XXX設計PAGE5PAGE1機器人文章出處：《機械制造專業英語》主編：章躍節選自第21課機器人工業機器人是在生產環境中用以提高生產效率的工具，它能做常規乏味的裝配線工作，或能做那些對于工人來說是危險的工作，例如：第一代工業機器人是用來在核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項工作，將會遭受有害射線的輻射。工業機器人亦能工作在裝配線上將小元件裝配到一起，如將電子元件安放在電路印刷板，這樣，工人就能從這項乏味的常規工作中解放出來。機器人也能按程序要求用來拆除炸彈，輔助殘疾人，在社會的很多應用場合下履行職能。機器人可以認為是將手臂末端的工具、傳感器和手爪移動到程序指定位置的一種機器。當機器人到達位置后，它將執行某種任務。這些任務可以是焊接、密封、機器裝料、拆裝以及裝配工作。除了編程以及系統的開停之外，一般來說這些工作可以在無人干預下完成。如下敘述的是機器人系統基本術語：1.機器人是一個可編程、多功能的機械手，通過給要完成的不同任務編制各種動作，它可以運動零件、材料、工具以及特殊裝置。這個基本定義引導出后續段落的其他定義，從而描繪出一個完整的機器人系統。2.預編程位置點是機器人為完成工作而必須跟蹤的軌跡。在某些位置點上機器人將停下來做某些操作，如裝配零件、噴涂油漆或者焊接。這些預編程點貯存在機器人的貯存器中，并為后續的連續操作所調用，而且這些預編程點像其他程序數據一樣，可在日后隨工作需要而變化。因且，正是這種可編程的特征，一個工業機器人很像一臺計算機，數據可以在這里儲存、后續調用與編輯。3.機械手是機器人的手臂，它使機器人能彎屈、延伸和旋轉，提供這些運動的是機械手的軸，亦是所謂的機械手的自由度。一個機械人能有3-16軸，自由度一詞總是與機器人軸數相關。4.工具和手爪不是機器人自身組成部分，但它們是安裝在機器人手臂末端的附件。這些連在機器人手臂末端的附件可使機器人抬起工件、點焊、刷漆、電焊弧、鉆孔、打毛刺以及根據機器人的要求去做各種各樣的工作。5.機器人系統還可以控制機器人的工作單元，工作單元是機器人執行任務所處的整體環境，該單元包括控制器、機械手、工作平臺、安全保護裝置或者傳輸裝置。所有這些為保證機器人完成自己任務而必需的裝置都包括在這一工作單元中。另外，來自外設的信號與機器人何時裝配工作、取工件或放工件到傳輸裝置上。機器人系統有三個基本不見：機械手、控制器和動力源。A．機械手機械手做機器人系統中粗重工作，它包括兩個部分：機構和附件,機械手也有聯接附件基座，如下圖所示一機器人基座與附件之間的聯接情況。機械手基座通常固定在工作區域的地基上，有時基座也可以移動，在這種情況下基座安裝在導軌或者軌道上，允許機械手從一個位置移動到另外一個位置。正如前面所提到的那樣，附件從機器人基座上延伸出來，附件就是機器人的手臂，它可以是直線型，也可以是軸節型手臂，軸節型手臂也是大家所知的關節型手臂。機械臂使機械手產生各軸的運動。這些軸連在一個安裝基座上，然后再練到托架上，托架確保機械手停留在某一位置。在手臂的末端上，連接著手腕，手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機器人用戶在手腕凸緣上安裝不同工具來做不同種工作。機器手的軸使機械手在某一區域內執行任務，我們將這個區域為機器人的工作單元，該區域的大小與機械手的尺寸相對應，一個典型裝配機器人的工作單元。隨著機器人機械結構尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應增加。機械手的運動由執行元件或驅動系統來控制。執行元件或驅動系統允許各軸在工作單元內運動。驅動系統可用電氣液壓和氣壓動力，驅動系統所產生的動力經機構轉變為機械能，驅動系統與機械傳動鏈相匹配。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機械傳動鏈驅動著機器人的各軸。B.控制器機器人控制器是工作單元的核心。控制器儲存著預編程序供后續條用、控制外設，及與廠內計算機進行通訊以滿足產品經常更新的需要。控制器用于控制機械手運動和在工作單元內控制機器人外設。用戶可通過手持的示教盒將機械手運動的程序編入控制器。這些信息儲存在控制器的存儲器中以備后續調用，控制器存儲了機器人系統的所有編程數據，它能存儲幾個不同的程序，并且所有這些程序均能編輯。控制器要求能夠在工作單元內與外設進行通信。例如控制器有一個輸入端，它能標識某個機加工操作何時完成。當該加工循環完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機械手以便能抓取以加工工件，隨后機械手抓取一未加工工件，將其放置在機床上。接著，控制器給機床開始加工的信號。控制器可以由根據時間順序而步進的機械式輪轂組成，這種類型的控制器可用在非常簡單的機械系統中。用于大多數機器人系統中的控制器代表現代電子學的水平，是更復雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的。這些微處理器可以是8位，16位或32位處理器。它們可以使得控制器在操作工程中顯得非常柔性。控制器能通過通信線發送電信號，使它能與機器手各軸交流信息，在機器人的機械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持系統操作和位置經常更新，控制器亦能控制安裝在機器人手腕上的任何工具。控制器也有與廠內各計算機進行通信的任務，這種通信聯系使機器人成為計算機輔助制造（CAM）系統的一個組成部分。存儲器。基于微處理器的系統運行時要與固態的存儲裝置相連,這些存儲裝置可以是磁泡，隨機存儲器、軟盤、磁帶等。每種記憶存儲裝置均能貯存、編輯信息以備后續調用和編輯。C.動力源動力源是給機器人和機器手提供動力的單元。傳給機器人系統的動力源有兩種，一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅動機械手各軸的動力源，例如，如果機器人的機械手是由液壓和氣壓驅動的，控制信號便傳送到這些裝置中，驅動機器人運動。對于每一個機器人系統，動力是用來操縱機械手的。這些動力可來源于液壓動力源、氣壓動力源或電源，這些能源是機器人工作單元整體的一部分。不同功能的機器人也相繼出現并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業拓廣到農業、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。從機器人的用途來分，可以分為兩大類：

軍用機器人：

◆地面軍用機器人

地面機器人主要是指智能或遙控的輪式和履帶式車輛.地面軍用機器人又可分為自主車輛和半自主車輛。自主車輛依靠自身的智能自主導航,躲避障礙物,獨立完成各種戰斗任務;半自主車輛可在人的監視下自主行使,在遇到困難時操作人員可以進行遙控干預。◆無人機

被稱為空中機器人的無人機是軍用機器人中發展最快的家族，從1913年第一臺自動駕駛儀問世以來，無人機的基本類型已達到300多種，目前在世界市場上銷售的無人機有40多種。美國幾乎參加了世界上所有重要的戰爭。由于它的科學技術先進，國力較強，因而80多年來，世界無人機的發展基本上是以美國為主線向前推進的。美國是研究無人機最早的國家之一，今天無論從技術水平還是無人機的種類和數量來看，美國均居世界首位。

綜觀無人機發展的歷史，可以說現代戰爭是無人機發展的動力，高新技術的發展是它不斷進步的基礎。

◆水下機器人

水下機器人分為有人機器人和無人機器人兩大類：

有人潛水器機動靈活，便于處理復雜的問題，擔任的生命可能會有危險，而且價格昂貴。

無人潛水器就是人們所說的水下機器人，“科夫”就是其中的一種。它適于長時間、大范圍的考察任務，近20年來，水下機器人有了很大的發展，它們既可軍用又可民用。隨著人對海洋進一步地開發，21世紀它們必將會有更廣泛的應用。按照無人潛水器與水面支持設備（母船或平臺）間聯系方式的不同，水下機器人可以分為兩大類：一種是有纜水下機器人，習慣上把它稱做遙控潛水器，簡稱ROV；另一種是無纜水下機器人，潛水器習慣上把它稱做自治潛水器，簡稱AUV。有纜機器人都是遙控式的，按其運動方式分為拖曳式、（海底）移動式和浮游（自航）式三種。無纜水下機器人只能是自治式的，目前還只有觀測型浮游式一種運動方式，但它的前景是光明的。

◆空間機器人

空間機器人是一種低價位的輕型遙控機器人，可在行星的大氣環境中導航及飛行。為此，它必須克服許多困難，例如它要能在一個不斷變化的三維環境中運動并自主導航；幾乎不能夠停留；必須能實時確定它在空間的位置及狀態；要能對它的垂直運動進行控制；要為它的星際飛行預測及規劃路徑。

民用機器人：

◆工業機器人

工業機器人是指在工業中應用的一種能進行自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機，能搬運材料、工件或操持工具，用以完成各種作業。且這種操作機可以固定在一個地方，也可以在往復運動的小車上。◆服務機器人

服務機器人是機器人家族中的一個年輕成員，到目前為止尚沒有一個嚴格的定義，不同國家對服務機器人的認識也有一定差異。服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護、保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。德國生產技術與自動化研究所所長施拉夫特博士給服務機器人下了這樣一個定義：服務機器人是一種可自由編程的移動裝置，它至少應有三個運動軸，可以部分地或全自動地完成服務工作。這里的服務工作指的不是為工業生產物品而從事的服務活動，而是指為人和單位完成的服務工作。

◆娛樂機器人

娛樂機器人以供人觀賞、娛樂為目的，具有機器人的外部特征，可以像人，像某種動物，像童話或科幻小說中的人物等。同時具有機器人的功能，可以行走或完成動作，可以有語言能力，會唱歌，有一定的感知能力。

◆類人機器人

從其他類別的機器人可以看出，大多數的機器人并不像人，有的甚至沒有一點人的模樣，這一點使很多機器人愛好者大失所望。也許你會問，為什么科學家不研制類人機器人？這樣的機器人會更容易讓人接受。其實，研制出外觀和功能與人一樣的機器人是科學家們夢寐以求的愿望，也是他們不懈追求的目標。然而，研制出性能優異的類人機器人，其最大的難關就是雙足直立行走。因為機器人與人的學習方式不一樣。一個嬰兒要先學走，再學跑；而機器人則要先學跑，再學走。也就是說機器人學跑更容易些。

◆農業機器人

由于機械化、自動化程度比較落后，“面朝黃土背朝天，一年四季不得閑”成了我國農民的象征。但近年農業機器人的問世，有望改變傳統的勞動方式。在農業機器人的方面，目前日本居于世界各國之首。國際機器人領域發展近幾年有如下幾個趨勢：

1．工業機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。

2．機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化；由關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問市

3．工業機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。

4．機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產品化系統中已有成熟應用。

5．虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。

6．當代遙控機器人系統的發展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監控遙控操作系統，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統成功應用的最著名實例。

7．機器人化機械開始興起。從94年美國開發出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。外人原文文獻：RobotsTheindustrialrobotisusedinthemanufacturingenvironmenttoincreaseproductivity.Itcanbeusedtodoroutineandtediousassemblylinejobs,oritcanperformjobsthatmightbehazardoustodoroutineandtediousassemblylinejobs,oritcanperformjobsthatmightbehazardoustothehumanworker.Forexample,oneofthefirstindustrialrobotswasusedtoreplacethenuclearfuelrodsinnuclearpowerplants.Ahumandoingthisjobmightbeexposedtoharmfulamountsofradiation.Theindustrialrobotcanalsooperateontheassemblyline,puttingtogethersmallcomponents,suchasplacingelectroniccomponentsonaprintedcircuitboard.Thus,thehumanworkercanberelievedoftheroutineoperationofthistedioustask.Robotscanalsobeprogrammedtodefusebombs,toservethehandicapped,andtoperformfunctionsinnumerousapplicationsinoursociety.Therobotcanbethoughtofasamachinethatwillmoveanend-of-armtool,sensor,andgrippertoapreprogrammedlocation.Whentherobotarrivesatthislocation,itwillperformsomesortoftask.Thistaskcouldbewelding,sealing,machineloading,machineunloading,orahostofassemblyjobs.Generally,thisworkcanbeaccomplishedwithouttheinvolvementofahumanbeing,exceptforprogrammingandforturningthesystemonandoff.Thebasicterminologyofroboticsystemsisintroducedinthefollowing:1.Arobotisareprogrammable,multifunctionalmanipulatordesignedtomoveparts,materials,tools,orspecialdevicesthroughvariableprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyofdifferenttask.Thisbasicdefinitionleadstootherdefinitions,presentedinthefollowingparagraphs,thatgiveacompletepictureofaroboticsystem.2.Preprogrammedlocationsarepathsthattherobotmustfollowtoaccomplishwork.Atsomeoftheselocations,therobotwillstopandperformsomeoperation,suchasassemblyofparts,spraypainting,orwelding.Thesepreprogrammedlocationsarestoredintherobot’smemoryandarerecalledlaterforcontinuousoperation.Furthermore,thesepreprogrammedlocations,aswellasotherprogramdata,canbechangedlaterastheworkrequirementschange.Thus,withregardtothisprogrammingfeature,anindustrialrobotisverymuchlikeacomputer,wheredatacanbestoredandlaterrecalledandedited.3.Themanipulatoristhearmoftherobot.Itallowstherobottobend,reach,andtwist.Thismovementisprovidedbythemanipulator’saxes,alsocalledthedegreesoffreedomoftherobot.Arobotcanhavefrom3to16axes.Thetermdegreesoffreedomoffreedomwillalwaysrelatetothenumberofaxesfoundonarobot.4.Thetoolingandgrippersarenotpartoftheroboticsystemitself;rather,theyareattachmentsthatfitontheendoftherobot’sarm.Theseattachmentsconnectedtotheendoftherobot’sarmallowtherobottoliftparts,spot-weld,paint,arc-weld,drill,deburr,anddoavarietyoftasks,dependingonwhatisrequiredoftherobot.5.Theroboticsystemcanalsocontroltheworkcelloftheoperatingrobot.theworkcelloftherobotisthetotalenvironmentinwhichtherobotmustperformitstask.Includedwithinthiscellmaybethecontroller,therobotmanipulator,aworktable,safetyfeatures,oraconveyor.Alltheequipmentthatisrequiredinorderfortherobottodoitsjobisincludedintheworkcell.Inaddition,signalsfromoutsidedevicescancommunicatewiththerobotinordertotelltherobotwhenitshouldassembleparts,pickupparts,orunloadpartstoaconveyor.Theroboticsystemhasthreebasiccomponents:themanipulator,thecontroller,andthepowersource.A.ManipulatorThemanipulator,whichdoesthephysicalworkoftheroboticsystem,consistsoftwosections:themechanicalsectionandtheattachedappendage.Themanipulatoralsohasabasetowhichtheappendagesareattached.Fig.1illustratestheconnectionofthebaseandtheappendageofarobot.Thebaseofthemanipulatorisusuallyfixedtotheflooroftheworkarea.Sometimes,though,thebasemaybemovable.Inthiscase,thebaseisattachedtoeitherarailoratrack,allowingthemanipulatortobemovedfromonelocationtoanother.Asmentionedpreviously,theappendageextendsfromthebaseoftherobot.Theappendageisthearmoftherobot.Itcanbeeitherastraight,movablearmorajointedarm.thejointedarmisalsoknownasanarticulatedarm.Theappendagesoftherobotmanipulatorgivethemanipulatoritsvariousaxesofmotion.Theseaxesareattachedtoafixedbase,which,inturn,issecuredtoamounting.Thismountingensuresthatthemanipulatorwillremaininonelocation。Attheendofthearm,awristisconnected.Thewristismadeupofadditionalaxesandawristflange.Thewristflangeallowstherobotusertoconnectdifferenttoolingtothewristfordifferentjobs.Themanipulator’saxesallowittoperformworkwithinacertainarea.Thisareaiscalledtheworkcelloftherobot,anditssizecorrespondstothesizeofthemanipulator.Fig.2illustratestheworkcellofatypicalassemblyrobot.Astherobot’sphysicalsizeincreases,thesizeoftheworkcellmustalsoincrease.Themovementofthemanipulatoriscontrolledbyactuators,ordrivesystems.Theactuators,ordrivesystem,allowsthevariousaxestomovewithintheworkcell.Thedrivesystemcanuseelectric,hydraulic,orpneumaticpower.Theenergydevelopedbythedrivesystemisconvertedtomechanicalpowerbyvariousmechanicaldrivesystems.Thedrivesystemsarecoupledthroughmechanicallinkages.Theselinkages,inturn,drivethedifferentaxesoftherobot.Themechanicallinkagesmaybecomposedofchains,gears,andballscrews.B.ControllerThecontrollerintheroboticsystemistheheartoftheoperation.Thecontrollerstorespreprogrammedinformationforlaterrecall,controlperipheraldevices,andcommunicateswithcomputerswithintheplantforconstantupdatesinproductionThecontrollersisusedtocontroltherobotmanipulator’smovementsaswellastocontrolperipheralcomponentswithintheworkcell.Theusercanprogramthemovementsofthemanipulatorintothecontrollerthroughtheuseofahand-heldteachpendent.Thisinformationisstoredinthememoryofthecontrollerforlaterrecall.Thecontrollerstoresallprogramdataoftheroboticsystem.Itcanstoreseveraldifferentprograms,andanyoftheseprogramscanbeedited.Thecontrollerisalsorequiredtocommunicatewithperipheralequipmentwithintheworkcell.Forexample,thecontrollerhasaninputlinethatidentifieswhenamachiningoperationiscompleted.Whenthemachinecycleiscompleted,theinputlineturnson,tellingthecontrollertopositionthemanipulatorsothatitcanpickupthefinishedpart.Then,anewpartispickedupbythemanipulatorandplacedintothemachine.Next,thecontrollersignalsthemachinetostartoperation.Thecontrollercanbemadefrommechanicallyoperateddrumsthatstepthroughasequenceofevents.Thistypeofcontrolleroperateswithaverysimpleroboticsystem.Thecontrollersfoundonthemajorityofroboticsystemsaremorecomplexdevicesandrepresentstate-of-the-artelectronics.Thatis,theyaremicroprocessor-operated.Thesemicroprocessorsareeither8-bit,16-bit,or32-bitprocessors.Thispowerallowsthecontrollertobeveryflexibleinitsoperation.Thecontrollercansendelectricsignalsovercommunicationlinesthatallowittotalkwiththevariousaxesofmanipulator.Thistwo-waycommunicationbetweentherobotmanipulatorandthecontrollermaintainsaconstantupdateofthelocationandtheoperationofthesystem.Thecontrolleralsocontrolsanytoolingplacedontheendoftherobot’swrist.Thecontrolleralsohasthejobofcommunicatingwiththedifferentplantcomputers.Thecommunicationlinkestablishestherobotaspartofacomputer-assistedmanufacturing(CAM)system.Asthebasicdefinitionstated,therobotisareprogrammable,multifunctionalmanipulator.Therefore,thecontrollermustcontainsometypeofmemorystorage.Themicroprocessor-basedsystemsoperateinconjunctionwithsolid-statememorydevices.Thesememorydevicesmaybemagneticbubbles,random-accessmemory,floppydisks,ormagnetictape.Eachmemorystoragedevicestoresprograminformationforlaterrecallorforediting.C.PowersupplyThepowersupplyistheunitthatsuppliespowertothecontrollerandthemanipulator.Twotypesofpoweraredeliveredtotheroboticsystem.OnetypeofpoweristheACpowerforoperationofthecontroller.Theothertypeofpowerisusedfordrivingthevariousaxesofthemanipulator.Forexample,iftherobotmanipulatoridcontrolledbyhydraulicorpneumaticmanipulatordrives,controlsignalsaresenttothesedevices,causingmotionoftherobot.Foreachroboticsystem,powerisrequiredtooperatethemanipulator.Thispowercanbedevelopedfromeitherahydraulicpowersource,apneumaticpowersource,oranelectricpowersource,Thesepowersourcesarepartofthetotalcomponentsoftheroboticworkcell.Thedifferentfunction'srobotalsooneafteranotherappears,andenlivenedinthedifferentdomain,fromthespacetotheunderground,developedfromtheindustrybroadlytotheagriculture,theforest,theherd,thefishing,evenenteredthecommonfamily.Robot'smanytype,broadapplication,affectsthedepth,isweareunexpected.Dividesfromrobot'suse,maydivideintotwobroadheadings:

Militaryrobot:

◆groundmilitaryrobot

Thegroundrobotismainlyreferstotheintelligenceortheremotecontrolwheeledandthetrack-layingvehicle.Thegroundmilitaryrobotmaydivideintotheindependentvehiclesandhalfindependentvehicles.Theindependentvehiclesdependupontheownintelligentautonomousnavigation,theavoidanceobstacle,theindependencecompleteeachkindofcombatmission;Halfindependentvehiclesmayexerciseindependentlyunderperson'ssurveillance,whenencountersthedifficultytheoperatorsmaycarryontheremotecontrolintervention.◆unmannedaerialvehicleIscalledtheairbornerobot'sunmannedaerialvehicleisinthemilitaryrobotdevelopsthequickestfamily,thefirstautopilothasbeenpublishedsince1913,unmannedaerialvehicle'sfundamentaltypehasachieved300manykinds,atpresenttheunmannedaerialvehiclewhichsellsintheworldmarkethas40manykinds.TheUSparticipatedinnearlytheworldallimportantwars.Isadvancedasaresultofitsscienceandtechnology,thenationalstrengthisstrong,thus80formanyyears,theworldunmannedaerialvehicle'sdevelopmentbasicallyhasbeenpromptsforwardbytheline.TheUSstudiesoneofunmannedaerialvehicleearliestcountries,regardlessoftodaylookingfromtechnicallevelorunmannedaerialvehicle'stypeandquantity,theUSoccupiestheworldleader.thecomprehensivesurveyunmannedaerialvehicledevelopsthehistory,maysaythatthemodernwarfareisthepowerwhichtheunmannedaerialvehicledevelops,thehightechnologyandnewtechnologydevelopmentisthefoundationwhichitprogressesunceasingly.

underwaterrobotTheunderwaterrobotdividesintosomepersonofrobotsandnobodyrobottwobroadheadings:

Somepersonofsubmersiblesmobilenimble,isadvantageousfortheprocessingcomplexquestion,holdsthepostthelifewillpossiblyhavethedanger,moreoverthepricewillbeexpensive.Theunmannedsubmersibleistheunderwaterrobotwhichthepeoplesaidthat“Shinao”isonekind.Itissuitableforthelongtime,thewiderangeinspectionduty,intherecent20years,theunderwaterrobothadtheverybigdevelopment,theybothmaymilitaryandbepossiblecivil.Furtherdevelopsalongwiththehumantothesea,inthe21stcenturytheywillcertainlytohaveamorewidespreadapplication.Accordingtotheunmannedsubmersibleandthewatersurfacesupportequipment(depotshiporplatform)contactmethod'sdifference,theunderwaterrobotmaydivideintotwobroadheadings:Onekindhasthecableunderwaterrobot,inthecustomiscalledasitcontrolsremotelythesubmersibles,iscalledROV;Anotherkinddoesnothavethecableunderwaterrobot,inthesubmersiblescustomiscalledasittheautonomoussubmersibles,iscalledAUV.Hasthecablerobotistheremotecontroltype,dividesintotowed,(seabed)accordingtoitsmodeofmotionthemobileandthefloat(fromnavigation)theformulathreekinds.Doesnothavethecableunderwaterrobotonlytobeabletobeautonomous-like,atpresentalsoonlythentheobservationfloattypeonemodeofmotion,butitsprospectisbright.spatialrobotThespatialrobotisonekindoflowendlightteleoperator,mayintheplanetatmosphericenvironmenttheguidanceandtheflight.Therefore,itmustovercomemanydifficulties,forexampleitmustbeable,inchangesunceasinglyinthreedimensionalenvironmentmovementandautonomousnavigation;Cannotpausenearly;Mustbeablereal-timetodetermineitinthespatialpositionandthecondition;MustbeabletocarryonthecontrolprimarilytotheAmericanitsverticalmovement;Mustforecastandplanthewayforitsstarborderflight.

Civilrobot:

◆industryrobotTheindustryrobotisreferstotheindustrytheapplicationonekindcancarryontheautomaticcontrol,tobepossibletoduplicateprograms,multi-purpose,themulti-degrees-of-freedom,themultipurposeoperationmachine,cantransportthematerial,theworkpieceormanagesthetool,withcompleteseachkindofwork.Andthiskindofoperationmachinemayfixinaplace,mayalsoonthereciprocalmotioncar.servicerobotTheservicerobotisinarobotfamily'syoungmember,sofarstilldidnothaveastrictdefinition,thedifferentcountrytoservesrobot'sunderstandingalsotohavecertaindifference.Servesrobot'sapplicationscopetobeverybroad,ismainlyengagedinworkandsoonmaintenance,maintenance,repair,transportation,clean,security,rescue,guardianship.TheGermanproductiontechnologyandInstituteofAutomationmanagerexecutedDr.Lafutefortoservetherobottogivethiskindofdefinition:Servestherobotistheshifterwhichonekindmayprogramfreely,itshouldhavethreemotiveaxlesatleast,maypartiallyorthecompletelyautomaticcompletestheservices.Hereservicesrefertoarenottheservicingactivitieswhichisengagedinfortheindustrialproductiongoods,butreferstotheserviceswhichthemannerandtheunitcomplete.entertainmentrobotTheentertainmentrobottakewatches,theentertainmentforthehumanasagoal,hasrobot'sexteriorcharacteristic,maylooklikethehuman,somekindofanimal,lookslikeinthefairytaleorthesciencefictioncharacterlikelyandsoon.Simultaneouslyhasrobot'sfunction,maywalkorcompletethemovement,mayhavetheverbalskill,willsing,hascertainsensationability.kindofpersonrobotMayseefromothercategory'srobot,themajorityrobotsdonotlooklikethehuman,somedonotevenhaveaperson'sappearance,thispointtocausemanyrobotamateurstobegreatlydisappointed.Perhapsyouwillask,forsystemclasspersonrobot?Suchrobotwillbeeasiertoletthehumanaccept.Actually,developstheoutwardappearanceandthefunctionandperson'ssamerobotisthedesirewhichthescientistslongforevenindreams,isalsothegoalwhichtheypursueunremittingly.However,developstheperformanceoutstandingkindofpersonrobot,itsbiggestdifficultyisbothfeeterectnesswalks.Becausetherobotandperson'sstudywayisdissimilar.Ababywantstostudyfirstwalks,thenstudiesruns;Buttherobotmuststudyfirstruns,thenstudieswalks.Thatistherobotstudyrunseasier.agriculturalrobotBecausethemechanization,theautomaticityarequitebackward,“thesurfacefacesupwardstowardtheloessback,didnothavetimethroughouttheyear”hasbecomeourcountryfarmer'ssymbol.Butrecentyearsagriculturalrobot'sbeingpublished,hopefullychangedtraditionaltheworkway.Intheagriculturalrobot'saspect,Japanresidesinheadatpresentthevariouscountries.Theoverseasrobotdomaindevelopmenthasthefollowingseveraltendenciesinrecentyears:

1.theindustryrobotperformanceenhances(highvelocity,highaccuracy,redundantreliability,tobeadvantageousforoperationandservice)unc