坐標系第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/11一、設置工具坐標系：1）缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP(ToolCenter)2）工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被存儲于系統變量＄MNUTOOLNUM3）設定方法1、三點法（說明）2、六點法（說明）3、直接輸入法（說明）★設置界面進入說明第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/11坐標設置法進入界面步驟：1、依次按鍵操作：【MENU】菜單-【SETUP】設定-F1【Type】類型-【Frames】坐標系進入坐標系設置界面3、移動光標到所需設置的工具坐標系，按鍵F2【DETAIL】細節進入詳細界面2、F3【OTHER】其他-選擇【ToolFrame】工具坐標進入工具坐標系的設定界面第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/11第四章

坐標系設置（FRAMES）三點法工具坐標設置步驟：1、按F2【METHOD】方法，移動光標，選擇所用的設置方法【Threepoint】三點記錄法-按【ENTER】回車確認2、每個接近點分三步：1、調姿態；2、點對點；3、記錄該設置方法精度不高，一般不會使用這個方法2024/7/11三點法工具坐標設置步驟：1、記錄接近點1：A、移動光標到接近點1B、把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使用工具尖端接觸到基準點C、按【SHIFT】轉換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄2、記錄接近點2：A、沿全局坐標（WORLD）+Z方向移動機器人50mm左右B、移動光標到接近點2C、把示教坐標切換成關節坐標JOINT旋轉J6軸，至少90°，但是不要超過180°第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/113、記錄接近點3：A、移動光標到接近點3B、把示教坐標換成關節坐標（JOINT）旋轉J4軸和J5軸，不要超過90°C、把示教左邊切換成全局坐標（WORLD）,移動機器人，使工具尖端接觸呢到基準點D、按【SHIFT】轉換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄E、沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右4、3個點記錄完成新的工具坐標會被自動生成三點法工具坐標設置步驟：第四章

坐標系設置（FRAMES）2024/7/11第四章

坐標系設置（FRAMES）六點法工具坐標設置步驟：方法一：六點法設置步驟如下：依次按鍵操作：MENUSETUPF1TYPEFrames進入坐標系設置界面，見畫面1；

按F3OTHER選擇ToolFrame進入工具坐標系的設置界面。

在畫面1中移動光標到所設置的TCP，按鍵F2DETAIL入畫面2

畫面二畫面一2024/7/11第四章

坐標系設置（FRAMES）六點法工具坐標設置步驟：按F2METHOD選擇所用的設置方法Sixpoint六點法，進入畫面1為了設置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，

即TCP點相對于J6軸中心點的X,Y,Z的偏移量；具體步驟如下：記錄接近點1（圖1）移動光標的每個接近點（Approachpoint1）把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使用工具尖端接觸到基準點按【SHIFT】轉換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄*

Approachpoint1的同時記錄OrientOriginPoint）記錄接近點2（圖2）移動光標到接近點2沿全局坐標（WORLD）+Z方向移動機器人50mm左右把示教坐標切換成關節坐標JOINT旋轉J6軸，至少90°，但是不要超過180°記錄接近點3（圖3）移動光標到接近點3把示教坐標換成關節坐標（JOINT）旋轉J4軸和J5軸，不要超過90°把示教左邊切換成全局坐標（WORLD）,移動機器人，使工具尖端接觸呢到基準點按【SHIFT】轉換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄E、沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右畫面1圖1圖2圖32024/7/116.設置TCP點的X，Z方向；將機器人的示教坐標系切換成通用（世界）坐標系；示教機器人沿用戶設定的＋X方向至少移動250mm，按SHIFT+F5（RECORD）紀錄；移動光標至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點位置；示教機器人沿用戶設定的＋Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；當記錄完成，所有的UNINIT變成USED(見畫面4)；移動光標到OrientOriginPoint；按SHIFT鍵的同時，按F4MOVE_TO使示教點回到OrientOriginPoint。第四章

坐標系設置（FRAMES）六點法工具坐標設置步驟：當六個記錄點完成，新的工具坐標系被自動計算生成；(畫面1)畫面12024/7/11第四章

坐標系設置（FRAMES）六點法工具坐標設置步驟：如何激活坐標系?方法一：步驟：1）按PREV鍵回到（見畫面1）2）按F5SETING,屏幕中出現：Enterframenumber;3)用數字鍵輸入所需激活工具坐標系號，按ENTER鍵確認；4）屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號（見畫面2）方法二：步驟：按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對話框；把光標移到Tool行，用數字鍵輸入所要激活的工具座標系，即可。畫面1畫面2一般采用“方法二”最簡單2024/7/11如何檢驗坐標系?

具體步驟如下：1.檢驗X,Y,Z方向：

將機器人的示教座標系通過COORD鍵切換成工具（TOOL）坐標系；示教機器人分別沿X,Y,Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求。2.檢驗TCP位置：

將機器人的示教坐標系通過COORD鍵切換成通用坐標系；移動機器人對基準點，示教機器人繞X,Y,Z軸旋轉，檢查TCP點的位置是否符合要求。以上檢驗如偏差不符合要求，則重復設置步驟。

第四章

坐標系設置（FRAMES）六點法工具坐標設置步驟：2024/7/11第五章程序的管理有效編程技巧手動試教機器人創建程序試教運動狀態修正點編輯命令（EDCMD）程序操作2024/7/11第五章

程序的管理有效編程技巧一、運動指令FastestMotion=JOINTmotion

使用關節運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關節運動Arcstart/end=FINEposition

在起弧開始和起弧結束的地方應FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結束的點處Movingaroundworkplaces=CNTposition

繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上更連貫

當機器人手爪（焊槍等）的姿態突變時，會浪費一些運行時間，當機器人手爪（焊槍等）的姿態逐漸變化時，機器人可以運動的更快。用一個合適的姿態示教開始點用一個和示教開始點差不多的姿態示教最后一點開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態是否逐漸變化不斷調整，盡可能使機器人的姿態不要突變注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或者將直線運動方式改為關節運動方式。二、設置Home點Home點是一個安全位置，機器人在這一點時會離工件和周邊的機器，我們可以設置Home點，當機器人在Home點時，會同時發出信號給其他遠端控制設備（如PLC）,根據此信號，PLC可以判斷機器人是否在工作原點2024/7/112、手動示教機器人1）示教模式

第五章

程序的管理關節坐標示教(Joint)通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：1）通用坐標系(World)：機器人缺省的坐標系2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系工具坐標示教(Tool)沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系設置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。屏幕顯示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT狀態指示燈JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2024/7/112、手動示教機器人2）設置示教的速度注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險3）示教注意：示教機器人之前，請確認工作區域內沒有人示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%第五章

程序的管理2024/7/113、創建程序1）選擇程序1.通過程序目錄畫面創建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>程序目錄畫面2.選中目標程序后，按ENTER鍵確認。SAMPLE1JOINT10%1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]<>10JMPLBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫面第五章

程序的管理2024/7/112）選擇程序編輯界面第五章

程序的管理1.在選擇程序目錄畫面選擇呈現編輯畫面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1JOINT10%1/21R[1]=02LBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫面3、創建程序612024/7/113、創建程序3）創建一個新程序1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2CREATEFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>程序目錄畫面3.移動光標到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST程序登記畫面4.起好程序名后，按ENTER鍵確認，按F3EDIT結束登記。SAMPLE1JOINT10%1/1

[END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫面第五章

程序的管理2024/7/114、示教運動狀態舊版的TP新版的TP編輯界面第五章

程序的管理2024/7/114、示教運動狀態第五章

程序的管理

1)運動指令（見圖）

1）運動類型■Joint關節運動:工具在兩個指定的點之間任意運動■Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動■Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2024/7/114、示教運動狀態2）位置數據類型■P:一般位置■PR[]:位置寄存器3）速度單位

速度單位隨運動類型改變。速度范圍（見表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec4）終止類型(見圖3)

■FINE■CNT(CNT0=FINE)

5）附加運動語句■腕關節運動：W/JNT■加速倍率：ACC■轉跳標記：SKIPLBL[]■偏移：OFFSET

6）改變運動類型和位置號速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec圖3

表2第五章

程序的管理2024/7/115、修正點：（示教修正點/直接寫入數據修正點）①②示教機器人1、移動光標到需要修正的運動指令的開始處。2、示教機器人到需要的點處（畫面1）A點→B點3、按下SHFIT鍵同時，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫面2）AB直接寫入數據修正點1、移動光標到位置號（圖3）2、按下F5POSITION顯示數據位置子菜單，默認的顯示是通用坐標系下的數據（畫面4）3、輸入需要的新數值（畫面5）4、改變數據類型按F5[REPRE]通用坐標系的數據將轉變成關節坐標系的數據（畫面6）5、按F4DONE返回前一個畫面（畫面7）第五章

程序的管理2024/7/11第五章

程序的管理插入空白行

1.移動光標到需要插入空白行的地方（畫面1）。表4

2.按下一頁鍵“>”顯示下一頁功能菜單（畫面2）。3.按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Insert。4.輸入需要插入的空白行數（畫面3）Howmanylineinsertto?2[INST][EDCMD]>畫面3[INST][EDCMD]>畫面2SAMPLE1JOINT10%3/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]

POINTOUCHUP>畫面11Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]Insert從程序當中插入空白行Delete從程序當中刪除程序行Copy復制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個程序元素替換另外一個程序要素Undo撤消上一步操作6、編輯命令(EDCMD)（見表4）2024/7/11第五章

程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]刪除程序行1.移動光標到要刪除的程序行前。2.按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫面1）。2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>畫面14.選擇要刪除的范圍,選擇YES確認刪除（畫面2）。Deleteline(s)?YESNO畫面24LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>畫面31Insert2Delete3Copy.復制程序行1.選擇Copy。2.移動光標到要復制的程序行處。按F2Copy（畫面3）。MovecursortoselectCOPYPASTE畫面42024/7/11第五章

程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）3.選擇復制的范圍再按F2Copy確認（畫面4）。4.按F5Paste粘貼被復制的程序行（畫面5）。4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END]COPYPASTE畫面55.選擇粘貼方式（畫面6）。-F2LOGIC不粘貼位置信息-F3POS_ID粘貼位置信息和位置號-F4POSITION粘貼位置信息，不粘貼位置號-F5CANCEL取消Pastebeforethisline?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL畫面64LP[2]500cm/minFINE5LP[2]500cm/minFINE6JP[3]100%CNT30[END]畫面72024/7/11第五章

程序的管理7、程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫面12.按F2DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動光標到要修改的項目，進行具體修改。4.按F1END退出。ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT畫面22024/7/112.刪除程序文件1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要刪除的程序（畫面1）。備注：寫保護的程序是不能刪除。需要刪除需要把保護去除FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>畫面12.按F4YES或F5NO，確認或取消刪除操作。Delete?YESNO畫面23.復制程序文件1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要復制的程序（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫面1第五章

程序的管理7、程序操作2024/7/11第五章

程序的管理7、程序操作2.按F1COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[]PressENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST畫面23.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認或取消復制操作。CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[PRO1]CopyOK?YESNO畫面32024/7/11奇異點說明MOTN-023STOPInsingularity標示機器人J5軸在或接近0°位置；當示教中產生該報警，可以使用JOINT(關節坐標將J5軸調開0°的位置，按RESET鍵即可消除該報警)當運行程序機器人時產生該報警，可以將動作指令的動作類型改為“J”,或者修改機器人的位置姿態，以避開奇異點位置，也可以使用附加動作指令（Wjnt）2024/7/11按控制器的SELECT鍵選擇F2CREATE選1.Words是默認名選UpperCase是大寫輸入程序名選Lowercase是小寫輸入程序名創建程序名按ENTER鍵確認,按F3EDIT結束登記.示教機器人按F1Point,確認位置.編出程序修改嗎YesNo選擇要修改的程序序.光標移到運動類型光標移到位置符號按F4CHOICE顯示子菜單選擇適合的運動類型輸入新位置符號執行程序第五章

程序的管理7、程序操作2024/7/11第六章執行程序一.程序中斷和恢復二.手動執行程序三.手動I/O控制四.Wait語句五.自動運行2024/7/11一、程序中斷和恢復說明：第六章

執行程序程序中斷由以下兩種情況引起：程序運行中遇到報警操作人員停止程序運行程序的中斷狀態有兩種類型：有意中斷程序運行的方法：按下TP或者操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號，輸入UI[1]*IMSTP按一下TP上的HOLD（暫停）鍵輸入UI[2]*HOLD按一下TP上的”FCTN”鍵，選擇“1”ABORT(ALL)輸入UI[4]*CSTOPI2024/7/11一、程序中斷和恢復1)急停中斷和恢復2)暫停中斷和恢復3)報警引起的中斷注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的故障代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼、按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現，伺服系統關閉，報警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop恢復步驟：消除急停原因，譬如修改程序順時針旋轉松開急停按鈕按TP上的“RESET”鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅按下“HOLD”鍵將會使機器人減速停止，恢復步驟：重新啟動程序即可第六章

執行程序2024/7/11二、手動執行程序1)操作模式3)連續操作操作模式（見圖1）注：在某些新型號的機器人（如：RW100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設置的。第六章

執行程序2024/7/11在TP上執行單步操作1.將TP開關置于ON（畫面1）。2.移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。畫面13.按STEP鍵，確認STEP指示燈亮（畫面2）。4.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執行一句程序。程序開始執行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。畫面22)單步操作二、手動執行程序第六章

執行程序2024/7/11二、手動執行程序為TP上執行連續操作1.按STEP鍵，確認STEP指示燈滅（畫面4）。SAMPLE1JOINT10%1/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]畫面32.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執行程序。程序開始執行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。畫面43)連續操作第六章

執行程序2024/7/11三、手動I/0控制在程序執行之前可以手動控制外部設備和機器人之間的I/O。■強制/輸出■仿真輸入/輸出1.強制輸出以數字輸出為例1.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UOFF[]DO[3]UOFF[]DO[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTONOFF畫面14.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。5.按F4ON強制輸出，F5OFF強制關閉（見畫面2）。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]畫面2第六章

執行程序2024/7/11三、手動I/0控制2.仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設備通訊的情況下，內部改變信號的狀態。這一功能可以在外部設備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。以數字輸入為例1.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]UOFF[]DI[3]UOFF[]DI[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM畫面14.移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。5.按F4SIMULATE仿真輸入，F5UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]SOFF[]DI[3]UOFF[]畫面2第六章

執行程序2024/7/11四、wait等待語句當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態（圖2），此時，如果想繼續往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句并需要人工干預時，按FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過等待信號語句。SAMPLE1JOINT10%2/31JP[1]50%FINE2WAITDI[9]=ON3LP[1]1000mm/secCNT30[END]圖2第六章

執行程序2024/7/11五、自動運行第六章

執行程序外部I/O用來控制自動執行程序和生產。■機器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當一個程序正在執行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序?！龀绦蛱柎a選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。當一個程序被中斷或執行，這些信號被忽略。■自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執行，這個信號不被接受?！鲅h停止信號（CSTOPI）停止當前執行的程序?！鐾獠块_始信號（START）重新開始當前中斷的程序。為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被2024/7/111、運動指令2、焊接指令（不說明）3、寄存器指令4、I/0指令5、分支指令6、等待指令7、偏置條件指令8、程序控制指令9、其他指令10、運動指令編輯