摘要醫用血液試管開關蓋設備機械手通過同步帶驅動實現左右移載，其中移動過程中定位三個位置，分別是左側開蓋工位、停留工位、右側開工位。抓手采用氣爪的形式，通過氣爪抓取試管蓋子并通過提升氣缸將試管和蓋子實現分離。采用左右雙工位目的是提高作業效率、增大產量，不使用的時候機械手在中間停留。機構往復運動、到達作業位置光電開關會進行位置檢測，如果存在偏差，系統會向驅動器發出指令，私服電機會針對偏差迅速進行微調、達到指定位置。通過對主要零部件的設計以及校核得到最優化結構，通過使用SW三維軟件對設備進行三維建模，并輸出二維CAD格式圖紙。關鍵詞：醫用血液試管、開關蓋、機械手、雙工位

AbstractThemanipulatorofthemedicalbloodtesttubeswitchcoverequipmentisdrivenbythesynchronousbelttorealizetheleftandrighttransfer,inwhichthreepositionsarelocatedduringthemovingprocess,namely,theleftcoveropeningposition,thestayingpositionandtherightopeningposition.Thegrabadoptstheformofairclaw,grabsthecoverofthetesttubethroughtheairclawandseparatesthetesttubeandthecoverthroughtheliftingcylinder.Thepurposeofusingtheleftandrightdoublestationsistoimprovetheworkingefficiencyandincreasetheoutput.Whennotinuse,themanipulatorstaysinthemiddle.Thephotoelectricswitchwilldetectthepositionwhenthemechanismreciprocatesandreachestheworkingposition.Ifthereisanydeviation,thesystemwillsendinstructionstothedriver,andtheprivatemotorwillquicklyfinetunethedeviationtoreachthedesignatedposition.Throughthedesignandverificationofthemainparts,theoptimizedstructureisobtained.ThroughtheuseofSW3Dsoftware,the3Dmodelingoftheequipmentiscarriedout,andthe2DCADformatdrawingsareoutput。Keywords:medicalbloodtesttube、switchcover、manipulator、doublestation

目錄TOC\o"1-3"\h\u278191引言 頁1引言國外研究現狀：最早期的組裝機械手是美國的ESM公司在上個世紀30年代提出的一種簡單的組裝機械手。它的作用就是對簡單的機械電子產品進行分揀，精度和加工難度都相對簡單，也是組裝機械手行業的最早的一批設備。近期麻省理工學院攜手普林斯頓大學的工程師研發出了一種新型機械手系統，能夠幫助人們完成產品的分揀和挑選任務。這個機械手還可以在倉庫分揀中得以運用，可以快速識別產品并進行抓取工作。全套設計加QQ11970985或197216396

2012年亞馬遜公司通過自動化物流提供商Kiva花重金買下了機械手倉儲業務后，通過機械手來對倉庫的貨物配貨和盤點等工作。當今亞馬遜公司的幾十個倉庫里，努力工作的Kiva機械手超過15000個。正因如此，亞馬遜成為全世界最有效率的倉庫。亞馬遜把倉庫分割成兩大部分：一部分是員工只用在特定的位置對貨物進行盤點和配貨。另一部分是Kiva機械手將貨物分揀到員工身邊。GreyOrange的主要自動化工業機械手推出了三種：一種是用于包裹的分析和快速分揀的機械手系統Sorter,第二種是高速動態的尺寸維度稱重系統Profiler,第三種是用于存儲和檢查的機械手Butler。他們可以對要派發的用戶的包裹進行收集，系統會通過計算庫存來進行及時補貨。國內研究現狀：國內的組裝機械手相對起步較晚，但是發展也是相當迅速的，中國自上世紀世紀70年代末改革開放，才開始陸續重視機械自動化產業。關于機械手的發展正式開始，還是上個世紀90年代。隨著中國加入WTO對機械產品的要求越來越嚴格，加工無論是從加工精度還是加工難度都逐漸人工作業已經無法滿足基本需求，陸陸續續開始使用機械手對放在產線上進行代替人工作業，組裝機械手也在這種大環境下逐漸誕生。國內許多企業都將用到自動組裝機械手，如果將一些問題處理好，該項發展的空間特別大，自動化的社會指日可待。一個國家的高科技水平和發展水平要看最頂端的工業機械手的研發和制造技術，它代表著機電一體化的最高榮譽。從科學技術研發的角度來說，機械手的構架的硬件平臺是實現智能化。為了讓機械臂與環境更好的融合、更加靈活、跟上智能生產的步伐。最初的組裝機械手機械臂主要應用于太空探索的方向，現在工業機械手的應用普遍各個行業，是整個生產型企業的發展主要方向。發展趨勢：從世界的大發展環境下，工業4.0時代已經到來。智能制造、精密制造已經是現在刻不容緩的話題，如何才能實現高的工作效率，還要降低生產成本保證企業利潤，各種機械手的開發勢在必行，其中組裝機械手就是機械手的一種。以往生產線中分揀作業都是通過人工進行手工分揀，不但效率低下還會浪費大量的人工成本，目前工人的工資也是逐年升高，通過機械手進行分解不但效率高，更重要的是可以24小時不間斷作業。未來關于組裝機械手的發展趨勢將會是機械手的結構越來越精密、精度越來越高、分揀速度越來越快、智能化會越來越強大。智能制造的發展趨勢將會是操作人員在辦公室坐著，就可以對車間上的機械手進行遠程遙控。不夸張的說，一個操作者可以控制一條生產線乃至一個車間的所有自動化設備。目前生產制造的主要發展方向就是智能制造,即我們所說的工業4.0時代，智能制造的核心內容就是工業機械手。使用工業機械手可以有效提高工作效率，減少人工作業的強度、降低生產成本。隨著國內工業機械手的普遍應用，工業機械手集群協作模式對控制中心的運算、協調能力提出了更高的要求。工業機械手云服務平臺，是由前列的信息技術、計算機技術及新興云計算、聯網等技術融會貫通的產物，是一種源于互聯網的、指向工業機械手的服務框架產物。機械手云服務平臺通過云計算在內的當代信息技術前沿理念，在普遍的網絡資源環境下，協助機械手卸載運算計量的工作，使控制中心的運算能力大大提高，將產品打造成高附加值、低成本和全機球化制造的服務。電商物流帶動了全國多個行業的發展，商品從生產到包裝到客戶手中時間越來越短，留給工廠的時間在不斷壓縮，工廠迫切需要自動化分揀設備的加入。我們在日常生產中，醫藥、食品、化工、物流等行業經常可以看到組裝機械手的身影。

2醫用血液試管開關蓋整體結構設計機械手通過同步帶驅動實現左右移載，其中移動過程中定位三個位置，分別是左側開蓋工位、停留工位、右側開工位。抓手采用氣爪的形式，通過氣爪抓取試管蓋子并通過提升氣缸將試管和蓋子實現分離。本次設計的架體選用鋁合金制架體，鋁合金的密度只有2.7，是鐵的三分之一，能夠保證整體的質量非常輕，確定了比較適合本次設計的鋁合金型號就是6063-T5。關于軸的材料選用45號鋼，因為該材料在調質處理之后都會有著非常高的強度，滿足軸高扭矩的使用工況。這里的調質處理硬度達到HB220-230的強度即可。采用左右兩個工位目的是提高作業效率、增大產量。具體結構如下圖2-1所示。圖2-1試管開關蓋機構圖表2-1試管開關蓋明細表序號名稱數量材料1同步帶鎖緊板B16061合金2感應片2Q2353支承板26061合金4驅動馬達1組件5光電開關EE-SX-674_1_4-112組件6ATP22XL050_A_H8同步帶輪160617光電調節組件1組件8導軌HGW15CCHIWINL112組件9移載板14510試管-玻璃1玻璃11滑塊HGW15CCHIWIN-12組件12夾爪裝配1組件13工作臺面1Q23514滑塊MGW15H-12組件15墊板16061合金16氣缸接頭16061合金17同步帶鎖緊板16061合金18架體1鋁型材19MAL25x75氣缸1組件20夾爪裝配B2組件21氣缸固定板16061合金22試管整體1組件23導軌MGW15H-11組件24同步帶1丁腈橡膠25固定板16061合金26導軌墊板1Q23527內六角圓柱頭螺釘M10×401Q235試管開關蓋機的工作需要根據指令進行相應的操作，所謂的指令就是PLC程序。根據動作的需要先對試管開關蓋機的動作進行PLC編程，之后試管開關蓋機的每個動作都是根據程序進行動作的。試管開關蓋機的其機械系統分成執行機構和驅動系統兩部分。每次移載的位置是否準確又通過檢測系統進行位置信息反饋給PLC,如果位置信息不準確，系統會對私服馬達發出指令進行微調，最終滿足位置需求。其中執行機構主要是末端的抓手機構，關于驅動機構除了采用馬達的方式之外，也可以采用氣缸、液壓缸等均可做為動力源。各部分關系圖如下圖2-2所示。位形檢測位形檢測機械系統工作對象執行機構驅動-傳動裝置控制系統機械系統工作對象執行機構驅動-傳動裝置控制系統圖2-2各部分關系圖3各零部件的詳細設計3.1機械手整體結構設計該機械手采用電機驅動同步帶輪，通過正反轉動帶動兩組機械手左右往復運動。機構往復運動、到達作業位置光電開關會進行位置檢測，如果存在偏差，系統會向驅動器發出指令，伺服電機會針對偏差迅速進行微調、達到指定位置。具體的上下料機械手結構見圖3-1所示。圖3-1機械手結構3.2同步帶輪的選用同步帶在自動化設備中使用非常廣泛，其擁有成本低、耐用等諸多優點，結合這里的使用條件，零件重量較輕、移載頻繁，選擇XL型同步帶，并配相應同步帶輪。由于同步帶輪同步帶使用方便快捷，可做為標準件直接采用，其應用越來越廣泛，越來越多的應用在不同的行業內。從自動化設備近幾年的發展也可以看出，同步帶傳動已經成為行業的一種潮流。在本次設計的往復機械手機構中，同步帶輪選擇的是密度更小的鋁合金材料，使用這種鋁合金材料生產的機構更輕便易操作，綜合考慮材料的特性及使用需求，本次設計中選擇的是材料為6063-T5的鋁合金材料。關于從動端同步帶輪的樣式如圖3-2所示，主動端同步帶輪如圖3-3所示采用鍵槽連接方式和驅動電機連接。圖3-2ATP22XL050從動端同步帶輪圖3-3ATP22XL050主動端同步帶輪通過以上圖可以得知，該兩種同步帶輪外形模數、齒數是一樣的，從動同步帶輪軸心鑲嵌軸承可以被動旋轉，主動同步帶輪軸心是鍵槽連接，通過電機直連直接傳遞動力。3.3減速機構設計3.3.1選定齒輪類型﹑精度等級﹑材料及齒數（1）按傳動方案選用直齒圓柱齒輪傳動，直齒加工簡單、成本低、應用廣泛。（2）本機工作速度、功率都不高，故選用7級精度，可以有效保證設備工況需求、滿足使用條件。（3）齒輪材料及熱處理：選擇小齒輪材料為40Gr，調質處理，硬度250HBS，大齒輪材料為45號鋼，調質處理，硬度為230HBS，二者硬度差為20HBS。通過熱處理提高齒輪零件強度、保證滿足使用需求。齒數選擇。選取小齒輪齒數18，初步確定傳動比為則大齒輪齒數此時傳動比3.3.2按齒面接觸疲勞強度計算（1）確定各參數的值（3-1）因大小齒輪為鋼制，由《機械設計》表12.12查得彈性影響系數（3-2）初擬載荷系數K=2.0取齒寬系數0.3對于標準圓柱齒輪傳動，由《機械設計》圖12.16查得設，求得;應力循環次數使用期：8×350×16=44800h按齒面硬度查得齒輪的接觸疲勞強度極限為：小齒輪：；大齒輪：接觸疲勞強度壽命系數查教材得接觸疲勞壽命系數，計算接觸疲勞許用應力取失效概率為1，安全系數S=1，由課本式10-12得（2）參數計算1）試算小齒輪分度圓直徑，由計算公式得（3-3）2）計算平均圓周速度3）計算載荷系數K已知使用系數，根據v=4.4m/s，8級精度，查得動載系數；查得K=1.42；得K=1.35；得。故載荷系數（3-4）4）按實際載荷系數校正所算得的分度圓直徑（3-5）5）計算齒寬b和模數b=m=6）齒輪部分相關參數查手冊得齒輪彎曲疲勞強度極限。查手冊得彎曲疲勞壽命系數。取彎曲疲勞安全系數S=1.4，則7）校核（3-6）滿足要求。（3-7）所以安全。3.4軸承夾爪的設計如圖3-4氣爪夾緊試管蓋，夾爪采用45#鋼制作，通過調質處理保證其擁有足夠的強度，以滿足使用要求。夾爪表面需拋光處理，盡量不要在夾緊過程中損傷工件表面，在夾爪與試管蓋接觸面上粘貼聚氨酯塑料，更好保護軸承外圓表面，隨著長期使用會產生磨損，定期檢查設備，針對這種磨損零件需要及時檢查并更換，包活固定夾爪的螺絲也需要定期檢查校正位置，以為在長期往復使用過程中難免會產生位置偏差。圖3-4試管蓋抓取示意圖圖3-5V型夾緊示意圖工件以外圓柱面在V型塊定位，由于工件定位面外圓直徑有公差δD，因此對一批工件來說，當直徑由最小D－δD變大到D時，工件中心（即定位基準）將在V型塊的對稱中心平面內上下偏移，左右不發生偏移，即工件由變大到,其變化量（即基準位移誤差Δ）從圖（a）中的幾何關系退出：ΔY==基準不重合誤差：從圖（b）中設計基準與定位基準不重合，假設定位基準不動，當工件直徑由最小D－δD變到最大D時，設計基準的變化量為，即基準不重合誤差ΔB=。從圖(c)中可知，設計基準為工件的下母線。即，上述方向由a到a′與定位基準變到的方向相反，故其定位誤差ΔD是ΔY與ΔB之差.ΔD=ΔY－ΔB=－=0.207δD=0.207×0.01=0.00207ΔD=0.00207＜T即滿足要求。3.5墊板的設計墊板做為機械手往復移載機構中的重要零件，其加工精度必須保證，每個零件都保證足夠的精度、組裝成一體的設備才能保證較高的定位精度。墊板的詳細圖紙如下圖3-6所示，零件尺寸較多，可以采用14mm厚鋼板經線切割切割外形，銑床加工四周和上下表面，最后數控銑床加工各孔。圖3-6墊板二維圖如上墊板二維圖中尺寸，8-Φ4.5完全貫穿（沉孔Φ8深4.6）用于固定滑塊（滑塊型號HGW15H）；2-M5螺紋孔用于固定氣缸固定板；2-M4螺紋孔用于固定同步帶固定板；6-M4螺紋孔用于固定導軌（導軌型號HGW15CCHIWIN），長度175mm左右各1個；4-M3螺紋孔用于固定感應片，左右各一個，通過感應片檢測機械手位置，進行校正。墊板零件的上下表面有著較高的平面度要求，其加工光潔度必須保證3.2，加工后零件表面鍍鉻處理。3.6電機光電調節板設計設備零部件在按照加工圖紙加工出來之后存在加工誤差，每個零件通過組裝到一起之后又會產生很多累積誤差。往往設計的時候其位置能夠達到使用要求，實際加工出來組裝成整體之后誤差較大，不能滿足要求。該機械手移載機構通過同步帶驅動往復左右運動，當到達取料位置和壓蓋位置后，光電會自動檢測，光電開關通過固定在調節板上調節板設計長條孔的形式，可以隨時調節彌補加工和組裝鎖產生的累積誤差。本機械手的光電檢測開關選用光EE-SX-674型號，其固定尺寸為2-M3螺紋孔。如圖3-7所示，電機光電調節板總長度500mm,寬度25mm,厚度8mm，為增加調節板強度，長條孔分兩段，每段220mm，采用線切割加工、變形小能夠保證使用強度，加工后鍍鎳處理。圖3-7電機光電調節板4驅動電機以及抓取氣缸的選型4.1機械手電機的選擇電機做為該設備的主要驅動裝置，在設備中如同心臟一樣重要。電機的選型必須滿足設計需求。選擇合適類型的電機后可以按照相關的使用需求，對電動機的相關參數進行確定。電機的主要參數是矩扭必須滿足的使用要求，所選電機的啟動轉矩必須大于該設備的負載扭矩。而計算相關扭矩又需要對各轉動慣量等進行詳細計算。電機轉速有750轉/分鐘、1000轉/分鐘、1500轉/分鐘等多種樣式，需要結合設計任務的實際要求去確定電機的具體轉速。除此之外，還要通過確定其他參數，校核電機型號是否滿足要求。選擇型號為東方馬達AZ系列DC電源輸入內藏定位型AZM46MK-HP9+AZD-KD+CC020VZFB2電機，電機的功率、轉速、啟動轉矩和最大扭矩都能滿足設計要求，并在加了安全系數的條件下也能很好的滿足使用要求，電機的具體型號和參數如表4-1所示，負載扭矩特性如圖4-1所示。表4-1AZM46MK-HP9+AZD-KD+CC020VZFB2電機參數參數具體情況參數具體情況安裝尺寸40mm容許轉矩2.5N?m軸型單軸電源輸入電壓DC24V/DC48V電磁制動有電壓容許范圍±5%電纜線2m（標準電纜線）電源輸入電流1.8A驅動器型內藏定位型CE標志是的勵磁最大靜止轉矩2.5N?mPC設定程序MEXE02轉子轉動慣量J71×10^-7kg?m^2電動機部質量0.88kg齒隙3arcmin(0.05°)電路部質量0.15kg速度范圍0～600r/min減速比5分辨率000P/R0.04°/脈沖圖4-1負載扭矩特性圖4.2機械手電機的校核（1）轉動慣量的詳細計算電機中轉子的轉動慣量旋轉軸的計算轉動慣量工作臺是可以移動的部件，可按照如下公式（4-1）將工作臺的移動質量折算到旋轉軸軸上下移動的慣量上：（4-1）式中：——步進距離，cm；——工作臺的質量，kg。將已知條件，代入到公式（3-1）中可得聯軸器轉動慣量系統等效轉動慣量（2）計算轉矩特性Mjmax為電機的最大靜轉矩，也是電機的定位轉矩，其值可在相關資料中查得Mmq為電機的名義啟動轉矩，Mmq與Mjmax具有線性關系，可以表達為公式（4-2）（4-2）在資料中查得。將數據代入到公式中得電機空載啟動扭矩的計算如公式（4-3）（4-3）式中Mkq——空載啟動時的力矩，N·m；Mka——空載啟動情況下，可移動部件的速度由零升速到最大時，折算到電機軸上的加速力矩，N·m；Mkf——在電機上的摩擦力矩（空載啟動時），N·m。計算Mkq的各相關項的力矩值如下：加速力矩Mka的計算如公式（4-4）（4-4）其中機構運動最大速度時電機的輸出轉速值的計算如公式（4-5）（4-5）式中：Jε——機械結構中等效的轉動慣量值；ε——電機加速度的最大值；T——運動機構從靜止狀態下啟動加速到最大快進速度所需的時間；vmax——執行機構的最大速度；?b——初選電機的步距角；δb——脈沖當量。帶入公式（4-5）可得再將結果帶入公式（4-4）可得空載摩擦力矩Mkf的計算如公式（4-6）（4-6）式中：M——運動部件的總重量；μ——導軌摩擦系數；η——傳動系統總效率，（）；L——旋轉軸的最大行程。所以帶入公式（4-6）可得附加摩擦力矩M0的計算如公式（4-7）（4-7）式中：FYJ——使用的旋轉軸的預緊壓力值（為最大軸向負載的1/3）；η0——旋轉軸未預緊時的傳動效率，這里取。帶入公式（4-7）可得通過將以上計算所得的加速力矩Mka、空載摩擦力矩Mkf以及附加摩擦力矩M0，帶入公式（4-3）可得到馬達啟動的空載轉矩為：初步確定電機型號時，電機空載時的啟動轉矩應不高于電機銘牌上的啟動轉矩，即。根據上述計算可知，電機初步滿足要求。4.3抓取氣缸的選擇試管蓋通過氣缸抓取，通過計算氣缸的受力F取已確定F,η和p，計算得到缸徑D，并查表選出缸徑D的標準尺寸。算出D=12.6,為了保證強度足夠使用要求，我們通常會取一個安全系數，同時也會往標準氣缸的系列上去靠近，所以這里的缸徑取16mm。根據公式計算氣缸壁厚的計算如下。：根據上面相關計算選擇品牌SMC的氣缸，具體型號是MHS3-16D，該氣缸的具體參數見下表。表4-2MHS3-16D型手指氣缸參數序號項目參數1缸徑（mm）162行程（mm）53活塞桿位移（mm）04配管螺紋M45可選項標準（兩端橡膠緩沖）6磁性開關型號M9NV7導線長度（m）1m8磁性開關數量2個9螺紋on/offon5基于Solidworks的三維建模Solidworks三維軟件主要應用于機械行業,其軟件內部的功能非常強大，可以應用于鈑金設計，模具設計，機加工零部件建模以及仿真分析，有限元分析等諸多功能。本文主要通過Solidworks軟件進行三維建模,通過針對每一個零部件的建模然后組裝，最終呈現在我們面前的是一個整體的設備。零件的建模的基本步驟是首先要建立一個草圖，草圖建立完成之后可以通過拉伸，旋轉，掃描等一系列操作，最終成為一個實體。在實體的基礎上，可以通過拉伸切除孔異形孔打螺紋孔，等一系列操作最終呈現在我們面前的是一個完整的模型。每一個零部件建模完成之后，可通過組裝功能將它們組裝成一個整體，組裝的時候主要應用配合去實現，配合的關系有同軸度、重合、平行、垂直等一系列位置關系，將他們鎖定。Solidworks三維軟件在目前的機械行業應用非常的廣泛，應用于非標自動化設計行業以及鈑金展開行業、模具制造、機加工等行業，因為該軟件使用非常便捷，軟件的操作通俗易懂、便于理解、入門等級比較低，通過短時間的努力便可充分掌握各大主要功能。通過裝配功能將設備整體呈現在面前，非常直觀的表達了設備各個零部件之間的配合關系，也可可通過仿真功能進行模型的仿真運動。通過Solidworks對每個零件進行三維建模，然后將零部件組裝起來，具體如下圖5-1所示。圖5-1試管開關蓋設備三維模型當前在機械設計行業很多領域都會應用到仿真分析等相關軟件，比如自動化設備的設計過程中，通過三維軟件對零部件進行建模，然后通過組裝成一個整體通過軟件中的運動分析功能對軟件進行仿真分析這樣就非常形象直觀的呈現在我們面前。仿真的最終目的是模擬其真實加工情況，節約成本在沒有加工出實物之前，通過模型在電腦上就可以觀察其真實狀態。通過逼真的仿真畫面，很容易就會發現其設計不足、結構不足、工藝不足等不足之處，可預先知道不足之后對其進行改進，以改變以往加工出實體之后再進行改造升級，通過仿真發現不足進行改進，這樣的流程非常節約生產成本，提高了生產效率節約了人力物力等，杜絕了浪費。

謝辭盡管有再多的不舍，還是阻止不了時間向前移動的腳步，還是阻止不了畢業的臨近。大學這幾年時間是我人生中最難忘的時光，在這四年里我經歷了太多的成長，從以往做事更多的需要父母的建議到大學時代更多的獨立的解決問題。這不僅僅包含學業上需要解決的問題，還有自己獨立面對和解決生活中的問題。在大學的這段時光里，我的學習能力和處理事情的能力以及一些世界觀人生觀和價值觀的成長是顯而易見的。我的這些成長離不開學校提供給學生的濃厚的學習氛圍，離不開老師對我的關愛和幫助，也離不開同學對我的幫助和鼓勵。這段經歷對于我個人來講是一個蛻變的過程，通過這段經歷將我從一個懵懵懂懂，做事按部就班的人變成一個積極主動地，遇到事情可以主動尋找解決問題方法的人，而且解決問題這個過程中我們不但可以成長，還能收獲快樂和喜悅，這對我畢業以后的生活和工作是一筆巨大的財富。生活不會一帆風順，一定會遇到很多的問題，在遇到問題時候，我們面對問題的態度會影響我們的人生品質，通過在大學里面學習到的知識和個人性格的培養，可以使我在面對困難的時候不再彷徨和害怕，而是想著做任何事情都有解決的辦法。“花有再開日，人無再少年”，在大學的這幾年，是我們人生中最寶貴的幾年，或許會因有些想做而沒做的事情而留有一些遺憾，但卻沒有后悔的事情。感謝大學的生活和學習帶給我個人的成長，也非常感謝在大學這幾年時間里面老師和同學對我的幫助，希望每個人在面對未來的生活時都可以更加自信和從容。畢業設計的全部過程離不開甘勇老師的熱心指導和幫助，今年又是一個特殊的年份，新型冠狀病毒肺炎對我們的城市是一次沉重的打擊、更是一次嚴峻的考驗。老師們在這種艱苦的環境下還要上網課、同時還要輔導畢業班的畢業設計，對老師的辛苦付出表示最忠誠的感謝，謝謝您們的辛苦付出。回想大學四年在學習過程中得到很多老師和同學的幫助，在這里也對你們說一聲感謝，謝謝所有幫助過我的人，祝福大家的生活如同芝麻開花節節高、事業風調雨水！參考文獻[1]朱江麗.人工智能技術在電氣自動化控制的應用[J].南方農機,2020,51(09):226.[2]張春暉.機電自動化在機械制造中的應用分析[J].南方農機,2020,51(09):242.[3]楊艷芳,楊秒,舒亮,吳自然,陳定方.考慮工序剛性約束的自動化裝配生產線多目標優化研究[J].機械工程學報,2020,56(07):181-192.[4]李端芳.淺談機械結構的創新設計[J].中國新技術新產品,2020(05):95-96.[5]戴偉鵬.簡析機械結構設計中的創新設計[J].南方農機,2020,51(03):90.[6]楊帆,張文娟,孫劍偉,王哲.基于ANSYS技術的機械結構優化設計研究[J].粘接,2020,41(02):154-157+162.[7]何海申.機械結構優化設計的應用及趨勢探究[J].科技風,2020(03):162.[8]石文昌.三菱工業機器人螺釘自動裝配夾爪設計[J].工程技術研究,2019,4(24):1.[9]機械設計[M].北京航空航天大學出版社,王之櫟,2011[10]機械設計基礎[M].北京理工大學出版社,王玉,2011[11]電氣控制與PLC應用[M].中國電力出版社,范永勝,2007[12]J.R.Olatunji